UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DEL VALLE DE TOLUCA

NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO:

INGENIERÍA MECATRÓNICA

NOMBRE DEL ASIGNATURA:

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES

GRUPO: IME7MA

REPORTE DE PRÁCTICA No. 3:

RESET DEL ROBOT CON ERRORES

NOMBRE DE LA UNIDAD DE APRENDIZAJE:

UNIDAD 3: PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES

FACILITADOR:
M. EN C. FRANCISCO JAVIER RAMÍREZ RUIZ

INTEGRANTES:

No Matrícula Nombre Firma

1 1320365180 Aguirre Arizmendi Jared Azael

1 1320365004 Chaves Flores José Antonio

1 1320365080 Fabela Corral Yael Alejandro

1 1320365039 Fabela Garduño Laisha Vanessa

1 1320365199 Gutiérrez Tapia Gustavo

1 1320365074 Reynoso Colín Vanessa

OCTUBRE, 2022
 Universidad Politécnica del Valle de Toluca.
Práctica No. 3 Reset del Robot con Errores.
Nombre de la Práctica: Reset del Robot con Errores.

Concepto de la Práctica.

Cuando un error ocurre, aparece un No. de 5 dígitos (por ejemplo: “C0010”) en el

desplegador STATUS NUMBER en el panel de operación en la parte frontal del
controlador, y en ese momento parpadea el led [RESET]. Ejemplo: En el caso de C0010,
la pantalla mostrará el mensaje de error “0010”.

Se debe verificar la Tabla 1-1 del listado de errores del Instruction Manual (Mitsubishi,
2005), para verificar la causa del error que aparece. Además, un mensaje detallado se
desplagará en la pantalla Error History del Teach-Pendant T/B, dependiendo del número
de error que ocurra. Verifica la pantalla que se muestra en el Error History, antes de
reinicializar el error

A continuación, se muestra el significado del número de error de la Tabla 1-1:

Figura 1 Significado del No. de error que se muestra en la pantalla del controlador o T/B.

Fuente: MELFA Instruction Manual: Detailed explanations of functions and Operations, Mitsubishi, 2005, pag. 1-1

Objetivo general:
El alumno reinicializará errores del robot RV-2AJ, mediante el uso de la consola Teach
Pendant o el controlador CR-571 para continuar con la programación/operación del robot.
A través de esta práctica, aprenderá a identificar la causa de los errores del robot RV-2AJ
de Mitsubishi que se muestran en pantalla.

Objetivos específicos:

 Identificar la causa del error en la Tabla 1-1, mediante el Instruction Manual

(Mitsubishi, 2005), antes de colocar el robot en el cero mecánica y reinicializar el
error.
 Llevar a cabo la secuencia de cancelación temporal de errores, mediante la consola
T/B, para continuar con la programación/operación del robot RV-2AJ.
 Efectuar las operaciones de reinicialización del error en el controlador CR-571 y el
Teach-Pendant T/B, de acuerdo con el procedimiento especificado en el Manual de
Instrucciones Detallado: Instruction Manual (Mitsubishi, 2005).
 Realizar una corrección de error mediante el Teach-Pendant, a fin de cambiar el
número de programa en el controlador CR571, previa identificación de la causa del
error.
 Mostrar el historial de errores en la pantalla de la consola T/B, mediante el menú
monitor, a fin de ver los errores previos o siguientes que han ocurrido en el robot.
Material que se utilizará en la práctica.

 1 Robot RV-2AJ de Mitsubishi

 1 Teach-Pendant T/B
 1 Controlador CR1/571

Desarrollo de la práctica.

1. Mediante la Tabla 1-1 del Manual de Instrucciones Detallado: Instruction Manual

(Mitsubishi, 2005), identifica la causa del error mostrado en la pantalla del controlador
CR-571 o el Teach-Pendant T/B, determina si es un error de alto nivel (HXXXX), que
cause que los servos se apaguen; de bajo nivel (LXXXX), que origine que la operación
de detenga; o una advertencia (CXXXX), donde la operación puede continuar. Nótese
 que, si aparece un asterisco al final del código de error, se puede eliminar dicho error,
apagando y encendiendo el controlador.

Figura 2 Extracto de la Tabla 1-1 de la Lista de Errores.

Fuente: MELFA CR750/CR751 Controller Instruction Manual Troubleshooting, Mitsubishi, 2013, pag. 1-1.

2. Lleva a cabo el procedimiento de reinicialización del error, desde el controlador CR-571

o el Teach-Pendant T/B, como se especifica en la figura 3. En el caso particular del
error cuya causa es la batería baja de los servos, lleva a cabo el procedimiento de la
posición mecánica de los servos, de acuerdo con lo especificado en la practica 1, y en
caso de que el nivel de error se modifique, realiza el paso 1, a fin de lograr el objetivo
de eliminar el error de forma correcta.

Figura 3 Cancelación de errores desde el controlador CR751 o el Teach-Pendant T/B.

Fuente: MELFA Instruction Manual: Detailed explanations of functions and Operations, Mitsubishi, 2005, pag. 3-44.

3. Realiza las operaciones que se muestran en la figura 4, para cancelar errores

temporalmente desde el Teach-Pendant T/B.
 Figura 4 Cancelación temporal del error desde la consola o Teach-Pendant T/B.

Fuente: MELFA Instruction Manual: Detailed explanations of functions and Operations, Mitsubishi, 2005, pag. 3-44.

4. Despliega el historial de errores, que es una función que se despliega en la pantalla de

la consola T/B cuando ocurren los errores en el robot. Usalo como referencia cuando
ocurren los problemas.

Figura 5 Historial de errores mostrados en la pantalla de la consola T/B.

Fuente: MELFA Instruction Manual: Detailed explanations of functions and Operations, Mitsubishi, 2005, pag. 3-53.
Dibujo

Figura 6 Controlador CR571 y Consola (Teach-Pendant T/B).

Fuente: MELFA Instruction Manual: Detailed explanations of functions and Operations, Mitsubishi, 2005, pags. 2-5 y 2.8.

Conclusiones

Se logrará cancelar los errores, a fin operar de forma normal el robot RV2AJ, a partir de
situaciones de error como fallo en las baterías de los servomotores o errores en el
programa de la consola T/B. Así como lograr la verificación del historial de errores que han
ocurrido en el robot y determinar si el error fue de alto nivel, bajo nivel o de advertencia.

En esta práctica se pudieron demostrar los errores que pueden llegar a existir en el brazo
robótico mientras esté es operado, y la señal que nos representa al momento de que esté
nos dice el error de máquina y poder determinar lo que existe y la manera en la cual
podemos saber su arreglo o la solución para que no se presente el error.

- Aguirre Arizmendi Jared Azael.

En conclusión en esta práctica se consideró en realizar ciertos errores de programación

con el teach pendant, los movimientos que nosotros consideramos. Cuando no se
ejecutaba ciertas líneas de movimiento de articulación en X, Y, Z se tendría que escuchar
un sonido de emergencia, eso significa que no se grabó o no se ejecutó bien la
programación que o nos faltó alguna variable en el teach pendant.

- Chaves Flores José Antonio.

La siguiente práctica nos ayudó a poder entender los diferentes errores que se pueden
presentar al momento de realizar un programa, oh al ejecutar el robot, como por ejemplo
errores al realizar la programación, por ejemplo (error de sintaxis), entre otros errores, uno
que es importante es cuando el robot colisiona contra algún objeto o alguna otra parte del
proceso, es importante para que el robot no continúe con el proceso.

- Fabela Corral Yael Alejandro.

Esta práctica se basó en poder realizar ciertos errores que se tienen tanto en el teach
como en el controlador se pueden ahí detectar las fallas y ver los números de serie que
aparecen ahí los cuales son errores detectados y ya conociendo los errores que puedan
pasar poder arreglarlo de nuevo.

- Fabela Garduño Laisha Vanessa.

Está práctica nos ayudó para poder dimensionar la importancia de la detección de los
códigos de error que pueden presentarse en el brazo robótico, para poder gestionar
maneras prácticas de solucionar esto tipo de problemas en base a conocimientos
previamente adquiridos.

- Gutiérrez Tapia Gustavo.

Está practica se realizó la detección de errores que son comunes o no tan comunes al
ejecutar un código de programación, encender o apagar, elegir el modo de operación,
entre otras tareas que como operador se le asigna al robot, con fines de identificar cada
error y evitar tener estos errores al asignarle movimientos al robot, no solo del robot
existen errores, sino también del Teach.

- Reynoso Colin Vanessa.

Preguntas de retroalimentación:

¿Cuál es la combinación de teclas para lograr un reset temporal del error mediante la
consola T/B?

 Colocar el controlador en modo “TEACH”, Colocar la llave del T/B en la posición

“ENABLE”, Presionar el Dead-Man en la primera posición, mantener
presionado el botón SVO y presionamos el botón ERROR RESET.

¿Qué ocurre si en la pantalla del controlador CR571 se muestra un error HXXXX?

 “H” es un High Error Level, lo que ocurre es que el servo se apaga.

¿Cómo se puede cancelar un error desde el controlador y la consola T/B?

 Para cancelar un error desde el controlador debemos colocar la llave del switch en
AUTO (OP) y presionar RESET del panel del controlador.

 Para cancelar un error en el T/B colocamos la llave del controlador en “TEACH”,

después colocamos la llave del Teach en “ENABLE” y presionamos el botón
“ERROR RESET” del Teach.

¿Cuál de los tres tipos de errores se puede eliminar apagando y volviendo a encender el
controlador CR571?

 Existen 3 clases de errores que son; H (high level error), L (low level error) y C
(warning), de los cuales solo los que se marquen con un * (de acuerdo al manual)
se eliminan apagando y encendiendo el controlador.
Evidencias fotográficas de la realización de la práctica.
 TABLA DE ERRORES.

ERROR Y MENSAJE
IMAGEN. CAUSA. MEDIDA.
DE ERROR.

H6530*
Parámetro ilegal Parámetro COMDEV
El parámetro COMDEV
(COMDEV). correcto.
es ilegal.

H1121* (Eje 1)
Se perdieron los Configure el origen
Pérdida de datos de
datos de posición mediante el método ABS
posición del ABS del
absoluta en el después de reemplazar las
codificador
detector de posición. baterías.

L4340
La variable no ha
La variable no está Definir la variable.
sido definida.
definida.

Hay un error en la
sintaxis de la Vuelva a ingresar la
L4220
declaración del sintaxis correcta después
Error de sintaxis.
comando de de verificar el contenido.
entrada.
 1) Los datos de 1) Verifique el origen,
posición cambiaron vuelva a instalar si cambia.
durante el apagado. Vuelva a configurar el
L1825 (Eje 5) origen solo para el eje que
2) El fusible (fusible
se desvió por el ABS
Pos. Los datos no 4A) instalado en la
método.
están de acuerdo. parte inferior del
Verificar origen. circuito de 2) Investigue y corrija la
alimentación de 24 V falla a tierra o la porción de
en el controlador cortocircuito en el cableado
puede tener soplado. realizado por el cliente.

Reemplace la batería de
respaldo. Para obtener
más información sobre el
Cayó la tensión de la
C1336 (Eje 6) procedimiento de
batería suministrada
Bajo voltaje de la reemplazo, consulte el
al detector de
batería del codificador. "Manual de
posición.
instrucciones/Configuración
del brazo robótico para el
mantenimiento".

Cancelar la parada de
Se introduce la señal
emergencia T/B. Verifique
EMG. (T.Box) O
el interruptor de parada de
H0070 cuando se usa la
emergencia del colgante de
Se introduce la señal especificación UL, el
enseñanza. O cuando use
EMG. (T.Box) interruptor de
la especificación UL,
liberación del freno
apague el interruptor de
se enciende.
liberación del freno.
 1) Se está
ingresando la parada
de emergencia del 1) Cancele la parada de
panel de operación. emergencia del panel de
H0060 control.
2) El fusible (fusible
Se introduce la señal 4A) instalado en la 2) Investigue y corrija la
EMG. (Panel O) parte inferior del falla a tierra o la porción de
circuito de cortocircuito en el cableado
alimentación de 24 V realizado por el cliente.
en el controlador
puede tener soplado.

El error de posición
excedió en servo Verifique el peso de la
ON. Además, este carga y presione, etc.
H0962 (Eje 2). error puede ocurrir Confirma la conexión del

Error excesivo 1 durante la cable de la máquina y el

deceleración de la cable del eje de
parada de locomoción, etc.
emergencia.

El interruptor [T/B
ENABLE" está en
Invalide la tecla Habilitar
H5000 "ENABLE", cuando
T/B o ingrese al modo de
La tecla Habilitar TB el interruptor
enseñanza del panel de
está ENCENDIDA. [MODE] del panel de
operación.
operaciones está en
"AUTO".
Fuentes bibliográficas:

 Mitsubishi (2009). RV-1A/2AJ Series Instruction Manual: Robot ARM

Setup & Maintenance. Germany: Mitsubishi Electric Corporation.
 Mitsubishi (2005). MELFA Instruction Manual: Detailed explations of
functions and operations. CR1/CR2/CR3/CR4/CR7/CR8/CR9 Controller.
Germany: Mitsubishi Electric Industrial Automation.
 Mitsubishi (2013). CR750/CR751 Controller: Instruction Manual
Troubleshooting. Japan: Mitsubishi Electric Corporation.

Video Link.

https://drive.google.com/drive/folders/1kQl01Iq9kKn7PMK7BRAuFNheO1qjhFlT?usp=sharing

Nombre video: Practica 3 RST.