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Carrera
Ing. Mecatrónica
Fecha
29/10/2023
Evidencia de actividades de aprendizaje
Según a lo declarado en la instrumentación Didáctica
VIII. Metodología
Dibuje un pentágono o hexágono en la cartulina. Elabore la secuencia de la
trayectoria cerrada, dibujada previamente en la cartulina, ejecútela y agregue 4
líneas vacías antes y después de la primera y última líneas. Utilice el menú EDCMD
para este propósito como en la Figura 8.4.
Después con el menú INST de la Figura 8.5 agregue la instrucción para que el
programa comience a utilizar una variable de registro como variable de conteo, en
este caso se agregará en la línea uno de las tres que se agregaron, la instrucción
siguiente.
R[1]=0
Se despliega una
pantalla en el TEACH
PENDAT donde
escogemos la opción
“Insert” y damos
ENTER donde nos
pedirá agregar el
número de líneas vacías
que deseamos como se
muestra en seguida.
Se nos agregan en la parte del inicio
las 4 líneas pedidas donde
repetimos lo mismo en el final de
estas (END) y seguido de eso
presionamos F1(INST)
PROGRAMA FINAL:
VIII. Metodología
Para definir un sistema de referencia de usuario seleccionar
MENU → SETUP → F1: [TYPE] → FRAMES → F3: [OTHER] → USER → ENTER
La página USER FRAME SETUP aparecerán los 9 de que dispone el sistema como
muestra la Figura 9.2
Al realizar este experimento se recomienda utilizar cualquiera de los últimos tres, es
decir 7, 8 o 9. Con la finalidad de no mover ningún sistema que haya sido definido
por el fabricante, que generalmente utiliza los primeros. Estos sistemas de
Referencia pueden reescribirse o definirse cuantas veces sea necesario.
Para aplicar el Método de los 4 puntos al definir un sistema de referencia de Usuario
o USER FRAME realizar lo siguiente
F2: [METHOD] → FOUR POINT
Previamente a comenzar con el método se coloca la herramienta ortogonal al plano
de trabajo,
Paso 1: Orient Origine Point
En el caso de una superficie rectangular, se escoge una esquina donde se puedan
definir los tres ejes de un sistema coordenado tridimensional mediante la regla de
la mano derecha, estableciendo mentalmente que ese punto elegido será la
coordenada (0,0,0) del nuevo Sistema de Referencia de Usuario.
XI. Bibliografía
1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica.
Editorial McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Crane, C. D., y Duffy, J. 2008. Kinematic Analysis of Robot Manipulators.
Editorial Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
4. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
5. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e
inteligencia. Editorial McGraw-Hill. España
6. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/
7. Niku, S. B. 2001. An Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications.
Editorial Prentice-Hall. Estados Unidos de América
8. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots
manipuladores. Editorial Pearson Educación. México. 177
9. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y
aplicaciones. Editorial Mc Graw Hill. España.
10. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial
Alfaomega. México.
11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Spong, M. y Vidyasagar, M. 1989. Robot Dynamics & Control. Editorial John
Wiley & Sons. Estados Unidos de América
13. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. 2005. Robot Modeling and
Control. Editorial John Wiley & Sons. Estados Unidos de América
14. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw
Hill. Estados Unidos de América
15. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.m
I. Número de práctica 11
II. Nombre: Creación de círculo usando la instrucción circular
Objetivo Específico: Crear un programa con un robot Fanuc para dibujar un círculo
usando la instrucción circular.
III. Competencia(s) a desarrollar.
• Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los
modelos matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la trayectoria
del órgano terminal.
• Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para implementar
dicho manipulador en un proceso industrial.
• Capacidad de análisis y síntesis
• Capacidad de organización y planificación
• Conocimientos básicos de la carrera
• Habilidad de modelar
IV. Introducción
En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el tipo de
instrucciones que se pueden manejar en un programa para robots Fanuc.
Como ya se vio con anterioridad, al crear un punto se oprimen las teclas
SHIFT+POINT, como resultado aparece una línea semejante a la mostrada en la
figura 11.1, en ella se puede apreciar el tipo de movimiento, tipo de posición, número
de posición dentro del programa, velocidad, tipo de terminación, y si tuviera una
herramienta de soldadura (antorcha), la opción de movimiento con esa herramienta.
A continuación, se analizarán algunos de estos parámetros que son especialmente
útiles para el desarrollo de esta práctica, y como se pueden cambiar estos
parámetros para generar trayectorias que incluyen curvas.
El primer parámetro corresponde a los Tipos de Movimiento hacia un Punto
Observe la figura 11.2, vea que el punto de inicio en la trayectoria es P[x]. Y el Punto
final es el punto P[1]. Cuando se ejecuta la instrucción
J P[1] 100% FINE
Para cambiar de Joint a Circular es necesario utilizar la instrucción F4 : CHOICE.
Para esto en la pantalla moverse sobre la instrucción con el cursor de flecha derecha
y ubicarse sobre la J
J P[1] 100% FINE
Luego presionar CHOICE y seleccionar C . de esa manera se cambia de Joint a
Circular
En este caso al realizar el cálculo de la configuración interna del manipulador, el
robot estima que si debe ir de un punto al otro, manteniendo la circularidad. En esta
configuración el robot realiza un mayor trabajo para conseguir el objetivo de
mantener esta curva y radio, por la misma razón es más fácil que llegue a colisionar.
Cuando se realiza el cambio de tipo de punto, se agrega un punto intermedio
marcado en la figura como C P[2]
Cuando la modificación se haya realizado, salir con la tecla DONE.
Entonces para crear un círculo es suficiente con solo 2 puntos de manera que el
programa quedará
1: C P[1]
2: P[2] 200mm/s FINE
3: C P[3]
4: P[4] 200mm/s FINE
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de
estudio vigente 2.9
Aplicación en el contexto.
Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el
Teach Pendant del sistema de un robot Fanuc, con esto además de manipular el
robot industrial dentro de su espacio de trabajo aprende a ubicar la herramienta en
puntos de interés específicos, para resolver problemas específicos que incluyan
trayectorias con curvas, que no son sencillas de manejar. Con esto el estudiante
aplica su capacidad de análisis, además de la capacidad de organizar y planificar
que ya tiene. Adicionalmente aplica sus habilidades de manejo de software de
Ingeniería, específicamente el lenguaje de programación de los robots Fanuc.
En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la
trayectoria del elemento terminal. El estudiante realiza trabajo en equipo y aplica los
conocimientos en la práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica serán
especialmente útiles para el estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica en
la industria que incluyan trayectorias con curvas.
VI. Medidas de seguridad e higiene
Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de
Electrónica)
Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de
realizar el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual
determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las
pequeñas distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos.
Recoger los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado
Seguro del robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
VII. Material y equipo necesario
VIII. Metodología
• Realice el procedimiento de encendido seguro.
• Cree un programa con 2 puntos, ya que para crear un círculo es suficiente con
solo 2 puntos en su trayectoria y modifíquelo para que le quede como se indica a
continuación
1: C P[1]
2: P[2] 200mm/s FINE
3: C P[3]
4: P[4] 200mm/s FINE
• Ejecute el programa en modo STEP, cuando verifique que funciona correctamente
puede ejecutar nuevamente sin STEP.
• Al finalizar Presione FCTN→Abort all
• Coloque nuevamente el robot en posición de home y