Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Curso: Control Análogo
Código: 203040

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Tarea 4 – Metodologías

de diseño según basadas en el espacio de estados.

1. Descripción de la actividad

Tipo de actividad: En grupo colaborativo

Momento de la evaluación: Intermedio
Puntaje máximo de la actividad: 120 puntos
La actividad inicia el: jueves, La actividad finaliza el: domingo,
17 de junio de 2021 18 de julio de 2021
Con esta actividad se espera conseguir los siguientes resultados
de aprendizaje:

Resolver problemas de requerimientos de desempeño en sistemas físicos

representados por su respectivo modelo matemático, a través del diseño
de sistemas de control en tiempo continuo.

Emplear herramientas software especializado de tratamiento

matemático, como soporte en el diseño de sistemas de control y su
validación de acuerdo con requerimientos de desempeño.

La actividad consiste en:

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro

la solución a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un
debate académico en el foro, donde los integrantes del grupo
colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las soluciones es más
completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El
documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios para resolver son los siguientes:

1. Un actuador común en los sistemas de control es el motor de DC,

el cual proporciona directamente un movimiento giratorio y, junto

1
 con mecanismos adecuados, puede proporcionar un movimiento
de transición. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de
cuerpo libre del rotor se muestran en la siguiente figura:

Figura 1. El circuito eléctrico del inducido y el diagrama de cuerpo libre

del rotor de un motor DC.

Para este ejercicio, asuma los siguientes valores correspondientes a los

parámetros físicos. Estos valores se obtuvieron mediante un
experimento de un motor real en el laboratorio de controles de
estudiantes de la Universidad Carnegie Mellon.

* Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kgm2/s2

* Relación de amortiguación del sistema mecánico (b) = 0.1 Nms
* Constante de fuerza electromotriz (K = Ke = Kt) = 0.01 Nm / Amp
* Resistencia eléctrica (R) = 1 
* Inductancia eléctrica (L) = 0.5 H
* Entrada (V): voltaje de la fuente
* Salida (): posición del eje
* Se supone que el rotor y el eje son rígidos

a. Encontrar el modelo matemático en el espacio de estados.

b. Para una referencia de velocidad angular de 1 rad/seg diseñar un
sistema de control de acuerdo con las siguientes restricciones:

• Tiempo de estabilización inferior a 2 segundos.

• Sobrepasar menos del 5%
• Error de estado estable inferior al 1%

c. Teniendo en cuenta los mismos parámetros tanto para el motor

dc, como para las especificaciones de desempeño exigidas,
proponga un sistema de control LQR.

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Importante:
La solución de los requerimientos para los ejercicios solicitados, deben
demostrar el abordaje de un procedimiento detallado en el respectivo
informe.
El informe para entregar en el entorno de evaluación debe obedecer a
un formato IEEE, cuya plantilla será compartida en el mensaje de
apertura del foro colaborativo de la actividad y que no debe superar 12
páginas.

Los ejercicios solicitados pueden ser discutidos abiertamente por los

estudiantes en cada respectivo grupo colaborativo, más sin la
participación del tutor. Para proveer explicaciones, así como despeje de
dudas a los estudiantes, el tutor, en el mensaje de apertura del foro de
la actividad, publicará un ejercicio similar a cada caso según los
ejercicios exigidos, con los cuales se abordarán explicaciones de soporte
el desarrollo de la actividad. Los ejercicios de soporte para explicaciones
por parte del tutor no requieren de ser informados en el informe final de
la actividad.

Para el desarrollo de la actividad tenga en cuenta que:

En el entorno de Información inicial debe:

• Consultar la agenda del curso para conocer las fechas de inicio y fin
de las actividades.
• Consultar la programación de los encuentros sincrónicos vía
Webconferencia y la atención sincrónica vía Skype.

En el entorno de Aprendizaje debe:

• Consultar y leer el syllabus del curso.

• Consultar la guía de Actividades correspondiente a la actividad.
• Consultar los contenidos y referentes de la Unidad 1, realizar aportes
significativos en el foro de discusión correspondiente a la Tarea,
demostrando avances en el desarrollo de los ítems establecidos, donde
adicionalmente debe demostrar el cumplimiento del rol escogido.

En el entorno de Evaluación debe:

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 • Entregar un único artículo final en formato pdf con el desarrollo
de los dos puntos establecidos para la actividad, siguiendo los
lineamientos establecidos a lo largo de la guía. Una plantilla guía
para la composición del artículo final será informada por parte del
tutor en el mensaje de apertura del foro colaborativo para la
actividad.

Teniendo en cuenta la importancia del trabajo colaborativo y

grupal, el informe no requiere que se incluya lo realizado por
cada uno de sus integrantes. Consecuentemente, se debe
entregar un informe consolidado, con las soluciones a los ítems
planteados en esta guía de actividad, siendo claro que se
considerará que los integrantes reportados como autores son
merecedores de ser incluidos, lo cual se contrastará con la calidad
de los aportes contributivos reportados en el foro de la actividad.

Adicionalmente de evidenciar la realización de la actividad

completa, el documento final debe incluir en el reporte de los
autores, información detallada sobre los nombres y apellidos de
los integrantes que entregan, sus respectivos códigos, correo
institucional (username@unadvirtual.edu.co), nombre del
curso, grupo al que pertenecen, nombre del tutor y la fecha de
entrega en el entorno de evaluación.

Evidencias de trabajo independiente:

Las evidencias de trabajo independiente para entregar son:

Participación significativa, contributiva demostrable en el foro

correspondiente a la actividad.

Evidencias de trabajo grupal:

Las evidencias de trabajo grupal a entregar son:

Un único artículo grupal en formato IEEE y en pdf con el desarrollo de

los dos puntos establecidos para la actividad, siguiendo los lineamientos
establecidos a lo largo de la guía. Una plantilla guía para la composición
del artículo final será informada por parte del tutor en el mensaje de
apertura del foro colaborativo para la actividad.

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2. Lineamientos generales para la elaboración de las evidencias
de aprendizaje a entregar.

Para evidencias elaboradas independientemente, tenga en cuenta las

siguientes orientaciones:

1. Realizar un reconocimiento general del curso y de cada uno de los

entornos antes de abordar el desarrollo de las actividades.
2. Identificar los recursos y referentes de la unidad a la que
corresponde la actividad.
3. Todos los integrantes del grupo deben participar con sus aportes
en el desarrollo de la actividad.
4. Intervenir en el foro de discusión aplicando las normas de
Netiqueta Virtual, evidenciando siempre respeto por las ideas de
sus compañeros y del cuerpo docente.
5. En cada grupo deben elegir un solo integrante que se encargará
de entregar el producto solicitado en el entorno que haya señalado
el docente.
6. Antes de entregar el producto solicitado deben revisar que cumpla
con todos los requerimientos que se señalaron en esta guía de
actividades.
7. Solo se deben incluir como autores del producto entregado, a los
integrantes del grupo que hayan participado con aportes durante
el tiempo destinado para la actividad.
8. Cuando sea solicitado, adjuntar en el trabajo final los enlaces de
los videos de las respectivas sustentaciones realizadas por cada
estudiante acorde a las indicaciones dadas.
9. No cometer fraudes, ni plagios ni actos que atenten contra el
normal desarrollo académico de las actividades.
10. Antes de entregar el producto solicitado deben revisar que
cumpla con todos los requerimientos que se señalaron en esta
guía de actividades.

Tenga en cuenta que todos los productos escritos individuales o

grupales deben cumplir con las normas de ortografía y con las
condiciones de presentación que se hayan definido.
En cuanto al uso de referencias considere que el producto de esta
actividad debe cumplir con las normas APA
En cualquier caso, cumpla con las normas de referenciación y evite el
plagio académico, para ello puede apoyarse revisando sus productos

5
escritos mediante la herramienta Turnitin que encuentra en el campus
virtual.

Considere que en el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo

99, se considera como faltas que atentan contra el orden académico,
entre otras, las siguientes: literal e) “El plagiar, es decir, presentar como
de su propia autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona. Implica también el
uso de citas o referencias faltas, o proponer citad donde no haya
coincidencia entre ella y la referencia” y liberal f) “El reproducir, o copiar
con fines de lucro, materiales educativos o resultados de productos de
investigación, que cuentan con derechos intelectuales reservados para
la Universidad”

Las sanciones académicas a las que se enfrentará el estudiante son las

siguientes:
a) En los casos de fraude académico demostrado en el trabajo
académico o evaluación respectiva, la calificación que se impondrá será
de cero puntos sin perjuicio de la sanción disciplinaria correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en el trabajo
académico cualquiera sea su naturaleza, la calificación que se impondrá
será de cero puntos, sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.

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 1. Formato de Rúbrica de evaluación

Tipo de actividad: En grupo colaborativo

Momento de la evaluación: Intermedio
La máxima puntuación posible es de 120 puntos
Nivel alto: Realiza aportes significativos en el foro de aprendizaje
colaborativo, demostrando avances o incluso inquietudes temáticas
relacionadas con la actividad.
Primer criterio de
evaluación:
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 30 puntos y 24 puntos
Participa de forma
oportuna, realizando
aportes significativos Nivel Medio: Realiza algunos aportes parcialmente significativos en
y contributivos en el el foro de aprendizaje colaborativo, demostrando aceptable avance en
foro. la temática de la actividad.

Este criterio Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener

representa 30 entre 23 puntos y 18 puntos.
puntos del total
de 120 puntos de Nivel bajo: El estudiante no realiza aportes significativos en el foro
de aprendizaje colaborativo, demostrando poco avance en la temática
la actividad.
de la actividad.

Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener

entre 17 puntos y 0 puntos
Nivel alto: El estudiante evidenció la realización completa y
Segundo criterio adecuada, de los ejercicios correspondientes, presentándolos según lo
de evaluación: establecido en la guía de la actividad.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
Demuestra la entre 30 puntos y 24 puntos
realización adecuada
del ejercicio en el Nivel Medio: El estudiante evidenció la realización parcial, o no del
espacio de estados. todo correcta de los ejercicios correspondientes, presentándolos de tal
manera que clasifican en la consideración de un nivel medio.
Este criterio Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
representa 30 entre 23 puntos y 18 puntos
puntos del total
de 120 puntos de Nivel bajo: El estudiante no evidencia la realización adecuada de los
la actividad. ejercicios correspondientes, presentándolos de tal manera que
clasifican en la consideración de un nivel bajo.

7
 Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 17 puntos y 0 puntos.
Nivel alto: El estudiante evidenció la realización completa y
adecuada, de los ejercicios correspondientes, presentándolos según lo
establecido en la guía de la actividad.
Tercer criterio de
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
evaluación:
entre 30 puntos y 24 puntos
Demuestra la
realización adecuada
Nivel Medio: El estudiante evidenció la realización parcial, o no del
del ejercicio LQR. todo correcta de los ejercicios correspondientes, presentándolos de tal
manera que clasifican en la consideración de un nivel medio.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
Este criterio
entre 23 puntos y 18 puntos
representa 30
puntos del total
Nivel bajo: El estudiante no evidencia la realización adecuada de los
de 120 puntos de
ejercicios correspondientes, presentándolos de tal manera que
la actividad. clasifican en la consideración de un nivel bajo.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 17 puntos y 0 puntos.
Cuarto criterio de
evaluación:
Nivel alto: Presenta un único informe grupal, bien organizado,
Presenta un único siguiendo los lineamientos establecidos en la guía de la actividad, el
informe grupal, bien cual fue entregado en el entorno de evaluación.
organizado, con la Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
elaboración de los entre 30 puntos y 24 puntos.
ejercicios
establecidos, Nivel Medio: No presenta un único informe y/o, aunque se presenta
siguiendo los un único informe grupal, esta evidencia fallas en su organización,
lineamientos indicados redacción y/o completitud y/o no sigue los lineamientos establecidos
en la guía de la en la guía de la actividad y, se considera que clasifica para estar
actividad. clasificado en un nivel medio.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 23 puntos y 18 puntos
Este criterio
representa 30 Nivel bajo: No presenta un único informe y/o no sigue los
puntos del total lineamientos establecido en la guía de la actividad, y/o, no lo presenta
de 120 puntos de en el entorno de evaluación.
la actividad Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 17 puntos y 0 puntos.