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TEMA:
Instrucciones de Movimiento
IBARRA-ECUADOR
INFORME DE LABORATORIO N°3
1. INFORMACIÒN GENERAL.
2. OBJETIVOS.
3. MEDIDAS DE SEGURIDAD
4. MARCO TEÒRICO:
4.1. Robot Mitsubishi RV-2F: Es un brazo robótico industrial que realiza la comprobación y ajuste
de los tornillos en el ensamblaje de la línea de producción de palets. Consta de tres subsistemas
como: Mecánico, Actuadores y Sistema de control (PLC y Controlador CR75X-D).
4.3. Controlador CR75X-D: La Figura 3 muestra la vista frontal de la unidad de control CR750-
D.
N° Nombre Función
1 [Power] Este interruptor convierte el poder de control en
interruptor encendido/apagado.
2 T/B Conexión Puerto para conectar el Teaching box R32TB/R56TB o
R28TB/R46TB (puede ser conectado solamente con adaptador)
3 Cubierta de Puerto USB y batería(solamente CR750-D)
puerto
5. DESARROLLO DE LA PROGRAMACIÒN
Número de línea: Es el número usado para determinar el orden de ejecución del programa. El
programa se ejecutará en orden ascendente.
Nemotécnico de la instrucción: Es la comanda que designa la operación a realizar por el
robot.
Dato: El dato puede ser un valor o una variable del tipo requerido por la instrucción.
Declaración añadida: Solo se usa si es necesario.
En la programación de brazos robot, siempre persiste un tipo de instrucciones básicas para todos
los tipos software que son aquellas que definen los movimientos más simples del brazo y que
por sí solas son la base de la mayoría de las secuencias de una aplicación.
Movimiento No Interpolado
El Robot genera una trayectoria cualquiera entre el punto origen y el punto de destino,
obteniendo para cada una de las articulaciones del robot, las coordenadas, velocidad y
aceleración que a lo largo del tiempo se han de imprimir para lograr el movimiento
especificado.
Pese a su complejidad es la forma más rápida para el robot.
MOV: El robot se mueve a la posición indicada con una interpolación angular
de cada eje.
MOV P1............. Se mueve a P1.
El Robot describe una línea recta entre los puntos origen y destino. Es un movimiento lento para
el robot y solo se emplea en movimientos críticos cuando el robot se encuentra cerca de
completar su trabajo (agarrar pieza, dejar pieza, soldar un punto, aplicar adhesivo).
MVS
El robot se mueve en línea recta hacia la posición indicada. Se pueden introducir las declaraciones
añadidas WTH o WTHIF. Ejemplos de llamadas de instrucción: MVS P1............. Se mueve hasta
P1.
OVDR
Designa la velocidad de movimiento según un porcentaje relativo a la velocidad máxima. Afecta
a todos los movimientos posteriores, si es que no se vuelve a modificar el valor. Ejemplo de
llamada de instrucción: OVRD 60............Fija la velocidad de todos los movimientos al 60% de la
velocidad máxima.
DLY
Espera los segundos indicados (el mínimo es 0.05), y luego sigue con el programa
MVR: El robot se mueve por una circunferencia definida por tres puntos. se moverá
linealmente hasta él antes de empezar. Se pueden introducir las declaraciones añadidas WTH o
WTHIF.
MVR: Se define el punto de inicio, uno de tránsito, y el punto final.
MVR2: Se define la posición inicial, la final, y un punto de referencia por el que no
pasará.
MVR3: Se define el punto inicial, el final y el centro del círculo. El movimiento va del inicial
al final por el camino más corto del círculo.
6. MATERIALES Y EQUIPOS:
7.1. Realizar un programa para que el robot Mitsubishi RV-2J recoja recoja un eje en un
punto de recogida B y lo deposite en el punto de recogida A. Las aproximaciones a
los puntos P5 Y P3 deben realizarse de manera reducida. La secuencia de los puntos
es: P1 – P4 – P5 – P4 – P2 – P3 – P2 – P1. Deje transcurrir 20s, recoja una tapa en el
punto de recogida A y la deposite en el punto de recogida B. Las aproximaciones a
estos dos puntos P3 y P5 deben realizarse con velocidad reducida. La secuencia de los
puntos es: P1 – P2 – P3 – P2 – P4 – P5 – P4 – P1.
Pu
nto Pu
Recog nto
Recog
p3=(+159.56,-232.97,+335.63,+176.47,-0.07,+103.52)(7,0)
p2=(+159.57,-232.96,+408.91,+176.46,-0.07,+103.56)(7,0)
p5=(+187.33,+212.22,+336.72,-174.11,-0.12,+90.59)(7,0)
p4=(+187.33,+211.39,+408.36,-174.11,-0.12,+90.63)(7,0)
p1=(+339.93,+0.00,+578.03,+0.00,+87.52,+0.00)(6,0)
p7=(+185.98,+261.06,+339.93,-174.11,-0.12,+90.63)(7,0)
p6=(+185.98,+261.06,+412.63,-174.11,-0.12,+90.63)(7,0)
p8=(+188.77,-281.78,+417.71,-174.11,-0.12,+90.63)(7,0)
p9=(+188.77,-281.78,+336.18,-174.11,-0.12,+90.63)(7,0)
7.2. Realizar un programa para que el robot Mitsubishi RV-2J recoja un objeto de un
soporte elevado y luego realice 2 círculos en el aire: trayectoria antihoraria (P3, P4, P6,
P3) y seguida la trayectoria horaria (P7, P8, P9, P7) antes de volver a dejarlo en el sitio
de recogida.
Figura9. Puntos para las circunferencias
% Las posiciones de cada uno de los puntos que hemos realizado los cuales fueron guardados antes de
realizar el programa.
p1= (+360.23,-21.08,+561.25,+130.82,+85.71,+127.39)(7,0)
p3=(+153.52,+260.96,+341.14,+175.56,-0.37,+88.99)(7,0)
p2=(+153.52,+260.96,+513.37,+175.56,-0.37,+88.99)(7,0)
p4=(+153.52,+152.72,+513.37,+175.56,-0.37,+88.99)(7,0)
p5=(+192.41,+125.57,+513.37,+175.56,-0.37,+88.99)(7,0)
p6=(+170.71,+106.11,+513.37,+175.56,-0.37,+88.99)(7,0)
p7=(+153.52,+152.72,+464.21,+175.56,-0.37,+88.99)(7,0)
p8=(+124.42,+135.92,+464.21,+175.56,-0.37,+88.99)(7,0)
p9=(+142.19,+121.39,+464.21,+175.56,-0.37,+88.99)(7,0)
NOTA:
Para la programación de las secuencias descritas primeramente se debe guardar los puntos
con sus respectivos nombres (coordenadas) en los que se va a mover el Robot Mitsubishi.
Los puntos deben estar guardados en las posiciones deseadas precisas especialmente en los
agarres de piezas, para facilitar la operación con ello garantizar una buena operación.
Para usar la herramienta de manipulación se debe tener encuentra cual es la salida asignada en
el PLC en el caso fue la salida numero 6 a la cual se le especifico o lógico para especificar que
la pinza está abierta y 1 lógico para cerrarla.
Al momento de seleccionar los puntos para realizar la circunferencia se debe tener en cuenta
el radio con el que va a finalizar dicha operación y observar si es posible tales movimientos.
Las secuencias de programación son bastantes sencillas por lo que si hubiese un error en alguna
línea al momento de ejecutar se puede parar, corregir y ejecutar nuevamente.
9. RECOMENDACIONES
Verificar que el botón de servomotores este encendido para que el robot se mueva.
Para evitar accidentes de los operarios y/o daños en el robot se recomienda mantener un
velocidad entre el 30% y 50% durante su operación.
Se recomienda visualizar el estado de los cables al efectuar los movimientos ya que éstas se
pueden enredar y posteriormente romperse como producto del mal desempeño del operador.
Para ejecutar una secuencia de puntos se debe mantener presionado la tecla exe caso contrario
se deberá reiniciar la secuencia.
Se recomienda tener un punto seguro antes de llegar al punto de recogida de la pieza para
evitar colisiones del robot.
10. BIBLIOGRAFÌA:
[4] PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. Guía del estudiante. Universidad Don Bosco Versión 4. 16 de
septiembre de 2011.