Procesos de Fabricación I.

Guía 1 1

MANUFACTURA
INTEGRADA POR
COMPUTADORA
 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 1

Tema: OPERACIÓN DEL ROBOT DE ALMACÉN AS-RS.

Contenidos
Generalidades
Operación del teach
Simulación

Objetivos
Específico
Al finalizar la práctica el alumno será capaz de:
 Programar y verificar la operación de un sistema de almacén automatizado dentro
de un sistema de manufactura integrada por computadora.
 Ejecutar las secuencias de arranque del almacén automatizado.
 Verificar el mando por medio del interfaz humano-máquina del almacén
automatizado.
 Describir los distintos elementos que forman el sistema de almacén automatizado.
 Restaurar el sistema ante condiciones de alarma en un sistema de almacén
automatizado.

Marco Teórico
La estación AS-RS está diseñada para guardar, proveer y relocalizar piezas de
trabajo. Los palés pueden ser guardados, provistos, o relocalizados, es decir,
tomados de su posición actual y llevado al sistema de transporte, si hay un palé
disponible en el sistema de transporte, este puede ser guardado de nuevo en el
almacén. Durante la relocalización, el palé seleccionado es temporalmente guardado
en un lugar libre. El segundo palé entonces se guarda en el primer lugar. El palé
temporalmente guardado puede ahora ser almacenado en el lugar del segundo palé.
El controlador de la estación está en el gabinete de control de la estación de AS-
RS y es un PLC Siemens S7 315 2PN/DP, también hay un Gateway que permite
interconectar a la red CANOpen de los servosistemas de control de los ejes del AS-
RS con el maestro Profibus DP presente en el PLC.
 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 2

Estación AS-RS
 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 3

Estructura de la red profibus

Equipo

 Bibliografía
Almacén Automatizado.
 Interfaz humano-máquina
 Guía
Manual 1
de trabajo.

Procedimiento

1. Garantice con la ayuda del facilitador que las estaciones cuentan el suministro
Bibliografía
eléctrico y que ya están las protecciones de seguridad sin llave y que se está
trabajando en modo deshabilitado.
Guía 1
 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 4

2. Complete la secuencia de inicio de la estación de la siguiente manera:

A. Localice el interruptor principal que se encuentra a un costado en el gabinete

de control. Colóquelo en posición de ON. Al hacer esto se iluminará el botón de
Alarma, asociado a la lámpara roja, indicándonos que ya hay alimentación eléctrica
en el sistema.

fig. 1 Interruptor principal de energía y botones de paro y arranque.

PARALELO A ESTO LA PANTALLA DE LA INTERFAZ SE ENCIENDE Y SE INICIALIZA LA

COMPUTADORA DE TRABAJO.

B. Localice en el panel de control el botón de paro de emergencia es de color rojo

y se encuentra en posición de activado por lo que se le debe tirar de él para
liberarlo y continuar con el proceso.

fig. 2 Interruptor de paro de emergencia

 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 5

Verifique adicional a esto, que en el Teach también no esté actuado el paro de

emergencia, esto se hace con una simple inspección. Si el botón se encuentra sin
actuar podrá ver una banda de color negro en medio del cuerpo del interruptor si no
está presente la banda, siga la indicación del sentido de giro de las agujas en el
cuerpo del interruptor para liberarlo y poder continuar con el procedimiento.

C. Con el botón de ON que está asociado al color verde, se da la orden de trabajo

al PLC de control. ESPERE A QUE LA PANTALLA QUEDE DE LA SIGUIENTE MANERA.

Fig. 3 Pantalla principal

3. El teach ó herramienta de mano ó interfaz humano máquina esta en idioma alemán,

este es el lenguaje de fábrica, para poder cambiar al otro idioma de trabajo es
decir al Inglés, debe de seguir los siguientes pasos.
 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 6

Fig. 4 Menú de sistema

Toque en la pantalla el icono que dice System, esto abre una nueva ventana como la
siguiente:

Fig. 5 Cambio de idioma del Teach

Seleccione el ícono con la bandera para cambiar de idioma, luego oprima la ícono que
dice MENU, con esto regresara a la pantalla inicial y podrá ver en el idioma
Inglés, desafortunadamente no hay español, por lo que deberá de ver los iconos o
en Alemán o en Inglés.

4. Si se presentan problemas de inicialización, como en el caso de que el robot no

esté en su posición de HOME, aparecerá una leyenda de color rojo en la pantalla
 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 7

táctil, deberá ir al menú mensajes y borrarlos para que nos permita continuar con
la inicialización del sistema, esto se hace con el icono que dice Quit, una vez
borrados busque el icono que tiene la forma siguiente << con esto retornara al menú
principal.

fig. 6 Menú de mensajes

Dentro del menú mensajes se despliega la pantalla siguiente

Fig. 7 Pantalla de borrado de mensajes

 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 8

5. Como medida de seguridad, es recomendable que se le dé un reinicio al robot,

esto independientemente si dio o no problema al momento de arrancar, para hacer
esta parte del procedimiento es necesario ir al menú RESET

fig. 8 menú Reset

Una vez dentro del menú Reset se despliega la siguiente pantalla.

Fig. 9 Procedimiento para realizar un Reset

 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 9

Inicialmente el icono del Start estará de color negro y de forma intermitente

indicándole que debe activarlo, una vez activado, y si no hay problemas graves
pasará a color verde, indicando con ello la finalización de la rutina.

6. Una vez realizado estos pasos estamos listos para dejar en automático el
sistema de almacén, por lo que solo falta que active dicha función en el panel de
control, refiérase a la siguiente pantalla para iniciar la última fase de la puesta
a punto.

Fig 10. Modo de operación automático del almacén.

Al igual que en el Reset, en esta función, nos quedará intermitente y de color

negro, el Start nos indica que debemos de activarlo para poder correr la rutina.
 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 10

Fig. 11 Pantalla de puesta final de automatización del almacén.

Cuando la rutina se ha completado deberá de quedar en verde el icono del Start y

también el icono de Automático, de esta forma el almacén queda listo para que CIRUS
PRODUCTION tome el control del mismo.

Con esto se ha completado la fase de inicialización del almacén automatizado, lo que

resta es verificar las posiciones, realizar rutinas de cómo el almacén entiende y
realiza algunas de las operaciones básicas de trabajo.

7. A continuación se debe explorar el movimiento manual del robot empleando el

teach en modo manual con el objeto de familiarizarse con las coordenadas del robot.
Esta operación la deben realizar todos los participantes. Es importante anotar las
posiciones en su libreta de apuntes para que posteriormente se puedan ingresar en
el programa de dominio del robot desde la pc.

8. Al finalizar la práctica se debe dejar todo ordenado y limpio.

Análisis de resultados

1.Bibliografía
Explique cómo se pueden evitar colisiones con los robots, luego de haber
grabado las posiciones clave de sus movimientos. Considere posiciones de reposo,
velocidades, etc.
2.Guía 1 se puede lograr que el robot reconozca y siga las posiciones que usted
¿Cómo
grabó?
3. ¿Es posible mejorar tiempos y movimientos modificando algunas posiciones?
¿Cómo?

Investigación Complementaria

1. Guía 3
Investigue en qué programa se deben introducir las posiciones encontradas en
la práctica para gobernar los movimientos del robot desde la pc.

Guía 4
Bibliografía
fía

Manual iCIM FC del AS-RS.

Guía 3
FESTO Didactic
Marzo de 2010.
Guía 4

fía
 Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 11

Hoja de cotejo: 1
Docente: 1
Guía 3: OPERACIÓN DEL ROBOT DE
ALMACENAMIENTO
Máquina No:

Alumno: MáquinaGL:
No:

Alumno:
Docente: Máquina aNo: Fecha:
GL:

Docente: GL:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 20% Conocimiento Conocimiento y Conocimiento
deficiente de explicación completo y
los fundamentos incompleta de explicación
teóricos los fundamentos clara de los
teóricos fundamentos
teóricos
APLICACIÓN 15% Aplicación Aplicación Aplicación
DEL deficiente de la incompleto de la excelente de la
simbología simbología simbología
CONOCIMIENTO 15% Uso deficiente Uso incompleto Uso excelente de
de los de los los accesorios
accesorios accesorios solicitados
solicitados solicitados
15% Aplicación Aplicación Aplicación
deficiente de incompleta de excelente de las
las normas de las normas de normas de
seguridad seguridad seguridad
15% Resultados de la Resultados de la Resultados de la
práctica son práctica son práctica son
deficientes buenos excelentes
ACTITUD 10% No tiene actitud Actitud Tiene actitud
proactiva. propositiva y proactiva y sus
con propuestas propuestas son
no aplicables al concretas.
contenido de la
guía.
10% Demuestra pocos Demuestra Demuestra buenos
valores regulares valores
profesionales valores profesionales
profesionales
TOTAL 100%