POSICIONADOR DE UNA ESFERA METÁLICA EN UN LEVITADOR MAGNÉTICO

MEDIANTE UN MODELO NO LINEAL

SIMÓN ALEJANDRO MORALES ROBLES

Trabajo de grado para optar al título de:

Ingeniería Electrónica

Director:
Ing. Diego Alejandro Patiño Guevara PhD.

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA
BOGOTÁ D.C. Diciembre 2017
 AGRADECIMIENTOS
Agradezco a Dios por darme la oportunidad de llegar hasta aquí, agradezco a mis padres que con todas
sus fuerzas se lograron educarme de la mejor manera. Agradezco a empresa QUALA S.A la cual me
abrió las puertas a la educación superior. Quiero agradecer al personal del laboratorio como al personal
de vigilancia y aseo con que cuenta la facultad, porque todos están velando por hacer de la Ingeniera
Javeriana la mejor.
Por ultimo quiero agradecer a todos los profesores con los que he compartido en los salones a lo largo
de mi pregrado. Quiero agradecer en especial al ingeniero Diego Patiño que a pesar de las muchas y
extensas labores que realiza, estuvo ahí haciéndome ver todo fácil y de la mejor manera.
Simón Alejandro Morales Robles

2
Contenido
Figuras ................................................................................................................................................. 4
1 INTRODUCCIÓN GENERAL ....................................................................................................... 5
2 LEVITADOR MAGNÉTICO ......................................................................................................... 6
2.1 Descripción ............................................................................................................................. 6
2.2 Funcionamiento ....................................................................................................................... 7
2.3 Modelo no lineal...................................................................................................................... 8
2.4 Modelo lineal .......................................................................................................................... 9
2.5 Validación del modelo .......................................................................................................... 12
3 CONTROL LINEAL..................................................................................................................... 14
3.1 Control de corriente............................................................................................................... 14
3.2 Control por realimentación de estados .................................................................................. 16
3.3 Controlabilidad ...................................................................................................................... 16
3.4 Observabilidad ...................................................................................................................... 17
3.5 Estimación ............................................................................................................................. 17
3.6 Diseño de control por realimentación de estados .................................................................. 18
3.7 Simulación control realimentación de estados ...................................................................... 19
3.8 Acción integral ...................................................................................................................... 23
3.9 Control Proporcional, Integral, Derivativo............................................................................ 24
3.10 Estimación ............................................................................................................................. 27
4 CONTROL NO LINEAL .............................................................................................................. 27
4.1 Sistemas en modo deslizante ................................................................................................. 27
4.2 Función de conmutación ....................................................................................................... 28
4.3 Chattering ............................................................................................................................. 31
4.4 Control en modo deslizante ................................................................................................... 32
4.5 Estimación ............................................................................................................................. 33
4.6 Diseño del control por modos deslizantes ............................................................................. 33
5 Resultados experimentales ............................................................................................................ 38
5.1 Realimentación de estados .................................................................................................... 38
5.2 Control PID ........................................................................................................................... 42
5.3 Seguimiento de trayectoria .................................................................................................... 45
6 CONCLUSIONES ........................................................................................................................ 46
7 ANEXOS....................................................................................................................................... 47
7.1 Diagrama de bloques PID Quanser, nombre del archivo: Bloq_PID_exp ............................ 47
7.2 Diagrama de bloques PID simulación, nombre del archivo: Bloq_PIDv1 ............................ 47
7.3 Script PID, nombre del archivo: Script_PID ......................................................................... 47
7.4 Diagrama de bloques realimentación de estados Quanser, nombre del archivo: .................. 47
Bloq_Realimentacion_Exp................................................................................................................ 47
7.5 Diagrama de bloques realimentación de estados simulación, nombre del archivo:
Bloq_Realimentacion_Simu.............................................................................................................. 47
7.6 Script Realimentación de estados, nombre del archivo: Script_realimentacion ................... 47

3
 7.7 Diagrama de bloques control por modo deslizante ideal, nombre del archivo: Bloq_SMCv0
48
7.8 Diagrama de bloques control por modo deslizante aproximando a la función saturación,
nombre del archivo: Bloq_SMCv1 ................................................................................................... 48
7.9 Diagrama de bloques control por modo deslizante considerando la dinámica de la corriente,
nombre del archivo: Bloq_SMCv2 ................................................................................................... 48
7.10 Script del control por modos deslizantes, nombre del archivo: Script_SMC ........................ 48
7.11 Diagrama de bloques control LPV, nombre del archivo: LPV_Simu ................................... 48
7.12 Script control LPV, nombre del archivo LPV ....................................................................... 48
7.13 Calibración del levitador magnético, nombre del archivo: q_cal_maglev ............................ 48
7.14 Manual del levitador magnetico, nombre del archivo: Magnetic Levitation –user manueal 48
8 BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................................... 48

Figuras
Figura 2.1.1. Esquemático del levitador magnético. ............................................................................... 7
Figura 2.2.1. Bloque levitador magnético. .............................................................................................. 8
Figura 2.3.1. Modelo lineal vs modelo no lineal ante variaciones de 𝑋𝑏. ............................................ 10
Figura 2.3.2. Modelo lineal vs modelo no lineal ante variaciones de Íc. .............................................. 10
Figura 3.1.1. Simulación del control de corriente ante una entrada paso de 1A. .................................. 15
Figura 3.1.2. Prueba experimental del control de corriente ante una entrada paso de 1A. ................... 15
Figura 3.2.1. Diagramas de bloques de un control por realimentacion de estados. Tomado de [8]. ..... 16
Figura 3.7.1. Diagrama de bloques realimentación de estados. ............................................................ 19
Figura 3.7.2. Simulación realimentación de estados. ............................................................................ 20
Figura 3.7.3. Realimentación de estados con corrección en estado estable para el seguimiento de una
referencia. .............................................................................................................................................. 20
Figura 3.7.4. Simulación del control por realimentación de estados con corrección en estado estable
para el seguimiento de una referencia para 𝑋𝑏𝑜𝑝 < 0.007𝑚 ............................................................... 21
Figura 3.7.5. Simulación del control por realimentación de estados con corrección en estado estable
para el seguimiento de una referencia para 𝑋𝑏𝑜𝑝 > 0.007𝑚 ............................................................... 22
Figura 3.8.1. Control PID, con acción feedfoward y consideración de la velocidad. Adaptado de [6]. 24
Figura 3.8.2. Simulación control PID para 0 < 𝑋𝑏𝑜𝑝 ≤ 0.014 ........................................................... 26
Figura 3.8.3. Simulación para 4 < 𝑋𝑏𝑜𝑝 ≤ 12𝑚𝑚 ............................................................................. 27
Figura 4.1.1. Modo deslizante. Tomado de [13] ................................................................................... 28
Figura 4.2.1. Superficie de conmutación 𝑠 = 0, evidenciando el problema de chattering. .................. 29
Figura 4.2.2. Tiempo de convergencia. ................................................................................................. 31

Tablas
Tabla 2.3.1. Rangos de operación para errores menores al 10% del modelo lineal respecto del modelo
no lineal. ................................................................................................................................................ 11
Tabla 3.1.1. Parámetros de desempeño del control de corriente PI. ..................................................... 16
Tabla 3.6.1. Comparación de polos en lazo abierto vs polos en lazo cerrado. ...................................... 19

4
Tabla 3.7.1. Valor del factor de corrección para cada punto de operacion. .......................................... 21

1 INTRODUCCIÓN GENERAL

En los últimos años ha crecido la implementación de sistemas de levitación magnética en distintas áreas.
Como casos más relevantes se encuentran los trenes de levitación magnética, levitación magnética en
túneles de viento, aislamiento de vibraciones en maquinaria sensible, levitación de metal fundido en
hornos de inducción, levitación de piezas metálicas durante ensamblajes, entre otros [1] [2]. Para
manipular un sistema de levitación magnética con el fin de realizar una de estas aplicaciones, se requiere
dar solución a la inestabilidad en lazo abierto y la alta no linealidad de estos tipos de plantas. Para
aplicaciones que requieran un amplio rango de trabajo como las mencionadas anteriormente, linealizar
y aplicar un control lineal no es una buena solución [3]. Debido a que la alta no linealidad de la planta
obliga a trabajar sobre un rango pequeño alrededor del punto de operación para que se mantengan los
parámetros de desempeño cerca a los deseados. Entonces se hace necesario trabajar sobre un modelo
más preciso, el modelo no lineal y aplicar un control no lineal.
Existen diferentes tipos de plantas magnéticas que responden a las necesidades de cada aplicación;
plantas de levitación generadas a partir de una fuerza atractiva o repulsiva, plantas de varios grados de
libertad, entre otras características. La planta más común es la planta de levitación magnética vertical,
dado que esta es la más adecuada para suspender objetos y este es el mayor requerimiento en las
diferentes tareas mencionadas anteriormente. La Pontificia Universidad Javeriana cuenta con una planta
de levitación magnética vertical, que realiza la suspensión mediante una fuerza atractiva, la cual es el
dispositivo principal de este trabajo de grado.
La mejor configuración para el desarrollo de las aplicaciones mencionadas anteriormente son las plantas
verticales. Estas logran librar de fricción a los cuerpos rígidos, lo cual es muy deseado por el aumento
de eficiencia energética y disminución de costos en lubricantes [4]. Por ejemplo, en los trenes de
levitación magnética se logra suprimir la perdida en forma de calor debido a rozamiento, e invertir esta
energía en las tareas de un tren de levitación magnética, es decir un aumento considerable en la
eficiencia. Estos trenes alcanzan velocidades máximas de hasta 550Km/h, alcanzando a duplicar las
velocidades máximas de los transportes convencionales [5]. Una aplicación directa de las plantas
verticales es la levitación magnética en túneles de viento. En esta se busca suspender un objeto de la
forma de una aeronave, y exponerla a flujos de aire para emular su comportamiento. De ser suspendido
con algún tipo de soporte se cambia considerablemente el escenario de investigación. Por tal razón es

5
necesario hacer levitar magnéticamente el objeto de estudio, además el control que realice esta acción
debe soportar las perturbaciones provocadas por los flujos de aire [1]. Se podría seguir indagando sobre
cada aplicación alredor de la levitación magnética y evidenciando la importancia de encontrar técnicas
que sean ventajosas para cada requerimiento de cada aplicación, como la precisión en ensamblaje
magnético, y demás aplicaciones.
Con el fin de seguir explorando técnicas de control alrededor de las plantas de levitación magnética, este
trabajo de grado tiene por objetivo general diseñar e implementar un control no lineal para el
posicionamiento de una esfera metálica en una planta de levitación magnética. Para lograr lo anterior es
necesario modelar la planta de levitación magnética por medio de un modelo no lineal, y un modelo
lineal; identificando entradas, salidas y fronteras (objetivo específico a). El modelo lineal es necesario
dado que se desea comparar el desempeño del control no lineal a diseñar, con este modelo se procede a
Calcular e implementar un controlador clásico PID y un controlador por realimentación de variables de
estado tal que el sistema cumpla con un tiempo de establecimiento de 0.1 segundos, porcentaje de sobre
pico de 5% y error en estado estacionario 0 (objetivo específico b). Por otro lado, y con el modelo no
lineal se busca calcular e implementar un control no lineal, específicamente hablando sliding mode
(objetivo específico c). Y por último para sintetizar este trabajo de grado se desea comparar los
controladores PID, realimentación de variables de estado y sliding mode bajo los mismos parámetros de
desempeño en la planta de levitación magnética QUANSER.

En el presente documento se da un primer acercamiento a la planta identificando su funcionamiento. A

partir de esto se obtiene un modelo no lineal, el cual es aproximado a un modelo lineal a través de los
primeros términos de la serie de Taylor (Capitulo 3: Levitador Magnético). A partir del modelo en
espacio de estados y la función de transferencia alcanzadas al linealizar, se busca implementar un control
por realimentación de estados y PID (capitulo 4), los cuales serán un punto de comparación para el
controlador diseñado por modos deslizantes (capitulo 5). A lo largo del diseño de estos controladores se
debe solucionar mediante diferentes técnicas de estimación la obtención del estado de la velocidad, se
emplea un observador de estado para el control por realimentación de estados, y un filtro pasa altas para
el control PID y el control en modos deslizantes. Finalmente se muestran los resultados de cada
controlador, y se comparan (capitulo 6).

2 LEVITADOR MAGNÉTICO

2.1 Descripción

El levitador magnético sobre el cual se trabaja es un sistema electromecánico, como se muestra en la

Figura 2.1.1. La bobina que genera la fuerza de atracción está ubicada en la parte superior de la planta,
esta es excitada por el voltaje 𝑉𝑐. La bobina es modelada por la resistencia 𝑅𝑐 y la inductancia 𝐿𝑐. En
serie a la bobina se conecta una resistencia 𝑅𝑠 la cual mide la corriente 𝐼𝑐 que pasa por la bobina. Al
circular una corriente 𝐼𝑐 a través de la bobina se producirá una fuerza 𝐹𝑐, contraria a la fuerza de
gravedad 𝐹𝑔. Esta fuerza hará desplazar a la esfera verticalmente a lo largo de la altura 𝑋𝑏 , siendo 𝑋𝑏 =
0 cuando a la esfera está en contacto con el núcleo de la bobina; y 𝑋𝑏 = 0.014 𝑚 cuando la esfera esta
sobre el soporte.

6
 Figura 2.1.1. Esquemático del levitador magnético. Tomado de [6]

El dispositivo que mide la altura está ubicado en el soporte debajo de la esfera. Este producirá un voltaje
proporcional 𝑉𝑏 dependiendo de la cantidad de luz que la esfera deje llegar al sensor. Entre mayor altura
tenga la esfera, más luz llegará al sensor produciendo un voltaje 𝑉𝑏 mayor. La distancia de la esfera
respecto del soporte será proporcional al voltaje 𝑉𝑏. Este voltaje será nulo cuando la esfera este sobre
el soporte. Para que el valor medido corresponda al modelo que se plantea en la sección 3.2 se debe
𝑚
invertir y multiplicar la señal 𝑉𝑏 por un factor de escalamiento Kb (2.83 X 10−3 [ 𝑉 ], según [7]) y restar
0.014𝑚 para llevar el cero al núcleo de la bobina.

2.2 Funcionamiento

Para llevar a cabo alguna tarea sobre el levitador magnético es necesario tener en cuenta los siguientes
elementos mostrados en la Figura 2.2.1:

Figura 2.2.1. Elementos para la manipulación del levitador magnético. Adaptado de [6]

Desde un computador con simulink, que cuente con el toolboox QUARC, se asignan en la tarjeta los
puertos de escritura y lectura de la tarjeta de adquisición USB Q2. La tarjeta convertirá a análogo las
señales provenientes del puerto de escritura y digitalizará las señales provenientes de los pines de lectura
7
para poderlos visualizar sobre el computador. Las señales provenientes de escritura serán entradas al
levitador, para poder brindar la potencia necesaria al levitador se requiere un amplificador que brinde la
corriente adecuada. El amplificador recibirá la información obtenida por el sensor de luz y la resistencia
de sensado, adecuará las señales para ser digitalizadas por la tarjeta USB Q2, y esta enviará los datos al
computador para ser visualizados.
Sobre simulink se diseñan todos los diagramas en bloques necesarios que generan la entrada que
cumplirá con una tarea especificada, bien sea hacer levitar la esfera, o seguir alguna referencia.

2.3 Modelo no lineal

La parte eléctrica del levitador es conformada por el circuito LR. El comportamiento de este sistema es
definido por un sistema lineal obtenido al hacer la malla de voltajes sobre el circuito de la Figura 2.1.1

𝑑 𝑖𝑐(𝑡)
𝑉𝑐 = (𝑅𝑠 + 𝑅𝑐)𝑖𝑐(𝑡) + 𝐿𝑐 Ec 2.3.1
𝑑𝑡

Y la parte mecánica del levitador está conformada por el diagrama de cuerpo libre realizado sobre la
esfera de la Figura 2.1.1, el cual es un sistema no lineal obtenido al aplicar la segunda ley de newton:

𝐾𝑚 𝑖𝑐(𝑡)2
𝑋̈𝑏 (𝑡) = − +𝑔 Ec 2.3.2
2 𝑀𝑏 𝑋𝑏 (𝑡)2

Siendo 𝑋̈𝑏 (𝑡) la aceleración de la esfera, 𝑋𝑏 (𝑡) la altura de la esfera, 𝐾𝑚 la constante de fuerza
electromagnética, 𝑀𝑏 la masa de la esfera, 𝑔 la constante gravitacional e 𝑖𝑐(𝑡) la corriente circulante
por la bobina.

Las dos ecuaciones anteriores permiten dividir el levitador magnético sobre el que se trabaja en dos sub
bloques. Como se esboza en la Figura 2.3.1

Figura 2.3.1. Bloque levitador magnético.

Las variables que representan el estado dinámico del levitador magnético son 𝐼𝑐, 𝑋𝑏 y 𝑋̇𝑏. La variable
𝑉𝑐 es la entrada a la planta, y 𝑋𝑏 a la vez es la salida de la planta. El anterior diagrama mostrado en la

8
Figura 2.3.1 no muestra como salida la velocidad de la esfera 𝑋̇𝑏 dado que se tiene por objetivo diseñar
un posicionador, y no un control de velocidad.
Para mantener la esfera en una altura 𝑋𝑏 deseada se debe diseñar una ley de control para 𝐼𝑐 y 𝑉𝑐. Es
importante tener en cuenta la dinámica de la velocidad de la esfera para el control adecuado sobre la
señal 𝐼𝑐. Esta dinámica debe ser considerada a partir de la altura de la planta, pues no hay ningún sensor
que brinde la información sobre este estado. Para el diseño de los controladores lineales primero se debe
obtener el modelo lineal de este sistema, y después dar solución al control para la variable 𝐼𝑐, y la
estimación del estado de velocidad.

2.4 Modelo lineal

Para realizar el diseño y análisis de un controlador PID o realimentación de estados se debe trabajar
sobre la relación entrada-salida definida por la variable de Laplace 𝑠 o en el espacio de estados.
Cualquiera de las dos herramientas anteriores exige trabajar sobre un sistema lineal. Bien sea para
obtener una función de transferencia o las matrices A, B, C y D para el modelado de un sistema en
espacio de estados.
El modelo expresado en la Ec 2.4.1 tiene una singularidad en 𝑋𝑏(𝑡) = 0, para este punto el sistema no
es definido. Además, este sistema no cuenta con ningún punto de equilibrio. Para demostrarlo se toma
por entrada la corriente 𝑖𝑐(𝑡) y por salida la altura 𝑋𝑏(𝑡), es decir un sistema SISO. Para hallar un punto
de equilibrio es necesario establecer 𝑓(𝑋𝑏(𝑡), 𝑖𝑐(𝑡)) = 0 y 𝑖𝑐(𝑡)=0, es decir obtener a que altura llega
la esfera bajo las condiciones anteriores. Al remplazar las condiciones sobre el modelo se obtiene que
𝑚
la esfera solo llegará a una altura constante si 𝑔 = 0 2 , lo cual es físicamente imposible. Por lo anterior
𝑠
no se encuentra ningún punto de equilibrio. Sin embargo, es posible obtener puntos de operación, los
cuales son fijados a una altura la esfera según una corriente de entrada.
A continuación, se presentan dos gráficos para observar el comportamiento de la expresión mostrada en
Ec 2.2.2. Se grafica la aceleración 𝑓(𝑋𝑏(𝑡), 𝐼𝑐(𝑡)) variando la altura 𝑋𝑏(𝑡) para cuatro valores de
corriente, como se puede apreciar en la siguiente Figura 2.4.1. Para analizar el comportamiento ante
variaciones de 𝐼𝑐(𝑡), se toman cuatro valores para 𝑋𝑏(𝑡).
De la gráfica vista en Figura 2.4.1 se observa que a medida que el sistema se acerca a la singularidad, el
modelo linealizado sigue en un menor rango al modelo no lineal en comparación a puntos de operación
lejanos de la singularidad. Por otro lado, al observar la gráfica mostrada en la Figura 2.4.2 se observa
que al incrementar la corriente, el error entre el modelo lineal y el modelo linealizado disminuye.

9
Figura 2.4.1. Modelo lineal vs modelo no lineal ante variaciones de Xb.

Figura 2.4.2. Modelo lineal vs modelo no lineal ante variaciones de Ic.

10
En la Tabla 2.1 se muestran los puntos de operación y los rangos en los cuales el modelo lineal difiere
del modelo no lineal por debajo del 10 %. Los rangos de 𝐼𝑐 y 𝑋𝑏 incrementan a medida que el punto de
operación incrementa, por lo que se espera que un control lineal tenga una mejor respuesta al trabajar
en un punto de operación cercano a 𝐼𝑐 = 2𝐴 y 𝑋𝑏 = 14𝑚𝑚.
𝑋𝑏 𝐼𝑐
Punto de Valor Valor Punto de Valor Valor
Rango Rango
operación mínimo máximo operación mínimo máximo
3.5 3.264 3.730 0.466 0.5 0.409 0.611 0.202
7 6.528 7.461 0.933 1 0.819 1.223 0.404
10.5 9.792 11.192 1.4 1.5 1.228 1.834 0.606
14 13.056 14.923 1.867 2 1.637 2.445 0.808
Tabla 2.1. Rangos de operación para errores menores al 10% del modelo lineal respecto del modelo no
lineal.

Adicional a lo anterior se puede observar que para una corriente de 2 𝐴 la esfera esta a una altura de
14 𝑚𝑚. Sin embargo la hoja de especificaciones tiene por corriente máximo 2 𝐴 continuos y 3 𝐴 pico.
Esto significa que para los controladores lineales que esté trabajando sobre un punto de 2 𝐴 tendrán
disponible 1 𝐴 pico para soportar perturbaciones sin saturarse. Esta observación es considerada en la
sección 5.6 para definir la función de conmutación en un control por modos deslizantes.
El modelo de la parte mecánica del sistema es un modelo dependiente de dos variables, como ya se ha
mencionado. Para poder linealizar este se toman los primeros 3 términos de la serie de Taylor
dependiente de dos variables [9], los cuales son:
𝐹(𝑋𝑏, 𝐼𝑐) = 𝑓(𝑥𝑏𝑜𝑝 , 𝑖𝑐𝑜𝑝 ) + 𝑓𝑋𝑏 (𝑥𝑏𝑜𝑝 , 𝑖𝑐𝑜𝑝 )(𝑋𝑏 − 𝑥𝑏𝑜𝑝 ) + 𝑓𝐼𝑐 (𝑥𝑏𝑜𝑝 , 𝑖𝑐𝑜𝑝 )(𝐼𝑐 − 𝑖𝑐𝑜𝑝 ) Ec 2.4.3

Siendo, 𝐹(𝑋𝑏, 𝐼𝑐) la aproximación lineal de un modelo 𝑓(𝑋𝑏, 𝐼𝑐), con punto de operación en
{𝑥𝑏𝑜𝑝 , 𝑖𝑐𝑜𝑝 }, 𝑓𝑋𝑏 la derivada parcial respecto de la altura y 𝑓𝐼𝑐 la derivada parcial respecto de la corriente.

El modelo obtenido al linealizar estará definido sobre variables de perturbación: 𝛿𝑥𝑏, 𝛿𝑖𝑐 y 𝛿𝑥̈ 𝑏 y
variables incrementales 𝑥𝑏𝑜𝑝 , 𝑖𝑐𝑜𝑝 y 𝑥̈ 𝑏𝑜𝑝 . Es decir,

𝑋𝑏 = 𝛿𝑥𝑏 + 𝑥𝑏𝑜𝑝 Ec 2.4.4

𝐼𝑐 = 𝛿𝑖𝑐 + 𝑖𝑐𝑜𝑝 Ec 2.4.5

Dado que en un punto de operación se busca que no haya variaciones sobre la altura se tiene que 𝑥̈ 𝑏𝑜𝑝 =
0. Es decir,
𝑋̈𝑏 = 𝛿𝑥̈ 𝑏 + 𝑥̈ 𝑏𝑜𝑝 → 𝑋̈𝑏 = 𝛿𝑥̈ 𝑏 Ec 2.4.6

Realizando las derivadas correspondientes se obtiene:

2 2 2
𝐾𝑚 𝑖𝑐𝑜𝑝 𝐾𝑚 𝑖𝑐𝑜𝑝 𝐾𝑚 𝑖𝑐𝑜𝑝
𝛿𝑥̈ 𝑏 = − 2 +𝑔+ 𝛿𝑥𝑏 − 2 𝛿𝑖𝑐
Ec 2.4.7
2 𝑀𝑏 𝑥𝑏𝑜𝑝 2 𝑀𝑏 𝑥𝑏𝑜3 2 𝑀𝑏 𝑥𝑏𝑜𝑝

Conociendo la masa 𝑀𝑏, el punto de operación {𝑥𝑏𝑜𝑝 , 𝑖𝑐𝑜𝑝 }, la gravedad 𝑔 y la esfera estando en reposo
𝑋̈𝑏 = 0. Se puede expresar 𝐾𝑚 de la siguiente manera:

2 𝑀𝑏 𝑔 𝑥𝑏𝑜𝑝 2
𝐾𝑚 = Ec 2.4.8
𝑖𝑐𝑜𝑝 2

11
Con lo anterior se simplifica el modelo linealizado a:
2𝑔 2𝑔
𝛿𝑥𝑏̈ = 𝛿𝑥𝑏 − 𝛿𝑖𝑐 Ec 2.4.9
𝑥𝑏𝑜𝑝 𝑖𝑐𝑜𝑝

La función de transferencia del modelo linealizado es:

2𝑔
− 𝑖𝑐
𝛿𝑥𝑏 𝑜𝑝
=
𝛿𝑖𝑐 𝑠 2 − 2𝑔 Ec 2.4.10
𝑥𝑏𝑜𝑝

La representación en espacio de estados es:

0 1 0
𝛿𝑥̇ 𝑏 2𝑔 𝛿𝑥𝑏 2𝑔 ] 𝛿𝑖𝑐
[ ]=[ 0] [𝛿𝑥̇ 𝑏] + [− Ec 2.4.11
𝛿𝑥̈ 𝑏 𝑥𝑏 𝑖𝑐
𝑜𝑝 𝑜𝑝

[𝑦] = [1 0] [𝛿𝑥𝑏 ] Ec 2.4.12

𝛿𝑥̇ 𝑏

A partir de la matriz A se llega a que el sistema no es estable dado que uno de los valores propios del
sistema tiene parte real positiva ubicándolo en la parte derecha del plano real-imaginario. Los valores
propios son:
2𝑔 2𝑔
𝜆1 = 𝜆2 = − Ec 2.4.13
𝑥𝑏𝑜𝑝 𝑥𝑏𝑜𝑝

Siendo 𝑔 = 9.81 𝑚/𝑠 y 𝑥𝑏𝑜𝑝 un valor entre 0 𝑦 0.014 𝑚.

El diagrama de bloques siguiente se aplica con el fin de llevar los valores propios de la representación
en variables de estado o los polos de la función de transferencia al lado izquierdo del plano real-
imaginario.

Figura 2.4.3. Diagrama de bloques general.

Dado que el interés de este trabajo de grado es posicionar una esfera en el levitador magnético se requiere
primero diseñar un control que adecue la señal de la corriente, ya que esta variable es la entrada a la
parte mecánica del levitador, la parte de mayor interés. Al realizar el control sobre la variable 𝐼𝑐 se
puede diseñar un control para la parte mecánica que afecte directamente a esta, teniendo por variable
manipulada el voltaje sobre la bobina 𝑉𝑐.

2.5 Validación del modelo

12
Para validar el modelo primero se obtuvo la señal de corriente ante una entrada paso de voltaje, con esto
se busca hallar el tiempo de establecimiento de la señal y con resistencia dada por el fabricante hallar la
inductancia, el modelo de corriente será validado si la inductancia obtenida es cercana al indicado por
el fabricante.

Figura 2.5.1. Respuesta del circuito LR del levitador ante una entrada paso de 5V accionada en 1 s.

Para determinar 𝜏 se busca el tiempo en donde la señal esta en el 63% del voltaje cuando la señal ya se
ha estabilizado en la Figura 2.5.1, a partir del valor de la constante temporal 𝜏 y el valor de la resistencia,
se logra conocer el valor de la inductancia como sigue:
𝐿𝑐 = (𝑅𝑠 + 𝑅𝑐) 𝜏 Ec 2.5.1

Según las hojas de especificaciones la inductancia 𝐿𝑐 es igual a 412.5 𝑚𝐻, a partir de esta información
se hallan el error porcentual. La información mencionada es consignada en la tabla
Entrada paso Constante eléctrica 𝜏 Valor inductancia Error porcentual
1V 0.036 s 396 𝑚𝐻 4%
5V 0.038 s 418𝑚𝐻 13.33%
10 V 0.038 s 418𝑚𝐻 13.33%
Tabla 2.2. Validación circuito LR.

Por ser valores tan pequeños y producir errores porcentuales apreciables pero pequeños se establece que
el modelo que describe la corriente es un modelo valido. Los errores porcentuales se deben a varios
factores, la principal razón de estos errores es debido a las ganancias de calibración del levitador
magnético (ver anexo []). Los cuales modifican la resistencia de medido para obtener un dato confiable.
Para validar el modelo de la parte mecánica se toma el control diseñado en la sección 3.6 con el fin de
obtener la corriente y la altura en un punto determinado. Se lleva la esfera a una posición fija y se toman
las señales de altura y corriente. La señal de altura es afectada por ruido de fuentes lumínicas externas,
por lo que se toma la señal RMS, de esta manera se conforma la siguiente tabla
Corriente medida
Altura medida
1.4920 A 0.0125 m
13
 1.4060 A 0.0112 m
1.1867 A 0.0093 m
0.9371 A 0.0074 m
0.7078 A 0.0064 m

2 𝑀𝑏 𝑔
Al hacer la regresión lineal de estos puntos se espera que estén relacionados por un factor √ 𝐾𝑚
=
𝐴
142.93 [ ]. Sin embargo, la regresión lineal de los anteriores datos es:
𝑚

𝐼𝑐 = 126.45 𝑋𝑏 + 0.0376 [𝐴]

Lo que presenta un error porcentual de 11.53%. A pesar de este error el modelo de la parte mecánica es
validado.

3 CONTROL LINEAL

3.1 Control de corriente

El circuito LR tiene un tiempo de establecimiento propio por sus valores de inductancia y resistencia.
Siendo 𝐿𝑐 = 412.4 𝑚𝐻 y 𝑅𝑠 + 𝑅𝑐 = 11 Ω [7]. La función de transferencia en lazo cerrado de este
sistema es:

𝑉(𝑠) 𝐾
= Ec 3.1.1
𝐼(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

1 𝐿𝑐
Siendo 𝐾 = 𝑅𝑐+𝑅𝑠 y 𝜏 = 𝑅𝑐+𝑅𝑠.
𝐴
De la cual se obtiene 𝐾 = 0.0909 [𝑉] y 𝜏 = 0.0375 𝑠. La función de transferencia anterior describe un
comportamiento sobre amortiguado con un tiempo de establecimiento aproximado de 5𝜏 = 0.1875𝑠𝑒𝑔.
Es deseable que el sistema eléctrico actúe más rápido que el sistema mecánico. Es decir que el tiempo
de establecimiento del circuito LR sea menor a 0.1 segundos. Por esta razón es necesario agregar un
control PI que logre modificar este parámetro. Dado que el sistema es lineal la ley de control logrará
mantener los parámetros de desempeño de la planta para todo el rango de corriente permitido según las
hojas de especificaciones (0 A hasta 2A continuos o 3A) [7].
Para el diseño del control PI se toman como parámetros de desempeño:
Tiempo de establecimiento: 𝑇𝑠 = 0.01𝑠𝑒𝑔. Es decir 10 veces más pequeño que el tiempo de
establecimiento especificado para el sistema mecánico.
Porcentaje de sobre pico: 2%.
Según las especificaciones anteriores se obtiene el polinomio característico:
𝑠 2 + 𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0 Ec 3.1.2
𝑟𝑎𝑑
Siendo 𝜔𝑛 = 500 𝑠
y 𝜁 = 0.779.

La función de transferencia en lazo cerrado con una ley de control PI es:

14
 𝑉(𝑠) 𝐾(𝐾𝑖 + 𝑠 𝐾𝑝)
=
𝐼(𝑠) 𝑠 𝐾 (𝐾𝑝 + 1) 𝐾 𝐾𝑖 Ec 3.1.3
𝑠2 + +
𝜏 𝜏

Igualando el denominador al polinomio característico y despejando 𝐾𝑖 y 𝐾𝑝 se obtiene:

𝐾𝑖 = 103135
𝐾𝑝 = 319.032
Con lo anterior se obtienen los siguientes resultados que se muestran en la Figura 3.1.1 y en la Figura
3.1.2:

Figura 3.1.1. Simulación del control de corriente ante una entrada paso de 1A.

Figura 3.1.2. Prueba experimental del control de corriente ante una entrada paso de 1A.

Simulación Experimental

15
 Ideal, sin Considerando Sin limitar Limitando
saturadores capacidades máximas acción integral acción integral
Tiempo de
0.0169 s 0.0625 s 0.4 s 0.0335 s
establecimiento
Porcentaje sobre
1.5% 49.8% 58% 3.5%
pico
Tabla 3.1. Parámetros de desempeño del control de corriente PI.

Al simular el control PI en condiciones ideales (con el diagrama de bloques anexo ), es decir suponiendo
un rango infinito de corriente y voltaje se obtienen parámetros de desempeño cercanos a los
especificados como se muestra en la primer columna de simulación en la Tabla 3.1Tabla 3.1. Sin
embargo, la planta tiene un rango de corriente 𝐼𝑐 de 0 a 3A y de 𝑉𝑐 de +/- 24V, lo cual restringe a los
parámetros de desempeño a un rango de valores. Para tener en cuenta las capacidades máximas se
agregan los saturadores correspondientes, con esto los parámetros de desempeño incrementan, segunda
columna de simulación de la Tabla 3.1Tabla 3.1. Al implementar el control sobre la planta se obtiene
una respuesta sub amortiguada como se observa en la Figura 3.1.2 la cual es agregada por la acción
integral dado que la planta no permite el rango de valores que exige esta acción. Sabiendo esto se limita
la acción integral y se obtiene una mejor respuesta, con la que se puede trabajar sobre la planta, pues
posee un tiempo de establecimiento de 0.0335 𝑠 el cual cumple con un tiempo de establecimiento menor
que el especificado para el control de la parte mecánica de esta planta. Y un porcentaje de sobre pico de
3.5% el cual es aceptable especificados también en la Tabla 3.1.

3.2 Control por realimentación de estados

La técnica de control por realimentación de estados consiste en agregar una entrada 𝑈 = 𝐾𝑥 a un sistema
representado en variables de estado con el fin de obtener los parámetros de tiempo de establecimiento y
porcentaje de sobre pico deseados. A partir de estos parámetros de desempeño se encuentran los polos
en lazo cerrado deseados y con estos se calcula el vector de ganancias K [8].

Figura 3.2.1. Diagramas de bloques de un control por realimentación de estados. Tomado de [8].
Para esta ley de control se asume que el sistema es lineal, completamente observable y completamente
controlable.

3.3 Controlabilidad

De la anterior representación de estado se toman las matrices 𝐴 y 𝐵, y se aplica el test de controlabilidad.

Es decir, se operan las matrices de la siguiente manera. [9][8]
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵] Ec 3.3.1

16
De la cual se obtiene la siguiente matriz 𝐶 la cual es de rango completo, para cualquier valor de 𝑔, 𝑥𝑏𝑜𝑝
y 𝑖𝑐𝑜𝑝 . Por lo tanto, el sistema es controlable.
2𝑔
0 −
𝑖𝑐𝑜𝑝 Ec 3.3.2
𝐶=
2𝑔
0
[𝑥𝑏𝑜𝑝 ]

3.4 Observabilidad

De igual manera se toman las matrices 𝐴 y 𝐶 y se opera como sigue para realizar el test de
observabilidad. [9][8]
𝐶
𝐶𝐴
𝑂=[ ] Ec 3.4.1
⋮
𝐶𝐴𝑛−1

Se halla la siguiente matriz 𝑂, la cual es de rango completo sin importar las constantes y valores de
operación de la planta. El sistema es observable.
1 0
𝑂=[ ] Ec 3.4.2
0 1

3.5 Estimación

A pesar de haber encontrado que el sistema es observable, en la práctica no se cuenta con un sensor que
brinde la medida de la velocidad de la esfera, esto hace necesario implementar un bloque que estime el
estado 𝑋̇𝑏. Para el control de realimentación de estados se opta por un observador de Luenberger.
Un observador es aquel que estima los estados de un sistema a partir de la entrada conocida y los estados
medibles de un determinado sistema. Específicamente hablando, un observador de estados de
Luenberger consiste en asignar una dinámica a la matriz 𝐴′ = 𝐴 − 𝐿𝐶 para que este sea asintóticamente
estable. Lo anterior quiere decir que el estado estimado convergerá al estado real en un tiempo finito. El
problema de diseñar un observador de estados se convierte en el mismo que diseñar un control por
realimentación de estados solo que para las matrices (𝐴, 𝐶) (para el diseño de realimentación de estados
se trabaja con las matrices (𝐴, 𝐵) como se tratará más adelante). [10]
Es recomendable que los polos del diseño de la matriz 𝐴′ estén situados de 2 a 5 veces más alejados del
eje imaginario que los valores propios del sistema controlado [11]. Esto con el fin de que el observador
converja al estado real más rápido que lo que converge al valor deseado. Dado que de no ser así el estado
estimado jamás alcanzaría al estado real.

17
 Figura 3.5.1. Observador de estados implementado en un levitador magnético.

Al implementar un observador de estados como un estimador se tienen 2 limitaciones relevantes. La

primera es que el observador de estados estima sobre las variaciones del sistema y tendrá por salida las
variaciones de los estados estimados. Esto implica que se debe restar el punto de operación de la entrada
conocida y el estado medible, es decir se debe restar la corriente 𝑖𝑐𝑜𝑝 y la altura de operación 𝑥𝑏𝑜𝑝 . Y
la salida del observador de estados se debe sumar el punto de operación. Sin embargo, como la salida
del observador en este caso es la velocidad, y en el punto de operación se desea que no haya movimiento,
pues no se debe agregar ningún valor a la salida del estimador.
Una segunda limitante es la diferencia en el transitorio de la velocidad estimada versus la velocidad real.
El sistema debe esperar a que el observador converja a la señal real, y así lograr una estimación confiable
cuando el sistema entra en estado estable.

3.6 Diseño de control por realimentación de estados

Tomando el modelo lineal, y sabiendo que el sistema es completamente controlable y observable se

procede a diseñar un control por realimentación de estados. Este tipo de controladores consiste en
modificar los valores de 𝐾 para que el resultado de la matriz 𝐴′ = 𝐴 + 𝐵𝐾 tenga la dinámica deseada
[10]. La dinámica deseada estará definida por el polinomio característico:
𝜆2 + 2𝜉𝜔𝜆 + 𝜔2 = 0 Ec 3.6.1

En donde, 𝜉 = 0.69 y 𝜔 = 57.96 𝑟𝑎𝑑/𝑠, los cuales fueron encontrados a partir de un tiempo de
establecimiento 𝑇𝑠 = 0.1𝑠 y un 𝑃𝑜 = 5%. Es deseado ubicar los valores propios de la matriz 𝐴′ en 𝜆1 =
−40 + 41.95𝑗 y 𝜆2 = −40 − 41.95𝑗.
Con el fin de demostrar que la dinámica del circuito LR se pude despreciar se muestra la siguiente tabla:

18
Punto de Valores propios lazo Polos agregados por el control de
Polos en lazo cerrado
operación abierto corriente
0,1 mm 442,94 -442,94 -662,05 -36,60 - 135,03i -36,60 - 135,03i -64,82
1 mm 140,07 -140,07 -357,32 - 315,99i -357,32 + 315,99i -42,72- 43,21i -42,72 + 43,21i
2 mm 99,04 -99,04 -358,60 - 332,48i -358,60 + 332,48i -41,44 - 42,37i -41,44 + 42,37i
3 mm 88,87 -88,87 -358,00 - 337,77i -358,00 + 337,77i -41,04 - 42,10i -41,04 + 42,10i
4 mm 70,03 -70,03 -359,19 - 340,37i -359,19 + 340,37i -40,85 - 41,97i -40,85 + 41,97i
5 mm 62,64 -62,64 -359,30 - 341,93i -359,30 + 341,93i -40,73 - 41,89i -40,73 + 41,89i
6 mm 57,18 -57,18 -359,38 - 342,96i -359,38 + 342,96i -40,66 - 41,84i -40,66 + 41,84i
7 mm 52,94 -52,94 -359,43 - 343,70i -359,43 + 343,70i -40,60 - 41,80i -40,60 + 41,80i
8 mm 49,52 -49,52 -359,47 - 344,25i -359,47 + 344,25i -40,56 - 41,78i -40,56 + 41,78i
9 mm 46,69 -46,69 -359,51 - 344,67i -359,51 - 344,67i -40,53 - 41,76i -40,53 + 41,76i
10 mm 44,29 -44,29 -359,53 - 345,01i -359,53 + 345,01i -40,51 - 41,74i -40,51 + 41,74i
11 mm 42,23 -42,23 -359,55 - 345,29i -359,55 + 345,29i -40,49 - 41,73i -40,49 + 41,73i
12 mm 40,43 -40,43 -359,57 - 345,53i -359,57 + 345,53i -40,47 - 41,71i -40,47 + 41,71i
13 mm 38,85 -38,85 -359,58 - 345,72i -359,58 + 345,72i -40,45 - 41,70i -40,45 + 41,70i
14 mm 37,43 -37,43 -359,60 - 345,90i -359,60 + 345,90i -40,44- 41,69i -40,44 + 41,69i
Tabla 3.2. Comparación de polos en lazo abierto vs polos en lazo cerrado.

Al agregar una realimentación de ganancias 𝐾 se obtiene que la dinámica del levitador pasará de un
sistema inestable definida por los valores propios en alzo abierto a ser gobernada por los polos en lazo
cerrado. Además, los polos agregados por el control de corriente son alrededor de 8 veces más grandes
que los polos de la parte mecánica, es decir los polos del control de corriente son polos remantes respecto
de los polos que describen la dinámica deseada.

3.7 Simulación control realimentación de estados

Figura 3.7.1. Diagrama de bloques realimentación de estados.

Bajo el anterior esquema de control se obtiene por salida las siguientes curvas para distintos puntos de
operación. Las curvas contenidas en la Figura 3.7.2 exponen el cambio del comportamiento del sistema
debido a los errores del modelo lineal respecto del modelo no lineal para distintos puntos de operación.
Esta se hace más evidente sobre la curva obtenida al linealizar sobre 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 0.001𝑚, esta curva
presenta un sobre pico apreciable a diferencia de las demás curvas. Esto es coherente con lo visto en las
figuras Figura 2.4.1 y Figura 2.4.2, de estas se obtuvo que el comportamiento del sistema sería más
parecido a lo deseado entre mayor fuera el punto de operación, lo cual también se sustenta de lo visto
en la Figura 3.7.2

19
 Figura 3.7.2. Simulación realimentación de estados.

Otro comportamiento que se aprecia en la Figura 3.7.2Figura 3.7.2 es el gran error en estado estable
que presentan las curvas de respuesta del sistema. Cada curva debería llegar a seguir el valor de la
referencia. Sin embargo, el esquema de la Figura 3.7.1Figura 3.7.1 es realizado para sistemas tipos
regulatorio, es decir está diseñado para mantener un valor en la salida de la planta. La respuesta a entrada
0 en simulación del control por realimentación de estados a la planta de levitación magnética mantiene
el valor del punto de operación, sin embargo, agregando una entrada el sistema no es capaz de tener un
error en estado estable aceptable por lo que se propone el siguiente esquema de seguimiento de
trayectorias.

Figura 3.7.3. Realimentación de estados con corrección en estado estable para el seguimiento de una
referencia.

Para el cálculo de la función de corrección se itero el valor del factor de corrección hasta encontrar un
error en estado estable nulo. Para cada punto de operación se obtuvo un factor de corrección como se
muestra en la siguiente tabla

20
 Punto de Factor de
operación corrección
1 mm 0,1765 A/m
2 mm 0,3472 A/m
3 mm 0,5180 A/m
4 mm 0,6887 A/m
5 mm 0,8595 A/m
6 mm 1,0302 A/m
7 mm 1,2010 A/m
8 mm 1,3717 A/m
9 mm 1,5425 A/m
10 mm 1,7132 A/m
11 mm 1,8840 A/m
12 mm 2,0547 A/m
13 mm 2,2255 A/m
Tabla 3.3. Valor del factor de corrección para cada punto de operación.

De los anteriores datos se realiza una regresión lineal y esta será la función de corrección, la cual es:
𝐹𝑐 = 170.75𝑥𝑏𝑜𝑝 − 0.0057 Ec 3.7.1

Con esto se logra corregir en estado estable, implementando este bloque se obtiene las siguientes
respuestas.

Figura 3.7.4. Simulación del control por realimentación de estados con corrección en estado estable
para el seguimiento de una referencia para 𝑋𝑏𝑜𝑝 < 0.007𝑚

21
 Figura 3.7.5. Simulación del control por realimentación de estados con corrección en estado estable
para el seguimiento de una referencia para 𝑋𝑏𝑜𝑝 > 0.007𝑚

Parámetros de desempeño control realimentación de estados sobre el modelo no lineal

Punto de operación Tiempo de establecimiento Porcentaje de sobre pico
0.1 𝑚𝑚 1.234 𝑠 128.54%
1 𝑚𝑚 0.166 𝑠 5.415%
2 𝑚𝑚 0.090 𝑠 1.26%
3 𝑚𝑚 0.095 𝑠 0.280 %
4 𝑚𝑚 0.095 𝑠 0.276 %
5 𝑚𝑚 0.095 𝑠 0.123 %
6 𝑚𝑚 0.095 𝑠 0.971%
7 𝑚𝑚 0. 095 𝑠 0.983%
8 𝑚𝑚 0.095 𝑠 0.981 %
9 𝑚𝑚 0.095 𝑠 0.967%
10 𝑚𝑚 0.096 𝑠 0.984%
11 𝑚𝑚 0.183 𝑠 4.991%
12 𝑚𝑚 0.213 𝑠 6.012%
13 𝑚𝑚 0.033 s 0%
Tabla 3.4. Parámetros de desempeño a lo largo de los puntos de operación realimentación de estados.

Se muestra el resultado ante una entrada paso y sobre una linealización en el punto de operación 𝑥𝑏𝑜𝑝 =
0.1𝑚𝑚 con el fin de evidenciar el cambio de los parámetros de desempeño. Entre más pequeño sea el
valor sobre el cual se linealiza, es más pequeño el rango en el que el modelo lineal se parece al modelo
no lineal, lo que causa variaciones considerables en los parámetros de desempeño como se puede
apreciar en la Figura 2.4.1 .Sin embargo, en la Figura 3.7.5 se muestran cambios en las respuestas del
sistema para valores de operación altos, la variación de los parámetros de desempeño se hace visible en
las curvas 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 0.009 y 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 0.0011. Esto es causado por agregar el bloque de corrección de
estado estable. Al multiplicar el factor de corrección de estado estable por la ganancia 𝐾𝑓 se obtiene en
el lugar geométrico de las raíces que los polos mecánicos del sistema están siendo llevados hacia el eje
imaginario, lo que agrega oscilaciones, y por ende variación de los parámetros de desempeño.

22
3.8 Acción integral

La manera más común de volver un control por realimentación de estado en un sistema tipo servo es
añadiendo una acción integral que disminuya el error en estado estable. Sin embargo, la acción integral
no puede ser aplicada en todos los casos. Al aplicar una acción integral sobre el levitador magnético
cuando está siendo controlada por realimentación de estados se observa que la acción integral
inestabiliza el sistema como se puede apreciar en las siguientes figuras:

Figura 3.8.1. Lugar geométrico de las raíces sin acción integral.

Figura 3.8.2. Lugar geométrico de las raíces con acción integral

La ganancia de la acción integral lleva a los polos de la parte mecánica al semiplano derecho. Es decir
los polos complejos conjugados de la Figura 3.8.2 de menor parte real, pasan a ser los polos complejos
conjugados que están en el semiplano derecho de la Figura 3.8.2.

23
Esto puede ser solucionado a partir de rediseñar el polo que normalmente se coloca en 𝑠 = 0 para la
acción integral. Sin embargo, para este trabajo de grado no se realiza dado que al corregir el error en
estado estable como se realiza en la sección 4.7 es suficiente para tener una respuesta con los parámetros
de desempeño deseados.

3.9 Control Proporcional, Integral, Derivativo

Se propone la siguiente estrategia de control:

Figura 3.9.1. Control PID, con acción feedforward y consideración de la velocidad. Adaptado de [6].

El anterior diagrama en bloques de la Figura 3.9.1 muestra un control para la parte mecánica del levitador
magnético. En este se desprecia la dinámica del control de corriente de la planta de levitación magnética,
dado que los polos deseados para la parte mecánica son menores que los polos del control de corriente
como se muestra. El control está compuesto por 4 ganancias: la ganancia 𝐾𝑝, la cual representa la acción
proporcional, encargada de atenuar las oscilaciones y corregir los sobre picos; la ganancia 𝐾𝑖, la cual
representa la acción integral, diseñada con el fin de llevar el error en estado estacionario a cero; la
ganancia 𝐾𝑑 [12], la cual representa la acción derivativa, diseñada para corregir los cambios rápidos en
el transitorio; la ganancia 𝐾𝑣, diseñada para tener en cuenta el comportamiento de la velocidad de la
esfera [6]. Las anteriores ganancias están diseñadas para las variaciones de corriente 𝛿𝑖𝑐 y de altura 𝛿𝑥𝑏,
para generar el valor completo de 𝐼𝑐 y 𝑋𝑏 se aplica una acción feedforward. Esta acción está dada por
la ganancia 𝐾𝑓, la cual es el factor de conversión de la referencia a la acción de control. En este caso se
desea pasar de la altura deseada de la planta a la corriente que debería circular en esta bobina para tal
altura.
La ganancia 𝐾𝑓 es obtenida de la ecuación Ec 2.3.2. La cual se encuentra al hacer la aceleración 0 y
despeja la relación 𝑖𝑐𝑜𝑝 /𝑥𝑏𝑜𝑝

𝑖𝑐𝑜𝑝 2 𝑀𝑏 𝑔 𝐴
𝐾𝑓 = =√ = 142.93 [ ] Ec 3.9.1
𝑥𝑏𝑜𝑝 𝐾𝑚 𝑚

Teniendo en cuenta la dinámica de 𝐻(𝑠) modelada mediante la ecuación Ec 2.4.10 se obtiene la función
de transferencia del diagrama de bloques anterior:

24
 𝑋𝑏 𝑠 2 𝐾𝑑 + 𝑠 (𝐾𝑝 + 𝐾𝑓) + 𝐾𝑖
=−
𝑟𝑒𝑓 2𝑔 2𝑔 2𝑔 𝐾𝑝 2𝑔 Ec 3.9.2
𝑠3 + 𝑠2 (𝐾𝑣 − 𝐾𝑑) − 𝑠 ( + ) − 𝐾𝑖
𝑖𝑐𝑜𝑝 𝑥𝑏𝑜𝑝 𝑖𝑐𝑜𝑝 𝑖𝑐𝑜𝑝

La dinámica deseada es asignada al siguiente polinomio característico:

𝑠 3 + 𝑠 2 (2 𝜔𝑛 𝜉 + 𝑝𝑜) + 𝑠(𝜔𝑛2 + 2 𝜔𝑛 𝜉 𝑝𝑜) + 𝜔𝑛2 𝑝𝑜 = 0 Ec 3.9.3

En donde 𝑝𝑜 es un polo agregado para poder igualar el denominador de la función de transferencia de

el diagrama en bloques mostrado en la Figura 3.9.1¡Error! No se encuentra el origen de la referencia.
Igualando el polinomio característico al denominador de la Ec 3.9.2 se obtiene:
𝑖𝑐𝑜𝑝
(𝐾𝑣 − 𝐾𝑑) = (2 𝜔𝑛 𝜉 + 𝑝𝑜) Ec 3.9.4
2𝑔
𝑖𝑐𝑜𝑝 2 𝑖𝑐𝑜𝑝
𝐾𝑝 = − (𝜔𝑛 + 2 𝜔𝑛 𝜉 𝑝𝑜) − Ec
Ec3.9.6
3.9.5
2𝑔 𝑥𝑏𝑜𝑝
𝑖𝑐𝑜𝑝
𝐾𝑖 = −𝜔𝑛2 𝑝𝑜 Ec 3.9.7
2𝑔

Al agregar los saturadores para simular las capacidades máximas de la planta se encuentra que los
parámetros de desempeño no se cumplen para todo el rango de 𝑋𝑏. Entre más cerca este la esfera al
núcleo de la bobina se logra controlar la planta con el tiempo y porcentaje de sobre pico deseados. Para
estos puntos no es necesario agregar una acción derivativa. Al aumentar el punto de operación entre los
valores 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 0.1𝑚𝑚 y 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 4𝑚𝑚 se aprecia que el transitorio del sistema va incrementando,
hasta que el sistema no puede estabilizar este comportamiento por el máximo valor permitido en voltaje
de la planta 𝑉𝑚𝑎𝑥 = ±24𝑉. Esto es evidenciado en la Figura 3.9.2 en esta se observa que a medida que
el punto de operación crece el transitorio del sistema crece, haciéndose más grande cuando 𝑥𝑏𝑜𝑝 =
4𝑚𝑚, después de este punto de polarización se exige una entrada en voltaje muy superior al rango
máximo de esta. Y por tal razón el sistema no es posible controlarlo. Los porcentajes de sobre pico y
tiempo de establecimiento están alrededor de 20% y 35%; 130𝑚𝑠 y 150𝑚𝑠 respectivamente. Estos
parámetros de desempeño son obtenidos por que la planta no puede responder a la entrada que exige la
acción de control. Para reducir los porcentajes de sobre pico, se puede agregar una pendiente a la entrada
paso.

25
 Figura 3.9.2. Simulación control PID para 0 < 𝑋𝑏𝑜𝑝 ≤ 0.014

La acción derivativa afecta directamente los transitorios del sistema, es decir puede atenuar los sobre
picos, y reducir los tiempos de establecimiento hasta donde se lo permitan los saturadores. En esta
ocasión se encuentra que los mejores parámetros de desempeño para los puntos de operación de 𝑥𝑏𝑜𝑝 =
0.1𝑚𝑚 hasta 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 4𝑚𝑚 es cuando 𝐾𝑑 = 0. Y para llegar a controlar la planta en valores superiores
𝐾𝑑 debe ser algún valor, correspondiendo a la igualdad de la ecuación Ec 3.9.5. Al realizar varias
iteraciones sobre distintos puntos de operación se concluyó que el mejor valor para lograr controlar en
puntos de operación mayor es 𝐾𝑑 = −11. Con el fin de evidenciarlo se muestran tres respuestas en la
Figura 3.9.3. Las capacidades máximas dejan actuar a la acción derivativa hasta 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 12𝑚𝑚, después
de este valor de operación la planta no puede responder a los sobre picos de la planta no logrando
controlar la planta.

26
 Figura 3.9.3. Simulación para 4 < 𝑋𝑏𝑜𝑝 ≤ 12𝑚𝑚

3.10 Estimación

Dado que esta sección es una adaptación del control PI sobre la parte mecánica del levitador encontrado
en [6] se emplea el filtro con que se aproxima la derivada para obtener la velocidad de la esfera. Este
filtro está diseñado bajo la siguiente función de transferencia:
𝜔𝑐𝑓 2 𝑠
𝐹(𝑠) = Ec 3.10.1
𝑠 2 + 2 𝜁 𝜔𝑐𝑓 𝑠 + 𝜔𝑐𝑓 2

La función de transferencia anterior se aproxima a una derivada desde el cero ubicado en 0 hasta
encontrarse con el primer polo, después del segundo polo esta función de transferencia se comporta
como un filtro ya que atenúa todas las componentes de frecuencia superiores. Siguiendo el estándar de
facto [6] las constantes del filtro anterior son 𝑤𝑐𝑓 = 2𝜋75 y 𝑧𝑒𝑡𝑎 = 0.9. Con esto se tiene que los polos
del sistema están ubicados en −424.115 ± 205.408𝑗. Es decir, la función de transferencia se
comportará como una derivada desde 0Hz hasta 67.5 Hz, después de 67.5Hz se atenuarán todas las
componentes de frecuencia provenientes del sensor de luz, es decir de la señal de altura de la planta. [6]

4 CONTROL NO LINEAL

4.1 Sistemas en modo deslizante

Los sistemas en modo deslizante se caracterizan por tener una dinámica en el cual interactúan variables
continuas y discretas. Los distintos valores que pueden tomar las variables discretas dividirán el espacio
de estados en regiones de operación. Cada región tiene una vecindad en la que habita en el diagrama de
fase, el contorno que divide cada vecindad se define como superficie de conmutación. Los sistemas en

27
modo deslizante son aquellos en los que la dinámica de cada región de operación lleva al sistema hacia
la superficie de conmutación como se puede observar en la siguiente figura. [13]

Figura 4.1.1. Modo deslizante. Tomado de [13]

4.2 Función de conmutación

Un sistema continuo que tenga por entrada una acción de control conmutada puede verse como un
sistema en modo deslizante [14]. Para realizar este tipo de controlador se debe diseñar el bloque que
generará la acción de control adecuada para cumplir con la estabilidad y criterios de desempeño
deseados, es decir definir la función de conmutación, a la cual se llega con el siguiente procedimiento:
Para un sistema continuo se define el error como:
𝑥̃ = 𝑥 − 𝑥𝑑 Ec 4.2.1

En donde 𝑥 es la medida de la variable a controlar y 𝑥𝑑 es el valor deseado.

Se desea que el error sea 𝑥̃ = 0 después de un tiempo finito. Además, el error debe converger a 0
asintóticamente y de manera rápida. La función que describe estas dos características es:
𝑥̃(𝑡) = 𝑥̃(𝑡0 ) 𝑒 −𝑐(𝑡−𝑡0 ) Ec 4.2.2

Siendo 𝑥̃ el error, 𝑐 una constante positiva y 𝑡0 el tiempo inicial.

Derivando el error se encuentra:
𝑥̃̇ (𝑡) = −𝑐 𝑥̃(𝑡0 ) 𝑒 −𝑐(𝑡−𝑡0 ) Ec 4.2.3

Es decir,
𝑥̃̇ = −𝑐𝑥̃ → 𝑥̃̇ + 𝑐𝑥̃ = 0 Ec 4.2.4

28
Figura 4.2.1. Superficie de conmutación 𝑠 = 0, evidenciando el problema de conmutacion. Tomado de
[15].

Se define entonces la superficie de conmutación como 𝑠 = 𝑥̃̇ + 𝑐𝑥̃, y se desea que el sistema a controlar
habite en la superficie 𝑠 = 0, como se puede observar en la Figura 4.2.1. Además, se puede establecer
la dinámica deseada para controlar un sistema, sabiendo que el tiempo de establecimiento se relaciona
como sigue:
5
𝑐= Ec 4.2.5
𝑡𝑠

Sin embargo, 𝑐 está restringido a ciertos valores con el fin de no modificar el diagrama de fase observado
en la Figura 2.1.1, para esto 𝑐 < 𝑐0 . Este diagrama de fase es compuesto por dos sistemas inestables,
los cuales son combinados y empleados para llevar el sistema a la superficie de conmutación.

Figura 4.2.2. Diagrama de fase para un sistema de segundo orden controlado en modo deslizante.

Para relacionar la dinámica deseada a un sistema partimos de la siguiente expresión

𝑠 = (𝑥̇ − 𝑥̇ 𝑑 ) − 𝑐𝑥̃ Ec 4.2.6

De la cual se despeja 𝑥̇ y se deriva, para después remplazar sobre el modelo de la planta de levitación
magnética:
𝑥̇ = 𝑠 + 𝑥̇ 𝑟 Ec 4.2.7

29
 𝑥̈ = 𝑠̇ + 𝑥̈ 𝑟 Ec 4.2.8

En donde 𝑥̇ 𝑟 = 𝑥̇ 𝑑 − 𝑐𝑥̃, denominado como tasa de variación deseada.

Ahora remplazando sobre el modelo de la planta se obtiene.

Para controlar el anterior sistema se sigue el criterio de estabilidad de Lyapunov y se toma este para
diseñar la acción de control a través de s. Se elige la función para el criterio de Lyapunov:
1 Ec 4.2.9
𝐿 = 𝑠2
2
La cual cumple con las siguientes condiciones necesarias para definir estabilidad según el criterio de
Lyapunov [15]:
Tomando la derivada de 𝐿
𝐿̇ = 𝑠𝑠̇ Ec 4.2.10

Y tomando 𝑠̇ del modelo de la planta relacionado a la dinámica de interés:

𝐿̇ = 𝑠 𝑢(𝑡) − 𝑠 H(𝑡) Ec 4.2.11
−𝐾𝑚 𝑖(𝑡)2
Siendo 𝑢(𝑡) = 2 𝑀 2 y H(𝑡) = 𝑥̈ 𝑟 − 𝑔
𝑏 𝑥(𝑡)

Según el criterio de estabilidad de Lyapunov se de cumplir que

𝑠 𝑢(𝑡) − 𝑠 H(𝑡) < 0 Ec 4.2.12

Considerando el peor caso, es decir cuando el segundo término es negativo y cancela el menos de la
inecuación, se obtiene:
𝑠 𝑢(𝑡) − 𝑠 H(𝑡) ≤ 𝑠 𝑢(𝑡) + |𝑠| |H(𝑡)| < 0 Ec 4.2.13

Dividiendo entre s y tomando la cota superior de |H(𝑡)| = 𝐾𝑑

|𝑠|
𝑢(𝑡) − H(𝑡) ≤ 𝑢(𝑡) + 𝐾 <0
𝑠 𝑑 Ec 4.2.14
|𝑠|
La expresión 𝑠
es definida por la función

1 si 𝑠 > 0
𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) = {
−1 si 𝑠 < 0 Ec 4.2.15

Con lo anterior podemos establecer la entrada que cumple con el criterio de estabilidad de Lyapunov:
𝑢(𝑡) = −𝐾𝑑 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) Ec 4.16

Siempre y cuando 𝐾𝑑 < 𝐾𝑜 , 𝐿̇ < 0 ∀ 𝑠 ≠ 0

Ahora para saber cuánto se demora el sistema en establecerse en el modo deslizante se retoma la
|𝑠|
entrada como 𝑢(𝑡) = 𝑠 .

𝑠𝑠̇ ≤ −𝐾𝑑 |𝑠| + 𝐾𝑜 |𝑠| Ec 4.17

|𝑠| 𝑠
Agrupando y sabiendo que 𝑠
= |𝑠| se llega a que

|𝑠|𝑠̇ Ec 4.18
≤ 𝐾𝑜 − 𝐾𝑑
𝑠

30
Multiplicando a ambos lados de la inecuación por el diferencial de tiempo y aplicando la regla de la
cadena:
𝑑|𝑠| 𝑑𝑠
≤ (𝐾𝑜 − 𝐾𝑑 )𝑑𝑡 Ec 4.19
𝑑𝑠 𝑑𝑡

Ahora integrando a cada lado de la inecuación se obtiene

|𝑠| ≤ (𝐾𝑜 − 𝐾𝑑 )𝑡 + 𝐶𝑜 Ec 4.20

Para hallar la constante 𝐶𝑜 se evalúa en el 𝑡 = 0.

|𝑠𝑜 | = 𝐶𝑜 Ec 4.21

La anterior igualdad es posible dado que 𝑠𝑜 y 𝐶𝑜 son constantes.

Y para la siguiente igualdad, |𝑠𝑜 | esta agregando lo que le hace falta a (𝐾𝑜 − 𝐾𝑑 )𝑡 para hacer |𝑠|
variable de holgura.
|𝑠| = (𝐾𝑜 − 𝐾𝑑 )𝑡 + |𝑠𝑜 | Ec 4.22

Entonces el tiempo en que se demora el modo deslizante en converger es

|𝑠𝑜 |
𝑡=
−(𝐾𝑜 − 𝐾𝑑 ) Ec 4.23

Figura 4.2.3. Tiempo de convergencia.

4.3 Chattering

Para lograr que un sistema en modo deslizante habite sobre la superficie de conmutación es necesario
que a la frecuencia de conmutación sea infinita. En la práctica ningún actuador puede responder a
frecuencias infinitas, lo que ocasionará oscilaciones sobre la curva de conmutación, este efecto es un
problema que se denomina como “chattering” mostrado en la Figura 4.2.1. Además, de producirse por
frecuencia finitas, también es causado por los actuadores que traen inherentemente retardos.
Este problema tiene consecuencias no deseables. Las consecuencias más relevantes son la imprecisión
del sistema, el desgaste de los actuadores, y la perdida energética en circuitos de potencia.
Específicamente hablando la esfera no lograr un punto de control preciso afectando directamente el
objetivo de un control sobre el levitador magnético para lograr un posicionador; en este afortunadamente
no hay desgaste en partes mecánicas, debido a que la parte mecánica del levitador magnético no cuenta
con fricción de partes rígidas. Las oscilaciones lograran perdidas por calentamiento considerables, ya
que el levitador maneja corrientes de hasta 3 A para poder levitar la esfera.

31
4.4 Control en modo deslizante

Se propone el siguiente esquema de control:

Figura 4.4.1. Control en modo deslizante función signo.

Sin embargo, el diagrama de bloques mostrado en la Figura 4.4.1 presenta dos problemas, el primero es
el problema del chattering, el segundo es la obtención del estado de la velocidad. Para este último se
emplea un filtro pasa altos para aproximar una derivada y con esta obtener la velocidad de la esfera a
través de la altura.
Para disminuir los afectos de chattering se aproxima la función signo a la función vista en la Figura
4.4.2. Esta aproximación busca suavizar la discontinuidad de la acción de control en 𝑠 = 0. Cabe
destacar que la aproximación será más valida cuanto más pequeño sea el valor de 𝛿. Además, esta
función se comporta como un control lineal para el rango −𝛿 < 𝑠 < 𝛿, específicamente hablando un
control por realimentación de estados.
Para construir esta aproximación se emplea la función saturación y se redefine la superficie como:

𝑥̃̇ + 𝑐𝑥̃
𝑠𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥 = Ec 4.4.1
𝜀

El valor de la pendiente 𝜀 se escoge de tal manera que haga máximo el valor de 𝛿 sin afectar los
parámetros de desempeño deseados.

Figura 4.4.2. Aproximación de la función singo.

32
La nueva función de conmutación que definirla la ley de control por modos deslizantes será:
𝑢 = −𝐾𝑑 𝑠𝑎𝑡(𝑠𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥 )

En donde 𝐾𝑑 es el valor de la cota máxima de la entrada, a la planta. Es decir, para un control sobre la
entrada de corriente 𝐾𝑑 = 3𝐴, o si se define el voltaje como entrada a la planta el valor de 𝐾𝑑 será igual
a 24 𝑉. Tomado de los rangos máximos permitidos para el levitador magnético.
De ser implementado un control por modo deslizante con una función de conmutación definida con la
función signo, la acción de control 𝑢 será una señal que se mantiene conmutando a lo largo del tiempo.
Pero al ser implementado el control por modo deslizante con la función de saturación el sistema dejara
de conmutar para valores que se encuentren en el rango −𝛿 < 𝑠 < 𝛿, haciendo nulas las oscilaciones
conocidas como chattering.

4.5 Estimación

Para la estimación de la velocidad se propone implementar un filtro que aproxime la derivada, y con
este y la altura obtener la velocidad de la esfera. Conociendo los polos del sistema, se busca que los
polos del filtro a diseñar sean remanentes a los conocidos en la Tabla 3.2. Esto con el fin de no afectar
la estabilidad del sistema en la región −𝛿 < 𝑠 < 𝛿. Se propone el siguiente filtro:
𝑛2 𝑠
𝐺(𝑠) = Ec 4.5.1
(𝑠 + 𝑛)^2

El filtro tiene dos comportamientos, antes y después de los polos dobles. Antes se de 𝑠 = 𝑛 el filtro se
comporta como una derivada, aproximando la velocidad de la esfera. Después de 𝑠 = 𝑛 el filtro atenúa
las señales.

4.6 Diseño del control por modos deslizantes

Con las dos consideraciones anteriores el diagrama propuesto es el siguiente:

Figura 4.6.1. Control en modo deslizante con la aproximación de la función signo.

Para el anterior diagrama se elige 𝑐 según la ecuación Ec 3.2.5, en donde se obtiene que 𝑐 = 50 con el
fin de obtener un tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 = 0.1 𝑠𝑒𝑔. Pero dado que con un valor de 𝑐 = 50 no se
cumple con 𝑐 < 𝑐0 no es implementarle, ni realizable sobre el levitador magnético presentado en el
capítulo 3 un control por modos deslizantes para un tiempo de establecimiento de 𝑡𝑠 = 0.1 𝑠𝑒𝑔.
En la siguiente imagen se muestra la respuesta del sistema para tres valores de c.

33
 Figura 4.6.2. Control en modo deslizante ante variaciones de c.

Con un valor de 𝑐 = 20, se obtiene una respuesta en la que se alcanzan a apreciar efectos considerados
como ‘chatering’, es decir variaciones de alta frecuencia sobre la altura de la esfera. Se observa que en
simulación un valor para 𝑐 = 10 brinda una respuesta aceptable. Por lo anterior se sigue el diseño de
este controlador con un tiempo de establecimiento de 𝑡𝑠 = 0.5 𝑠.
A la par con la búsqueda para el mejor valor de 𝑐, se busca el mejor valor para 𝜀. El sistema ante
variaciones de este valor no es tan susceptible, a pesar de esto una mala elección de este valor, el cual
provocará un aumento del error en estado estable, además de variar el tiempo de establecimiento como
se puede ver en la Figura 4.6.3.

Figura 4.6.3.Control en modo deslizante ante variaciones en 𝜀

34
Además de la salida se debe prestar atención a la acción de control; es decir, a la corriente. Dado que
para controlar el levitado magnético el control por modos deslizantes en el transitorio conmuta a
frecuencias grandes en comparación a lo que puede soportar la planta es necesario tener en cuenta la
dinámica de corriente, en vez de ignorarla y controlarla por un control PI, como se ha venido trabajando
hasta ahora.

Figura 4.6.4. Acción de control vs corriente Ic.

A pesar de que la acción de control no es una gráfica que aporte una información clara de esta señal, lo
que se busca mostrar que la corriente no es capaz de seguir a la acción de control. Dado este problema
se decide que la dinámica de la corriente sea contemplada por el control por modos deslizantes.
Entonces el diagrama de bloques queda modificado como:

Figura 4.6.5. Control en modo deslizante considerando la corriente 𝐼𝑐.

35
El principal argumento del porqué se procede a contemplar la corriente en el control por modos
deslizantes, es porque no se está cumpliendo con disminuir el efecto de chattering. A pesar de haber
realizado la aproximación de la señal signo a una función de saturación, el controlador no es capaz de
quedarse en un valor en el estado estable.
Se decide controlar el voltaje, dado que esta variable no tiene asignado ninguna dinámica que demore
su respuesta. Esta es una variable independiente, mientras que la variable dependiente 𝐼𝑐 tiene una
dinámica asignada la cual es tenida en cuenta por el control en modos deslizantes.
El valor de 𝑐1 se mantiene, pero es necesario ajustar el valor de 𝜀 y 𝑐2 . Dado que ahora se busca realizar
el control sobre el voltaje de la bobina 𝑉𝑐, se cambian los límites del sataurador por +/-24 𝑉. El valor
de 𝜀 pasa a ser 11𝑒 − 4 y se escoge 𝑐2 = 0.01 . Con estos valores se tiene una salida de la siguiente
forma:

Figura 4.6.6. Control en modo deslizante ante una entrada paso de 9mm.

36
La entrada paso de la anterior figura actúa en 1 segundo, pero el sistema debe esperar a que el estimador
converja para que siga la referencia como se muestra en la siguiente Figura 4.6.7.

Figura 4.6.7. Velocidad estimada versus velocidad modelada

En la Figura 4.6.7 se observa que el transitorio de la velocidad estimada dura más tiempo que el
transitorio de la velocidad del modelo. Y es hasta alrededor 6 segundos que l estado converge a la
velocidad de modelo y aquí es cuando el sistema responde ante una referencia tipo paso.
Por último, se muestra la acción de control que evidencia que al considerar la corriente se logrará un
estado donde esta señal deja de conmutar y mantiene un valor fijo, dando solución al chattering.

37
 Figura 4.6.8. Acción de control sobre la entrada Vc.

La Figura 4.6.8 presenta un problema por el cual no es posible llevar el control en modo deslizante a
controlar la planta de levitación magnética. Esta señal varia con una frecuencia mayor, que la
actualización de la tarjeta USB Q2 encargada de digitalizar las medidas de corriente y altura; y convertir
a análogo la acción de control, es decir la entrada a la planta. Por lo anterior la planta no podrá seguir la
acción de control para cumplir con las exigencias de un controlador en modo deslizante.

5 Resultados experimentales

5.1 Realimentación de estados

Al implementar el control por realimentación de estados se realizaron las siguientes medidas. La primera
contemplando al sistema como un sistema regulatorio. Y la segunda contemplándolo como un sistema
tipo servo. Para implementarlos es necesario apagar la entrada mientras el control de corriente logra
llevar al sistema a la corriente de operación como se puede ver en el anexo 1. En este se implementa una
señal paso que apagará la entrada a la planta por 0.3 𝑠, suficiente para que la bobina se cargue en
corriente según el punto de operación.

38
Figura 5.1.1. Control por realimentación de estados tipo regulatorio.

Figura 5.1.2 Control por realimentación de estados tipo servo

39
Las señales vistas en la Figura 5.1.1 y la Figura 5.1.2 muestran un error estable cuando no hay entrada
o la entrada es cero, es la primer diferencia relevante respecto de las gráficas de simulación observadas
en la sección 3.7. En la Figura 5.1.1 se evidencian dos formas de onda distintas, las curvas ‘xbop=0.105’
y ‘xbop= 0.007’ son curvas que parten del soporte y son llevadas al punto de operación por el control
implementado. En cambio, las curvas ‘xbop=0.014’ y ‘xbop=0.0035’ son curvas que el controlador no
fue capaz de llevar al punto de operación, por lo que en un momento anterior a la adquisición de esta
curva se lleva manualmente a la esfera al punto de operación.
Una curva que debe ser analizada es la corriente de la bobina Ic, esta debe seguir la acción de control
para obtener un control con los parámetros deseados. Por ende, se toma la corriente de la bobina y la
acción de control cuando ‘xbop= 0.007’ para evidenciar que el control sobre el circuito LR está llevando
efectivamente a la variable 𝐼𝑐 al valor adecuado para controlar la altura de la esfera.

Figura 5.1.3. Referencia de corriente vs salida del circuito LR.

Como es de esperarse la corriente 𝐼𝑐 sigue a la acción de control 𝑢, se puede apreciar además que la
señal azul está siendo afectada por ruido. Además, para cambios rápidos y grandes en amplitud la
corriente de la bobina no logrará seguir la acción de control como se evidencia en el primer pico de u.
Para establecer el desempeño de este controlador es necesario definir gráficamente cual es el tiempo de
establecimiento y sobre pico, dado que las medidas obtenidas presentan variaciones cuando pasan el
transitorio, para visualizar el criterio con el que se obtendrá el valor del tiempo de establecimiento y
porcentaje de sobre pico se toma como ejemplo la curva ‘xbop= 0.007’ de la Figura 5.1.1, ya que esta
es como si estuviera respondiendo a una paso dada por 𝑥𝑏𝑜𝑝 .

En la Figura 5.1.4 se establece una región 𝛿, mientras la señal este contenida en dicha región se dirá que
la señal está en estado estable. Y el promedio de la región será la referencia para establecer el porcentaje
de sobre pico. Y el tiempo de establecimiento se dará mientras la señal a evaluar este contenida por la
región definida por 𝛿

40
 Figura 5.1.4. Criterios de desempeño

Bajo lo anterior se tiene la siguiente tabla que brindará la información correspondiente al desempeño
del control por realimentación de estado, comparando los datos de la Tabla 3.4

Error en Parámetros de desempeño Error porcentual respecto de

Punto de
estado experimentales los datos de la Tabla 3.4
operación
estable Po Ts Error Po Error Ts
1 mm -- -- -- -- --
2 mm -- -- -- -- --
3 mm -- -- -- -- --
4 mm -- -- -- -- --
5 mm -- -- -- -- --
6 mm 0.0005 m 37.623% 0.153 s 97.419% 37.921%
7 mm 0.00051 m 38.59 % 0.110 s 97.452% 9.873%
8 mm 0.00052 m 37.9 % 0.146 s 97.448% 34.931%
9 mm 0.00032 m 37.27% 0.149 s 97.405% 36.238%
10 mm 0.0003 m 43.59% 0.213 s 97.742% 54.929%
11 mm 0.00017 m 53.49% 0.214 s 90.669% 14.486%
12 mm 0.00014 m 57.55% 0.209 s 89.553% 1.877%
13 mm 0.00011 m 61.72% 0.215 s -- --
14 mm -- -- -- -- --
Tabla 5.1. Error entre simulación y obtención práctica.

La Tabla 5.1 no establece ciertos valores, de 0.001 hasta 0.005 no es posible obtener un resultado para
comparar contra el valor de simulación. Esto se debe a que estos puntos son demasiado cerca del núcleo
y al estar fluctuando con una señal pulso de entrada la esfera queda en contacto con el núcleo, dado que
este se magnetiza y al entrar en contacto este impide que vuelva a levitar la esfera.

41
Por otro lado al tomar los resultados en 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 0.014𝑚 se encuentra con que al asignar una señal
pulsatoria hará que la esfera se golpee contra el soporte, hasta que sale del eje de la bobina, impidiendo
ser levitada. Por lo tanto, no se puede establecer los valores para este punto de operación. Respecto del
error del punto de operación 𝑥𝑏𝑜𝑝 = 0.013 se tiene que este en simulación cae perfectamente a 0.014m,
sin embargo esto es debido por la cota que se coloca para tener en cuenta matemáticamente el soporte
sobre la planta.
Al observar las señales de la altura de la esfera se observa que cuando la esfera baja por la señal
pulsatoria tiene un porcentaje de sobre pico mayor que cuando sube siguiendo la señal pulsatoria. Como
se puede ilustrar en la siguiente

Figura 5.1.5 Diferencias entre overshoot y undershoot.

En la anterior grafica se evidencia de manera general las distintas curvas que se tuvieron en cuenta para
armar la Tabla 5.1. Dado que en la Tabla 3.4 se tomaron los datos del porcentaje de overshoot y no de
undershoot el error es así de grande como se muestra en la Tabla 5.1. El sobre pico de la Figura 5.1.5 se
debe a que cuando aumenta la altura, como se ve en la gráfica, la esfera está cayendo gracias a la
gravedad, y el controlador no es capaz de atenuar este pico, sin embargo el efecto de la gravedad también
altera el porcentaje de undershoot, disminuye este porcentaje.

5.2 Control PID

Para las pruebas de este control se cambió el diagrama en bloques, la ganancia Kv paso a ser la ganancia
derivativa y el filtro elaborado por QUANSER la aproximación de la derivada. Es decir, se elaboró un
PID sin acción de la velocidad, dado que las dos acciones actuando en conjunto producen sobre picos
mayores que los obtenidos en simulación impidiendo controlar el sistema. El cambio de 𝐾𝑣 a 𝐾𝑑 es

42
válido según la ecuación EC. 3.9.5, ya que ambas ganancias afectan el mismo coeficiente del polinomio
característico.

Figura 5.2.1. Control tipo regulatorio PID.

Se decide tomar 3 puntos de operación distintos para mostrar el comportamiento ante 3 diferentes casos.
Al igual que el controlador por realimentación de estados, no se logra mantener la esfera en un punto
menor a 4 𝑚𝑚. Debido a que el núcleo se magnetiza y la esfera entra en contacto con el núcleo sin
ninguna forma de vencer la fuerza de magnetización del núcleo para separarlos. Se observa que el control
PID cuenta no cuenta con error en estado estable. Y que al estar cercano a un punto de operación de
10.5 mm habrá una menor amplitud para las oscilaciones que presenta.
La gráfica de color azul muestra que hay un pequeño error de calibración de la planta, el punto de
polarización son 14mm sin embargo en sensor está midiendo que la esfera está en una altura superior a
14 mm, por lo que intenta subir la esfera, produciendo los picos sobre la curva azul, después deja que la
gravedad lo devuelva, pero por estar el soporte no se produce un sobre pico, queda en el soporte y se
repite durante todo el tiempo.

43
 Figura 5.2.2. Control tipo servo.

Analizando la Figura 5.2.2 se observa que para valores de operación cercanos a la singularidad no es
posible identificar el seguimiento de la trayectoria por la amplitud de las oscilaciones. Además, se
confirma lo concluido en el capítulo 3, en donde el control por PID tiende a tener un sobre pico mayor
que el control por realimentación de estados.

Figura 5.2.3. Acción de control versus corriente Ic, PID.

44
Por ultimo en la Figura 5.2.3 se observa que la corriente está siguiendo la acción de control, pero existe
unos picos instantáneos que el control PID genera, a pesar de esto el control tiene una buena respuesta.
Al igual que en la gráfica de la Figura 5.1.3 se observa que la corriente está siendo alterada por alguna
fuente de ruido externo de alta frecuencia.

5.3 Seguimiento de trayectoria

A continuación, se presenta el resultado de agregar una referencia tipo seno de 5 rad/s. Se buscó la
mayor amplitud con la que el sistema seguía la trayectoria, en ambos casos fue una amplitud de 5 mm.
Sin embargo, el pico puede variar de amplitud, es decir el pico positivo del seno puede tomar valores
máximos que el pico negativo del seno. Ya que el rango de error no está centrado sobre el punto de
operación.

Figura 5.3.1. Seguimiento trayectoria control por realimentación de estados.

45
 Figura 5.3.2. Seguimiento de trayectoria en un control PID.

6 CONCLUSIONES

En un primer acercamiento a un sistema no lineal es común pensar que es más sencillo abordar el
problema linealizando y siguiendo las distintas tareas presentadas en el capítulo 3. Pero puede llegar a
ser tedioso el contemplar la mayor cantidad de elementos para obtener unos parámetros de desempeño
deseados. El control en modo deslizante ofrece la ventaja de no depender del modelo y parámetros del
sistema al que se desea manipular, es decir ofrece dar solución al control de una planta o sistema sin
conocer su modelamiento. Solo conociendo los rangos o cotas máximas de un proceso es capaz de
brindar solución al seguimiento de una referencia.
A pesar de ser un controlador desarrollado para estructuras variantes en el tiempo y de tener un excelente
desempeño en simulación tiene un gran costo. La estructura a controlar debe ser capaz de seguir una
acción de control que conmuta a frecuencias muy altas. El desarrollo de sistemas que puedan conmutar
a frecuencias altas significa un costo económico mayor. En otras palabras, el control por modos
deslizantes hace más sencillo el seguimiento de una referencia, pero la estructura en la que se va a
trabajar debe solucionar el problema de conmutaciones a alta frecuencia.
Esta ventaja no es única de los controladores en modo deslizante, los controladores desarrollados para
estructuras variantes traen esta propiedad inherentemente. Por lo que se recomienda en un futuro trabajo
relacionado a la planta de levitación magnética realizar un control realizar un control variable de
parámetros lineales, ya que este trabajo de grado logro controlar el levitador magnético para distintos
puntos de operación controlado mediante realimentación de estados.
El control LPV que se recomienda también puede ser realizado sobre el controlador PID desarrollado
en el capítulo 4 y evidenciando su funcionamiento en el capítulo 5. Sin embargo, se aconseja trabajar
sobre el control por realimentación de estados, ya que este logro mejores parámetros de desempeño.
Pero antes de eso se debe solucionar el problema de error en estado estable, en este documento se logró
dar solución al error en estado estable mediante un factor de corrección, pero en la práctica aún está
presente el error en estado estable.

46
Para las dos técnicas de control lineal fue necesario adecuar primero la corriente que circula sobre la
bobina. Para disminuir el tiempo de establecimiento se utilizó un control de corriente a través de un
control PI, como es de esperarse, el tiempo de establecimiento se redujo, pero se agregó un sobre
impulso. Esta estrategia fue exitosa para los controladores lineales, pero fue el gran problema que
impidió la implementación del control en modos deslizantes. Para poder aplicar este control, es necesario
modificar la parte física de la planta, para que la corriente tenga una respuesta más rápida, esto muestra
lo dicho anteriormente, el control por modos deslizantes es un diseño sencillo en bloques que pasa el
problema a otra área, como el hardware como en el caso del levitador.
Adicionalmente se encuentra que se podría aplicar una ley de control lineal siempre y cuando se cumpla
con: 𝑋̈𝑏 ≪ 𝑔, ya que si esto se garantiza se obtiene una relación lineal entre la corriente y la altura de la
2 𝑀𝑏 𝑔
planta en la parte mecánica del levitador, la relación lineal estaría definida por: 𝐼𝑐 = 𝑋𝑏√ 𝐾𝑚
.

Por otro lado, se solucionó el problema de la estimación del estado de la velocidad mediante un filtro y
mediante un observador de Luenberger. Cada uno siendo el más adecuado según la técnica de control,
para el PID y el control en modos deslizantes se empleó un filtro para aproximar la derivada y así obtener
la derivada de la altura, es decir la velocidad. Para el control por realimentación de estado se empleó el
observador de Luenberger. Una solución general y apropiada para la estimación de la velocidad seria
emplear un filtro de Kalman ya que la planta es susceptible a ruido e interferencia de otras fuentes
lumínicas que alteran principalmente la medida de la altura, lo cual presenta el reto de actualizar
periódicamente los valores de las covarianzas para realizar la predicción del estado futuro en el filtro de
Kalman.
En resumen, se llevaron a la práctica dos controladores sobre la planta de levitación magnética. Para lo
anterior se obtuvo el estado no medible. Se diseñó y analizó el comportamiento de un control en modo
deslizante en simulación y a partir de esto se demostró que no es realizable un control de este tipo en
sistemas con retardos como el visto en la corriente. Se trató de implementar un control LPV, sin éxito
por lo que no se entra a profundizar en el presente documento, pero sí se deja el anexo para un futuro
trabajo. Finalmente, se establece que la técnica de control por realimentación de estados tiene un mejor
desempeño que la técnica de control PID.

7 ANEXOS

A continuación, se presentan los anexos empleados para el desarrollo de este trabajo de grado.

7.1 Diagrama de bloques PID Quanser, nombre del archivo: Bloq_PID_exp

7.2 Diagrama de bloques PID simulación, nombre del archivo: Bloq_PIDv1

7.3 Script PID, nombre del archivo: Script_PID

7.4 Diagrama de bloques realimentación de estados Quanser, nombre del archivo:

Bloq_Realimentacion_Exp

7.5 Diagrama de bloques realimentación de estados simulación, nombre del archivo:

Bloq_Realimentacion_Simu

7.6 Script Realimentación de estados, nombre del archivo: Script_realimentacion

47
7.7 Diagrama de bloques control por modo deslizante ideal, nombre del archivo:
Bloq_SMCv0

7.8 Diagrama de bloques control por modo deslizante aproximando a la función

saturación, nombre del archivo: Bloq_SMCv1

7.9 Diagrama de bloques control por modo deslizante considerando la dinámica de la

corriente, nombre del archivo: Bloq_SMCv2

7.10 Script del control por modos deslizantes, nombre del archivo: Script_SMC

7.11 Diagrama de bloques control LPV, nombre del archivo: LPV_Simu

7.12 Script control LPV, nombre del archivo LPV

7.13 Calibración del levitador magnético, nombre del archivo: q_cal_maglev

7.14 Manual del levitador magnetico, nombre del archivo: Magnetic Levitation –user
manueal

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