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Laboratorio Motosim

Ronald Estiven Rios, Jaime Rodríguez, Luis Miguel Guerrero


MARCO TEORICO

Industria Yaskawa:

YASKAWA Electric es uno de los principales fabricantes del mundo en los campos de
tecnología de accionamiento, automatización industrial y robótica con sede en Kitakyushu,
Japón. Fundada en 1915, nos consideramos pioneros en estos sectores, siempre
esforzándonos por optimizar la productividad y la eficiencia de las máquinas y los sistemas
industriales con nuestras innovaciones. 
Durante más de 100 años, nuestros productos y soluciones han sido compatibles con la
automatización en una amplia variedad de procesos industriales, incluyendo minería,
ingeniería mecánica y fabricación de herramientas, así como en las industrias de
automoción, embalaje, procesamiento de madera, productos de elevación, textiles y
semiconductores. 

Las actividades de YASKAWA Electric se dividen en 4 áreas:


Control de movimiento (variadores de inversor, accionamientos de servo, servomotores,
controladores de máquinas), robótica (robots industriales, robots de servicio, sistemas de
robot), ingeniería de sistemas (inversores de media tensión, generadores y convertidores) y
tecnología de la información (software, procesamiento de información).

Fig.1: Robots Yaskawa funcionando en conjunto. Tomado de: https://www.yaskawa.eu.com/en/corporate/about-us/yaskawa-electric-


corporation/
Programación Manual:

En los siguientes esquemas se observan algunos botones y sus respectivas funciones en


idioma inglés, ya que cada una de ellas, fueron tomadas del respectivo manual. En cada uno
de los esquemas que veremos a continuación se aprecian algunas de las funciones básicas
de los señalamientos respectivos, con el fin de orientar al usuario del cómo se usó y cómo
se programó el entorno de Yaskawa (motoSim).
Coordenadas a tener en cuenta en el entorno de programación:
Coordenadas Paralelas

Coordenadas cilíndricas
DISEÑO Y DESARROLO
En primera instancia, se hace lo expresado en la guía para el manejo del MotoSim en el
moddle, los gráficos de la versión actual del motosim cambian un poco, pero en esencia
sigue siendo lo mismo.
Primero se abre el MotoSim y se crea una nueva celda en el botón de la parte superior
izquierda llamado NewCell, se le da un nombre al proyecto y se guarda.
Luego aparece el ambiente de trabajo, en donde se agrega el robot y demás componentes
del entorno.

Fig. 1. Celda de entorno Motosim.

Fig. 2. Añadir base en la celda en el punto de origen.


Fig. 3. Selección del controlador del motoman.

Fig. 4. Selección de referencia del motoman.


Fig. 5. Motoman sobre la base en la celda de simulación.

Fig. 6. Se añade en la última articulación el manipulador.


Fig. 7. Motoman con la herramienta incluida.
Como el robot físicamente está montado sobre una base que lo eleva 30 cm, se debe añadir
esta pieza, el Motosim tiene algunas en la librería, pero ninguna sirve debido a sus
dimensiones, por esta razón se debe añadir un cilindro para poner el Motoman sobre ella.
Fig. 8. Añadir imagen DWX del Tablero.
Despues se exporta la imagen a la cual se le seguira el controno, esto se hace, vectorizando
la imagen con la ayuda de programas como Corel Draw, y guardandola en formato .DWX
que es compatible con el motosim, y estando en el entrono, se llama la imagen y se le
introduce cooredenadas de ubicación igual que todos los elementos del entorno.

Fig. 9. Posicionamiento del tablero con respecto al origen del robot.


Se debe agregar el robot al área de trabajo, para esto, se selecciona el botón Robot, y se
selecciona el controlador, para este caso el DX-100 y el modelo de robot que se escoge es
HP0020D-A00
Fig. 10. Se crea un nuevo script en el teach para empezar con la programación del entorno.
Se debe alojar estos archivos dentro de una carpeta específica, recomendación, crear una
carpeta en el escritorio y guardar estos archivos en dicha carpeta. Ya con este entorno se
crea un programa, oprimiendo el botón Job y luego Créate New Job.

Fig. 11. Crear archivo de proyecto en el Teach.


Fig. 12. Modos de operación del Teach.

Fig. 13. Panel Teach.


En esta imagen en la parte superior izquierda y derecha se pueden observar los
movimientos en los 6 grados de libertad del robot, en los ejes S, L, U, R, B, T,

Fig 14.Tipos de cordenadas (Cartesianas,Manipulador,Cilindricas y de robot)


Fig. 15. Simulación.
Los puntos se van guardando continuamente y para ver el punto donde están ubicados, es
desplazarse, con las flechas y el motoman se va ubicando.
Para seguir el código de manera continua, se pasa el teach a modo de simulación, esto se
hace oprimiendo PLAY en la parte superior izquierda, y después se le oprime START, el
robot seguirá los movimientos desde la línea que este sombreada.

Fig16.Tipos de movimiento
Teniendo esto en cuenta, el robot se mueve siguiendo el contorno del dibujo creado, y
guardando puntos de control para distintos movimientos, estos son:
MOVJ: es un movimiento de junturas, esto es un movimiento rápido que levanta levemente
el motoman en el eje Z y lo desplaza a un punto específico.
MOVC: es un movimiento circular, trabaja con tres puntos, para con estos 3 generar un
arco.
MOVS: es un spline, crea curvas para seguir puntos de control, es una curva irregular es
necesario al menos 6 puntos.
MOVL: es una Línea, va de un punto a otro siguiendo una línea.

CONCLUSIONES
Reduce el tiempo de formación necesario para familiarizarse con el robot, ayuda a mejorar la
productividad y garantiza la seguridad del operador puesto que los primeros pasos de la formación
se llevan a cabo frente al computador

El programa permite simular y visualizar la trayectoria del motoman para validar con exactitud
cada uno de los puntos definidos como puede ser visto en el anexo del video en el archivo que se
ve en la asignación

E posible definir un modo rápido y eficaz, incluyendo cálculos precisos de tiempos de ciclo, análisis
de accesibilidad y detección de colisiones para otra maquinaria, piezas y seguridad personal