Departamento de Eléctrica, Electrónica y Mecatrónica

Nombre del Docente

M.I. Elizabeth Rivera Bravo
Materia
Robótica
UNIDAD(Tema)
U2. Cinemática de Robots
Nombre del estudiante

-Robledo Ramirez Rogelio

Carrera
Ing. Mecatrónica

Fecha
29/10/2023

Evidencia de actividades de aprendizaje

Según a lo declarado en la instrumentación Didáctica

Evidencia Porcentaje de Calificación

Practicas 8, 9 y 11
-Generación de ciclos y saltos
-Creación de un nuevo User frame
-Creación de círculo usando la
instrucción circular
I. Número de práctica 8
II. Nombre: Generación de ciclos y saltos
Objetivo Específico: Crear un programa en robot Fanuc donde se verifique la
generación de un ciclo y utilizar también las instrucciones de salto para repetir una
trayectoria de trabajo específica.
III. Competencia(s) a desarrollar.
 Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los
modelos matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la
trayectoria del órgano terminal.
 Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para implementar
dicho manipulador en un proceso industrial.
 Capacidad de análisis y síntesis
 Capacidad de organización y planificación
 Conocimientos básicos de la carrera
 Habilidades básicas en el modelado de sistemas
 Habilidades básicas de manejo de la computadora
 Habilidad de manejo de software de Ingeniería
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes
diversas
 Solución de problemas
 Habilidad de modelar
IV. Introducción
En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el tipo de
instrucciones que se pueden manejar en un programa para robots Fanuc, y
adicionalmente aprender a manejar registros, ya que la forma en que se sugiere
sean creados los ciclos es a través de estos.
Como ya se vio con anterioridad, al crear un punto se oprimen las teclas
SHIFT+POINT
Suponga que quiere repetir una secuencia de movimientos varias veces, en un
ciclo bien definido, para realizar esta actividad es necesario, primero crear la
secuencia que se quiere repetir, y luego agregar las instrucciones de ciclo.
Cuando la secuencia deseada se haya elaborado de manera similar a la de la
Figura 8.1, ejecútela y agregue varias líneas vacías antes y después de la primera
y última líneas. Utilice el menú EDCMD para este propósito, como se muestra en
la Figura 8.2.

Para agregar o Insertar líneas vacías utilice Insert

2 : J P[2] 100% FINE
3 : L P[3] 2000mm/s FINE
Para insertar una o varias líneas, entre las líneas 2 y 3 del programa base, es
necesario colocar el cursor sobre el número de la línea en el programa, en este
caso la línea 3 y después se selecciona INSERT con F5 que corresponde al menú
EDCMD, el sistema le pregunta cuántas líneas desea agregar, se escribe el
número con el teclado numérico y se valida con la tecla ENTER
Otros comandos útiles de este menú son DELETE que sirve para borrar líneas del
programa, COPY que sirve para copiar líneas del programa, FIND esta es una
función de búsqueda de instrucción, REPLACE permite reemplazar una
instrucción o modificar las instrucciones de movimiento, RENUMBER permite
reenumerar los puntos en orden creciente, COMMENT hace que en el programa
aparezcan y desaparezcan los comentarios relacionados con las instrucciones de
Registros y de Entradas y Salidas Y finalmente UNDO que anula la última acción.
En esta práctica también se revisarán varios de los comandos del menú INST,
mostrados en la Figura 8.3, para acceder a ellos, se oprime la tecla de función F1,
y cuando se despliega el menú, con las teclas de flecha hacia abajo se ubica el
que se va a utilizar, enseguida se presiona la tecla ENTER para validarlo.

Registers. En un registro es posible almacenar el resultado de una operación

aritmética, para agregarlo dentro de un programa se oprime F1: [INST] y se
selecciona →Registers.
En R[0]=0, el primer valor numérico es el número de registro, el segundo valor
numérico es designado como una constante.
I/O Sirve para insertar instrucciones de entradas / salidas en un programa, para su
selección se oprime
F1: [INST] → I/O.
Las salidas digitales y de robot se seleccionan con las instrucciones
DO[ n] o RO[ n] = [valor]
Donde el [valor] puede ser ON, OFF, un valor 0 o 1 de un registro R[ n ].
If/Select Una instrucción de salto condicional permite efectuar un salto a una
etiqueta situada en el mismo programa solo en el caso de que ciertas condiciones
sean verdaderas.
F1: [INST] → IF/SELECT.
Wait Las instrucciones de espera retardan la ejecución de un programa mediante
un tiempo especificado o hasta que una condición sea verdadera. La duración se
expresa en segundos; hay un mínimo de 0,01 segundos.
F1 : [INST] → WAIT.
JMP/LBL Estas instrucciones permiten efectuar un salto a una etiqueta situada en
el mismo programa o generar un ciclo, si el salto se repite mientras no se cumple
con una condición marcada.
F1: [INST] →JMP/LBL.
JMP LBL[ n ] →el cursor se coloca sobre LBL[ n ] y seguidamente la ejecución del
programa continúa a partir de aquí.
Definición de label
Un label o etiqueta marca un emplazamiento de destino de salto. Para incluir
dentro de un programa la instrucción LBL[ n: [comentario] ] se debe proceder
como se indica enseguida
F1: [INST] →JMP/LBL→ LBL.
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de
estudio vigente. 2.8
Aplicación en el contexto.
Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el
Teach Pendant del sistema de un robot Fanuc, varias veces, esto le permite al
estudiante aplicar su capacidad de análisis, además de la capacidad de organizar
y planificar que ya tiene. Adicionalmente mejora sus habilidades de manejo de
software de Ingeniería, específicamente el lenguaje de programación de los robots
Fanuc.
En esta práctica el estudiante también aprende a controlar la velocidad del robot y
la trayectoria del elemento terminal, a realizar cambios de instrucciones de
movimiento Joint y linear, a crear ciclos y a usar los registros del sistema robótico
como variables de control en el programa, a realizar trabajo en equipo y aplicar los
conocimientos en la práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica serán
especialmente útiles para el estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica
en la industria.
VI. Medidas de seguridad e higiene
Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de
Electrónica)
Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de
realizar el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual
determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las
pequeñas distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos.
Recoger los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado
Seguro del robot al terminar
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
VII. Material y equipo necesario

VIII. Metodología
Dibuje un pentágono o hexágono en la cartulina. Elabore la secuencia de la
trayectoria cerrada, dibujada previamente en la cartulina, ejecútela y agregue 4
líneas vacías antes y después de la primera y última líneas. Utilice el menú
EDCMD para este propósito como en la Figura 8.4.
Después con el menú INST de la Figura 8.5 agregue la instrucción para que el
programa comience a utilizar una variable de registro como variable de conteo, en
este caso se agregará en la línea uno de las tres que se agregaron, la instrucción
siguiente.
R[1]=0

Agregue las instrucciones JMP/LBL e IF

2: LBL[1] ;
.
.
.
8: R[1]= R[1]+1
9: IF R[1] <=4,JMP LBL[1] ;
10: JMP LBL[2] ;
11: LBL[2] ; 12:R[1]=0
 Al iniciar y terminar la variable del registro debe ser cero, de esa manera se
asegura que el conteo será correcto
 Se establece una condición para que el conteo sea finito
 Ejecute el programa en modo STEP, cuando verifique que funciona
correctamente puede ejecutar nuevamente sin STEP.
 Al finalizar Presione FCTN→Abort all
 Coloque nuevamente el robot en posición de home y
 Realice el procedimiento de Apagado seguro.
IX. Sugerencias didácticas.
Mueva el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en
consideración que al ejecutar programas, si las posiciones del robot fueron
grabadas a alta velocidad, así se moverá el robot. Cada que realice un cambio en
un programa pruebe primero con STEP, cuando vea que esta bien el programa
desactive STEP. Sea consciente de manejar ciclos finitos, si usted no cierra
apropiadamente un ciclo, generará un ciclo de lazo infinito, que es una condición
de trabajo inapropiada para cualquier equipo.
En este punto del curso usted ya cuenta con una mayor experiencia en el manejo
del sistema robótico, se le recomienda siga las reglas de seguridad siempre y
respete el reglamento del laboratorio.
Sea consciente de la velocidad de operación del robot, el robot puede llegar a
colisionar y en un caso extremo dañarse.
X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).
Agregue un par de fotografías de su programa y de la trayectoria como evidencia;

Dibujamos una trayectoria

cerrada en la pieza de trabajo
una vez hecho eso damos
SHIFT+NEXT y presionamos
F5 (EDCMD)

Se despliega una
pantalla en el TEACH
PENDAT donde
escogemos la opción
“Insert” y damos
ENTER donde nos
pedirá agregar el
número de líneas vacías
que deseamos como se
muestra en seguida.
 Se nos agregan en la parte del
inicio las 4 líneas pedidas donde
repetimos lo mismo en el final de
estas (END) y seguido de eso
presionamos F1(INST)

Nos muestra las siguientes

instrucciones donde escogemos la
instrucción 7 (Miscel Ianeous).
Nos marca otras opciones donde la
que escogemos es la opción 5
(Remark).

Una vez puesto el Remark

presionamos ENTER donde nos
vamos a la opción Option/keybd y
escribimos nuevamente un nombre
en este caso será CICLO de ello en
la segunda línea nos vamos ahora
a next page.

Nos vamos a
Offset/Frames

Nos vamos a UFRAME_NUM

 Tenemos a UFRAME_NUM como una
constante que cambiamos a 0 dejándolo
definido.

Regresamos a instrucción donde volvemos a

escoger una siguiente página repitiendo lo
mismo solo que esta vez escogemos
UTOOL_NUM y lo definimos como 1.
Controlaremos la velocidad del programa
donde repetimos lo mismo pero esta vez
escogemos la opción de OVERRIDE
colocando una constante de 30% de
velocidad.
Colocamos un registro del programa (num 7)
con una constante de 0 y en las líneas bajas
incrementamos el registro.

Preguntaremos por el valor del registro (IF

SELECT) donde marcamos el registro que
es de 7 y utilizamos la instrucción <= para
marcar las vueltas mediante una Constante
y cambiándolo por 4 vueltas donde por
último agregamos una condición de salto
que será 1.

Agregamos otra instrucción en el inicio del

programa, pero esta vez utilizamos LBL con
etiqueta 1 y probamos el programa desde la
línea 1.
PROGRAMA CORRIENDO EN FUNCIONAMIENTO AUTOMATICO:

PROGRAMA FINAL:

a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados

para evaluar procedimiento y desempeño.
Se obtuvo buenos resultados del trabajo funcionando correctamente de la
manera que se pidió dándonos las vueltas pedidas en este caso de 4 vueltas
en la trayectoria de los puntos establecidos en el hexágono.

b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más

significativos, donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
Se logró el ciclo previsto siguiendo los pasos aprendidos durante la clase, lo
que cumplió con éxito el objetivo de ejecutar ciclos en la construcción de un
hexágono o un pentágono con un conteo de vueltas.
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este
experimento.
Se recomienda más que nada tener, aunque sea apuntes del manejo realizado
para evitar confusiones ya que si suele ser muy repetitivo los procedimientos y
pueden llegar a ser confusos hasta cierto punto al igual que tener un buen
entendimiento en el Teach Pendat.
XI. Bibliografía
1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica.
Editorial McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Crane, C. D., y Duffy, J. 2008. Kinematic Analysis of Robot Manipulators.
Editorial Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
4. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
5. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e
inteligencia. Editorial McGraw-Hill. España
6. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.kuka-robotics.com/en/
7. Niku, S. B. 2001. An Introduction to Robotics Analysis, Systems,
Applications. Editorial Prentice-Hall. Estados Unidos de América
8. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots
manipuladores. Editorial Pearson Educación. México. 177
9. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y
aplicaciones. Editorial Mc Graw Hill. España.
10. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial
Alfaomega. México.
11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Spong, M. y Vidyasagar, M. 1989. Robot Dynamics & Control. Editorial John
Wiley & Sons. Estados Unidos de América
13. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. 2005. Robot Modeling and
Control. Editorial John Wiley & Sons. Estados Unidos de América
14. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw
Hill. Estados Unidos de América
15. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.m
I. Número de práctica 9
II. Nombre: Creación de un nuevo User frame
Objetivo Específico: Crear un nuevo User frame
III. Competencia(s) a desarrollar.
 Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los
modelos matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la
trayectoria del órgano terminal.
 Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para implementar
dicho manipulador en un proceso industrial.
 Capacidad de análisis y síntesis
 Capacidad de organización y planificación
 Conocimientos básicos de la carrera
 Habilidades básicas en el modelado de sistemas
 Habilidades básicas de manejo de la computadora
 Habilidad de manejo de software de Ingeniería
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes
diversas
 Solución de problemas
 Habilidad de modelar
 Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado
Seguro del robot al terminar.
 Al terminar dejar el robot en posición de Home.
 Colocar el teach pendant en su funda.
IV. Introducción
El plano de trabajo del robot no siempre coincide con el plano de trabajo del resto
de los elementos con los cuales tiene que interactuar, como puede observarse en
la figura 9.1, el sistema coordenado en WORLD del robot no coincide con el
sistema coordenado de la mesa inclinada que tiene al frente y con la cual
probablemente tenga que interactuar, en estos casos se definen sistemas de
referencia de Usuario o USER FRAME que faciliten el trabajo al sistema robótico.
Un sistema de referencia de usuario, está definido en un robot Fanuc como
UFRAME o USER FRAME, es un sistema de referencia tridimensional, cartesiano
sobre el cual se memorizan todas las posiciones de un determinado programa del
teach pendant. En este caso particular el TCP se mueve y reorienta en base a ese
sistema siempre que se mueva el robot en modo USER. Si no hay definido ningún
sistema de referencia de usuario, por defecto, las posiciones se referirán al
sistema de coordenadas WORLD.

Existen varios métodos para definir un sistema de referencia de usuario, de ellos

el más completo para los robots FANUC es el Método de los 4 puntos. Este
método es utilizado cuando el sitio deseado para la definición del sistema de
referencia no está accesible o es poco cómodo. Por ejemplo, para definir el origen
de un sistema de referencia en el centro de una mesa; es más cómodo definirlo
sobre los bordes y desplazar a continuación el centro.
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de
estudio vigente. 2.9
Aplicación en el contexto.
Durante esta práctica el estudiante aprende a crear un sistema de Referencia de
Usuario en un robot Fanuc, esto le permite aplicar su capacidad de análisis,
además de la capacidad de organizar y planificar que ya tiene. En esta práctica el
estudiante también aprende a controlar la velocidad del robot en los rangos más
bajos, la trayectoria del elemento terminal y a aplicar los conocimientos en la
práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica serán especialmente útiles
para el estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica en la industria, sobre
todo en planos de trabajo diferentes al establecido para el robot por default.
VI. Medidas de seguridad e higiene
Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de
Electrónica)
Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de
realizar el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual
determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las
pequeñas distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos.
Recoger los materiales, herramientas, equipos, etc.
VII. Material y equipo necesario

VIII. Metodología
Para definir un sistema de referencia de usuario seleccionar
MENU → SETUP → F1: [TYPE] → FRAMES → F3: [OTHER] → USER → ENTER
La página USER FRAME SETUP aparecerán los 9 de que dispone el sistema
como muestra la Figura 9.2
Al realizar este experimento se recomienda utilizar cualquiera de los últimos tres,
es decir 7, 8 o 9. Con la finalidad de no mover ningún sistema que haya sido
definido por el fabricante, que generalmente utiliza los primeros. Estos sistemas de
Referencia pueden reescribirse o definirse cuantas veces sea necesario.
Para aplicar el Método de los 4 puntos al definir un sistema de referencia de
Usuario o USER FRAME realizar lo siguiente
F2: [METHOD] → FOUR POINT
Previamente a comenzar con el método se coloca la herramienta ortogonal al
plano de trabajo,
Paso 1: Orient Origine Point
En el caso de una superficie rectangular, se escoge una esquina donde se puedan
definir los tres ejes de un sistema coordenado tridimensional mediante la regla de
la mano derecha, estableciendo mentalmente que ese punto elegido será la
coordenada (0,0,0) del nuevo Sistema de Referencia de Usuario.

Para el primer paso se memoriza el origen de la referencia, marcado en la lista

como System origin, que además será también el Orient Origin Point, en ambas
líneas se oprime SHIFT+RECORD para aceptar la definición
Paso 2: X Direction Point.
Atendiendo a la regla de la mano derecha, se avanza una distancia prudente, de
manera que se indique la dirección y sentido del eje X. En la lista se debe estar
con la línea X Direction Point seleccionada, y se oprime SHIFT+RECORD para
aceptar la definición de ese eje X.
Paso 3: Y Direction Point.
Atendiendo a la regla de la mano derecha, y de manera semejante al paso 2 se
avanza una distancia prudente, de manera que se indique la dirección y sentido
del eje Y. En la lista se debe estar con la línea Y Direction Point seleccionada, y se
oprime SHIFT+RECORD para aceptar la definición de ese eje Y. Este último paso
determina la orientación y el sentido del eje Z y del eje Y. El punto memorizado es
un punto del plano (+XO, +Y). Al finalizar el procedimiento los 4 puntos deben
estar marcados como USED.
Cuando termine seleccione MENU y luego ENTER.
Seleccione SHIFT + COORD y JOINT o WORLD para que el robot cambie su
sistema de referencia.
Nuevamente vuelva a SHIFT + COORD y seleccione el USER que usted trabajó y
pruébelo. Elabore un programa de una trayectoria cerrada de un rombo,
rectángulo o cuadrado a ejecutarse en ese plano de trabajo y con ese nuevo
sistema de usuario.
Termine la práctica volviendo al robot al USER 1 y TOOL FRAME 1.
Adicionalmente Oprima FCTN Abort all para que pueda ejecutar el programa
HOME.
Coloque nuevamente el robot en posición de home y realice el procedimiento de
Apagado seguro.
IX. Sugerencias didácticas.
En cada paso asegúrese de que se ha movido tanto de línea a grabar como de
posición física, para que no sobrescriba el punto, sólo en los puntos System origin,
y Orient Origin Point, es la misma ubicación.
Recuerde que al terminar la práctica debe volver al robot al USER 1 y TOOL
FRAME 1. Además de Oprimir FCTN Abort all para que pueda ejecutar el
programa HOME, de otra manera el sistema no se lo permitirá.
X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).
Agregue las fotografías de su USER FRAME definido como evidencia: Método y
estado final.

Colocamos las posiciones de

trabajo de la pieza que
escojamos en este caso una
BOX con una inclinación de -30°
para un mejor uso y poder
trabajar con el robot.
 Seguimos los siguientes pasos:
MENU → SETUP → F1: [TYPE] → FRAMES → F3: [OTHER] → USER → ENTER

Realizado los pasos

anteriores nos saldrá en la
pantalla del Teach Pendat
todos los User Frame del
sistema donde
trabajaremos con el
numero 7 en un inicio y
damos ENTER.

Nos saldar la siguiente pantalla con el

numero del frame que escogimos en este
caso el 7, de esto empezamos la utilización
de unos de sus métodos que sería el
método de 4 Puntos que se encuentra en
el botón Method.
 Cambiamos el nombre del programa
en la línea de Comentario donde
escogemos Option/Keybd y
escribimos manualmente desde el
teclado el nombre que queremos
poner del trabajo.

Guardamos los puntos de

origen del sistema con
SHIFT + RECORD en el
primer punto de origen y
en el sistema de origen,
después de eso nos
movemos a la derecha del
sistema en la otra esquina
para guardar los puntos
siguientes.

Para mover el punto establecido

pulsamos SHIFT + MOVE_TO
donde el punto de origen se
mueve de acuerdo lo que
establecimos anteriormente y
repetimos lo mismo con y con la
dirección de abajo.
 Establecido Y en los puntos de
guardado del sistema tenemos
definido nuestro USER FRAME.

Para mejorar la trayectoria de la

herramienta a la hora de
moverse por los puntos
establecidos y no tenga una
colisión subimos desde el punto
guardado en “y” una distancia
prudente en el eje “z” donde
presionamos desde Orient
Origin Point realizamos que
regrese la herramienta.

Regresamos a la pantalla principal y

cambiamos la coordenada a USER
después usamos los comandos
SHIFT + COORD y en el cuadro
donde sale User cero ponemos el
que nosotros definimos que en este
caso fue el User número 7.

Verificamos en posición y
nos vamos a USER y
movemos sobre los ejes que
definimos en el robot sobre
la pieza donde marca las
posiciones del Frame del
ejercicio.
 Como adición agregamos el
movimiento del robot en sus
puntos como en la practica
anterior con una
visualización de como tiene
un pequeño problema de
Agregue un par de fotografías de su programaalcance.
y de la trayectoria como evidencia:

a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados

para evaluar procedimiento y desempeño.
Los resultados obtenidos fueron aceptables y satisfactorios dando lo mismo visto
en clase junto con nuestro profesor sin complicación a ala hora de realizarlo y por
como se enseña en la evidencia un corrimiento perfecto del programa mismo.
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más
significativos, donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
Se inicio primeramente colocando la box con un ángulo de inclinación para realizar
el trabajo se mostraron los frames que se tienen predeterminados en el programa
y se modificaron posteriormente a lo pedido en el manual de la practica siendo
finalmente iniciado el programa dando un buen resultado de lo obtenido con
ciertas limitaciones al ser simulado pero con un buen resultado.

c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este

experimento.
Se recomienda ir al tiempo que uno necesite ya que si son varios datos a agregar
en el programa que llega a ser confuso este mismo y se puede llegar a equivocar
y también tener apuntes de lo hecho y repasarlos para mejor comprensión de lo
realizado en la simulación y tener menos problemas las próximas veces.
XI. Bibliografía
1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica.
Editorial McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Crane, C. D., y Duffy, J. 2008. Kinematic Analysis of Robot Manipulators.
Editorial Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
4. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
5. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e
inteligencia. Editorial McGraw-Hill. España
6. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.kuka-robotics.com/en/
7. Niku, S. B. 2001. An Introduction to Robotics Analysis, Systems,
Applications. Editorial Prentice-Hall. Estados Unidos de América
8. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots
manipuladores. Editorial Pearson Educación. México. 177
9. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y
aplicaciones. Editorial Mc Graw Hill. España.
10. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial
Alfaomega. México.
11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Spong, M. y Vidyasagar, M. 1989. Robot Dynamics & Control. Editorial John
Wiley & Sons. Estados Unidos de América
13. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. 2005. Robot Modeling and
Control. Editorial John Wiley & Sons. Estados Unidos de América
14. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw
Hill. Estados Unidos de América
15. Yaskawa Motoman Robotics. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.m
I. Número de práctica 11
II. Nombre: Creación de círculo usando la instrucción circular
Objetivo Específico: Crear un programa con un robot Fanuc para dibujar un
círculo usando la instrucción circular.
III. Competencia(s) a desarrollar.
 Realizar análisis cinemáticos a robots industriales para la obtención de los
modelos matemáticos que definen la ubicación espacial, la velocidad y la
trayectoria del órgano terminal.
 Elaborar y editar programas en un sistema robótico industrial para implementar
dicho manipulador en un proceso industrial.
 Capacidad de análisis y síntesis
 Capacidad de organización y planificación
 Conocimientos básicos de la carrera
 Habilidades básicas en el modelado de sistemas
 Habilidades básicas de manejo de la computadora
 Habilidad de manejo de software de Ingeniería
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes
diversas
 Solución de problemas
 Habilidad de modelar
IV. Introducción
En esta práctica es muy importante que el estudiante se familiarice con el tipo de
instrucciones que se pueden manejar en un programa para robots Fanuc.
Como ya se vio con anterioridad, al crear un punto se oprimen las teclas
SHIFT+POINT, como resultado aparece una línea semejante a la mostrada en la
figura 11.1, en ella se puede apreciar el tipo de movimiento, tipo de posición,
número de posición dentro del programa, velocidad, tipo de terminación, y si
tuviera una herramienta de soldadura (antorcha), la opción de movimiento con esa
herramienta.
A continuación, se analizarán algunos de estos parámetros que son especialmente
útiles para el desarrollo de esta práctica, y como se pueden cambiar estos
parámetros para generar trayectorias que incluyen curvas.

El primer parámetro corresponde a los Tipos de Movimiento hacia un Punto

Observe la figura 11.2, vea que el punto de inicio en la trayectoria es P[x]. Y el

Punto final es el punto P[1]. Cuando se ejecuta la instrucción
J P[1] 100% FINE
Para cambiar de Joint a Circular es necesario utilizar la instrucción F4 : CHOICE.
Para esto en la pantalla moverse sobre la instrucción con el cursor de flecha
derecha y ubicarse sobre la J
J P[1] 100% FINE
Luego presionar CHOICE y seleccionar C . de esa manera se cambia de Joint a
Circular
En este caso al realizar el cálculo de la configuración interna del manipulador, el
robot estima que si debe ir de un punto al otro, manteniendo la circularidad. En
esta configuración el robot realiza un mayor trabajo para conseguir el objetivo de
mantener esta curva y radio, por la misma razón es más fácil que llegue a
colisionar. Cuando se realiza el cambio de tipo de punto, se agrega un punto
intermedio marcado en la figura como C P[2]

Cuando la modificación se haya realizado, salir con la tecla DONE.

Entonces para crear un círculo es suficiente con solo 2 puntos de manera que el
programa quedará
1: C P[1]
2: P[2] 200mm/s FINE
3: C P[3]
4: P[4] 200mm/s FINE
V. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de
estudio vigente 2.9
Aplicación en el contexto.
Durante esta práctica el estudiante aprende a crear y ejecutar un programa en el
Teach Pendant del sistema de un robot Fanuc, con esto además de manipular el
robot industrial dentro de su espacio de trabajo aprende a ubicar la herramienta en
puntos de interés específicos, para resolver problemas específicos que incluyan
trayectorias con curvas, que no son sencillas de manejar. Con esto el estudiante
aplica su capacidad de análisis, además de la capacidad de organizar y planificar
que ya tiene. Adicionalmente aplica sus habilidades de manejo de software de
Ingeniería, específicamente el lenguaje de programación de los robots Fanuc.
En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la
trayectoria del elemento terminal. El estudiante realiza trabajo en equipo y aplica
los conocimientos en la práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica
serán especialmente útiles para el estudiante cuando realice aplicaciones de
Robótica en la industria que incluyan trayectorias con curvas.
VI. Medidas de seguridad e higiene
Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de
Electrónica)
Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:
• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de
realizar el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual
determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las
pequeñas distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos.
Recoger los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado
Seguro del robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.
VII. Material y equipo necesario
VIII. Metodología
 Realice el procedimiento de encendido seguro.
 Cree un programa con 2 puntos, ya que para crear un círculo es suficiente con
solo 2 puntos en su trayectoria y modifíquelo para que le quede como se indica a
continuación
1: C P[1]
2: P[2] 200mm/s FINE
3: C P[3]
4: P[4] 200mm/s FINE
 Ejecute el programa en modo STEP, cuando verifique que funciona
correctamente puede ejecutar nuevamente sin STEP.
 Al finalizar Presione FCTN→Abort all
 Coloque nuevamente el robot en posición de home y
 Realice el procedimiento de Apagado seguro.
IX. Sugerencias didácticas.
Mueva el robot a una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en
consideración que al ejecutar programas, si las posiciones del robot fueron
grabadas a alta velocidad, así se moverá el robot. Cada que realice un cambio en
un programa pruebe primero con STEP, cuando vea que esta bien el programa
desactive STEP. Si lo desea puede agregar un ciclo al programa y ver el
comportamiento del sistema ante esas condiciones. Sea creativo.
En este punto del curso usted ya cuenta con una mayor experiencia en el manejo
del sistema robótico, se le recomienda siga las reglas de seguridad siempre y
respete el reglamento del laboratorio.
Sea consciente de la velocidad de operación del robot, el robot puede llegar a
colisionar y en un caso extremo dañarse.
 X. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).
Agregue un par de fotografías de su programa y de la trayectoria como evidencia:

Realizamos los primeros ajustes del

programa apoyándonos de un cubo
para mejor precisión en los puntos de
guardado y tener mejores resultados
del trabajo donde solo ocupamos 2
puntos de seguimiento y en ellos
cambiarlos a modo circular (C).

Una vez terminado los puntos del

programa en los que queremos
movernos corremos el programa con
SHIFT + FWD al notarse
correctamente el programa como
forma un círculo procedemos a
correrlo de forma manual.

PROGRAMA CORRIENDO EN FUNCIONAMIENTO AUTOMATICO:

 a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados
para evaluar procedimiento y desempeño.
Los resultados obtenidos son aceptables siendo correcto el funcionamiento del
programa en el robot dándonos la trayectoria deseada colocada por puntos en el
sistema y en el programa del teach pendat siendo un resultado satisfactorio.

b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más

significativos, donde incluya el cumplimiento o no del objetivo
Lo pedido en la práctica se cumplió correctamente desde el primer punto sugerido
a realizar por el manual hasta el último todos los pasos se realizaron
correctamente y conforme se mencionan en las instrucciones dándonos un
resultado aceptable y satisfactorio al correr el programa del robot.
c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este
experimento.
Se recomienda revisar muy bien lo que pide en manual todo esta correctamente
escrito para seguir los pasos conforme se mencionan al igual se recomienda tener
practica en el uso del teach pendat para un resultado mejor y mayor rapidez a la
hora de trabajar.
XI. Bibliografía
1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica.
Editorial McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
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Editorial Cambridge University Press. Estados Unidos de América.
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6. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
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9. Rentería, A. y Rivas, M. 2000. Robótica industrial: Fundamentos y
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10. Reyes Cortes, F. 2012. Matlab aplicado a robótica y mecatrónica. Editorial
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11. Saha, S. K. 2010. Introducción a la Robótica. Editorial Mc Graw Hill. México
12. Spong, M. y Vidyasagar, M. 1989. Robot Dynamics & Control. Editorial John
Wiley & Sons. Estados Unidos de América
13. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. 2005. Robot Modeling and
Control. Editorial John Wiley & Sons. Estados Unidos de América
14. Stadler, W. 1995. Analytical Robotics and Mechatronics. Editorial Mc Graw
Hill. Estados Unidos de América
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