Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior De Ingeniería

Mecánica Y Eléctrica Zacatenco

Departamento: Académico de Ingeniería en Control y

Automatización
Carrera:Ingeniería En Control Y Automatización.

Control de Procesos II
Primer Parcial
Tarea 4

Alumno: Muñoz Gutiérrez Saúl

Grupo: 9AV1
Tarea 4.

Figura 1.

En la figura 1 se muestra un reactor químico enchaquetado donde se realiza la mezcla y agitación

de un producto químico, el cal implica el desarrollo de na reacción exotérmica. Puede notarse que
existen 4 sistemas encargados de las tareas principales:

1) Lazo 101 alimentación del activo

2) Lazo 102 obtención del producto
3) Lazo 103 Salida del fluido de enfriamiento
4) Lazo 104 suministro del fluido de enfriamiento

Durante la puesta se marcha se presentaron 2 problemáticas:

 La falta de sincronía de alimentación con la obtención del producto compromete el

funcionamiento adecuado de varias tareas
 La falta de sincronía en el suministro y la salida del flujo de enfriamiento compromete la
integridad del enchaquetado

Parra este problema se solicita lo siguiente:

1) Para ambos casos mediante una estrategia (por cada caso) de control en cascada
proponga una solución
2) Bajo la asistencia de sistemas equivalentes realice bajo un esquema de balance masa-
energía un modelo que describa el comportamiento del proceso
3) De la integración del punto 1 y 2 realice el diagramas a bloques de cada estrategia de
control en cascada resultante
4) Mediante una metodología valida de sintonización de controladores determine el
mejor controlador para cada lazo respectivamente

2
1. Propuesta de control en cascada
Propuesta general del sistema

Lazo 101 y 102 (control de nivel)

3
Lazo 103 y 104 (control de temperatura)

4
2. Modelo del comportamiento del proceso
Para el modelo del lazo 101 y 102 tenemos que:

Realizando el balance de masa

𝑑ℎ(𝑡) (1)
𝜌𝑞𝑖 (𝑡)𝑉𝑝(𝑡) − 𝜌𝑞𝑜 (𝑡) = 𝜌𝐴
𝑑𝑡

El flujo del líquido que transita por la válvula viene descrito mediante la siguiente ecuación

𝐶𝑣 ∆𝑃(𝑡) 𝐶𝑣 𝑝 ∗ 𝑔 ∗ ℎ(𝑡) (2)

𝑞(𝑡) = √ = √ ̂𝑣 √ℎ(𝑡)
=𝐶
7.48 𝐺 7.48 144 ∗ 𝑔𝑐 ∗ 𝐺
Lineal izando
1 1
𝐶1 = ̂𝑣 ∗ (ℎ̂)−2
∗𝐶
2
Se sustituye (2) en (1) con respecto al flujo de salida de la válvula y construyendo variables de
desviación y aplicando Laplace L:

𝑄𝑖 (𝑠)𝑉𝑝(𝑠) − 𝐶1 𝐻(𝑠) = 𝐴𝑠𝐻(𝑠) (3)

Donde:

𝑄𝑖 (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞̅𝑖

𝑉𝑝 (𝑡) = 𝑉𝑝 (𝑡) − 𝑉̅𝑝

𝐻(𝑡) = ℎ(𝑡) − ℎ̅
Se multiplica (12) por 1⁄𝐶
1

𝐴𝐻(𝑠) 1 (4)
= 𝑄𝑖 (𝑠)𝑉𝑝(𝑠) − 𝐻(𝑠)
𝐶1 𝐶1
Realizando un cambio de variable se tiene lo siguiente:

𝜏𝐻(𝑠) + 𝐻(𝑠) = 𝐾1 𝑄𝑖 (𝑠)𝑉𝑝 (𝑠) (5)

Con:
𝐴
𝜏= , [𝑠𝑒𝑔]
𝐶1

1
𝐾1 =
𝐶1

5
Agrupando

𝐾1 (6)
𝐻(𝑠) = 𝑄 (𝑠)𝑉𝑝 (𝑠)
𝜏𝑠 + 1 𝑖
Con los siguientes valores:

A = 0.3; % Área transversal del tanque m^2

Cv = 1.7; % Coeficiente de la válvula (m^3/s)/sqrt(kg/m^2)

rho = 1000; % Densidad del fluido (Kg/m^3)

g = 9.8; % Aceleración de la gravedad (m/s^2)

gc = 9.8; % Factor de Conversión (Kg/Kg*s^2)

ℎ̅ = 0.7; % Altura inicial (m)

̅̅̅̅
𝑉𝑝 = 0.7 Porcentaje de la válvula

G = 1; % Gravedad específica

qi = 0.003; % Flujo (m^3/s)

h = 1 % Altura del tanque (m)

Sustituyendo valores nos queda:

C1= 0.3579

tao= 0.8382

k1= 2.794

La función de transferencia nos queda así

2.794
𝐻(𝑠) = 𝑄 (𝑠)𝑉𝑝 (𝑠)
0.8382 𝑠 + 1 𝑖

6
Para el modelado del lazo 103 y 104 tenemos que:

 𝑇(𝑡) como la temperatura de salida del fluido que se procesa

 𝑇𝑐𝑖 (𝑡) como la temperatura de entrada de agua de enfriamiento,
 𝑇𝑖 (𝑡) como la temperatura de entrada del fluido que se procesa
 𝑇𝑐 (𝑡) como la temperatura de salida del agua de enfriamiento.

Es decir, el análisis de este sistema se asocia a un balance en términos de energía que puede enviar
las siguientes relaciones:

Tanque principal:
𝑑𝑇(𝑡)
𝑞𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑖 (𝑡) − 𝑈𝐴[𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)] − 𝑞𝜌𝐶𝑝 𝑇(𝑡) = 𝑉𝜌𝐶𝑣 (1)
𝑑𝑡

Tanque de la camisa:
𝑑𝑇𝑐 (𝑡)
𝑞𝑐 (𝑡)𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇𝑐𝑖 (𝑡) + 𝑈𝐴[𝑇(𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡)] − 𝑉𝑝𝑞𝑐 (𝑡)𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑣𝑐 (2)
𝑑𝑡

De las ecuaciones (1) y (2) se emplea un proceso de liberalización y manipulación para obtener las
siguientes formas:
𝑑𝒯(𝑡)
𝜌𝐶𝑝 𝒯𝑖 (𝑡) − 𝑈𝐴[𝒯(𝑡) − 𝒯𝑐 (𝑡)] − 𝑞𝜌𝐶𝑝 𝒯(𝑡) = 𝑉𝜌𝐶𝑣 (3)
𝑑𝑡

𝑑𝒯𝑐 (𝑡)
𝐶1 𝒬𝑐 (𝑡) + 𝐶1 𝒯𝑐𝑖 (𝑡) + 𝑈𝐴[𝒯(𝑡) − 𝒯𝑐 (𝑡)] − 𝑉𝑝𝐶3 𝒬𝑐 (𝑡) − 𝐶2 𝒯𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑣𝑐 (4)
𝑑𝑡

Con:
𝐽
𝐶1 = 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇̅𝑐𝑖 [ ]
𝑚3

𝐽
𝐶2 = 𝑞̅𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 [ ]
𝑠𝐾

𝐽
𝐶3 = 𝜌𝑐 𝐶𝑝𝑐 𝑇̅𝑐 [ ]
𝑚3

Finalmente reordenando y aplicando transformada de Laplace se tiene que:

1
𝒯(𝑠) = [𝑘 𝒯 (𝑠) + 𝑘2 𝒯𝑐 (𝑠)] (5)
𝜏1 𝑠+1 1 𝑖

1
𝒯𝑐 (𝑠) = [𝑘 𝒯 (𝑠) − 𝑘4 𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐 (𝑠) + 𝑘5 𝒯(𝑠)]
𝜏2 𝑠+1 3 𝑐𝑖
(6)

Con
𝑉𝜌𝐶𝑣
𝜏1 = [𝑠𝑒𝑔]
𝑈𝐴 + 𝑞𝜌𝐶𝑝
𝑉𝑐 𝜌𝑐 𝐶𝑣𝑐
𝜏2 = [𝑠𝑒𝑔]
𝐶2 + 𝑈𝐴

7
 𝑞𝜌𝐶𝑝
𝑘1 = [𝑠/𝑛]
𝑈𝐴 + 𝑞𝜌𝐶𝑝
𝑈𝐴
𝑘2 = [𝑠/𝑛]
𝑈𝐴 + 𝑞𝜌𝐶𝑝
𝐶2
𝑘3 = [𝑠/𝑛]
𝐶2 + 𝑈𝐴
𝐶3 − 𝐶1 𝑘
𝑘4 = [ 3 ]
𝐶2 + 𝑈𝐴 𝑚 𝑠𝑒𝑔
𝑈𝐴
𝑘5 = [𝑠/𝑛]
𝐶2 + 𝑈𝐴

Sustituyendo la ecuación (6) en (5), y manipulando algebraicamente tenemos:

𝑘1 𝑘2
𝒯(𝑠) = 𝒯 (𝑠) + 𝒯 (𝑠)
𝜏1 𝑠+1 𝑖 𝜏1 𝑠+1 𝑐

𝑘3 𝑘4 𝑘5
𝒯𝑐 (𝑠) = 𝒯 (𝑠) − 𝒬 (𝑠) + 𝒯(𝑠)
𝜏2 𝑠+1 𝑐𝑖 𝜏2 𝑠+1 𝑐 𝜏2 𝑠+1

𝑘1 𝑘2 𝑘 𝑘4 𝑘5
𝒯(𝑠) = 𝒯 (𝑠) + [ 3 𝒯 (𝑠) − 𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐 + 𝒯(𝑠)]
𝜏1 𝑠+1 𝑖 𝜏1 𝑠+1 𝜏2 𝑠+1 𝑐𝑖 𝜏2 𝑠+1 𝜏2 𝑠+1

𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘2 𝑘4 𝑘2 𝑘5
𝒯(𝑠) = 𝒯 (𝑠) + (𝜏 𝒯𝑐𝑖 (𝑠) − (𝜏 𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐 + (𝜏 𝒯(𝑠)
𝜏1 𝑠+1 𝑖 1 𝑠+1)(𝜏 2 𝑠+1) 1 𝑠+1)(𝜏 2 𝑠+1) 1 𝑠+1)(𝜏 2 𝑠+1)

𝑘2 𝑘5 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘2 𝑘4
𝒯(𝑠) − (𝜏 𝒯(𝑠) = 𝒯 (𝑠) + (𝜏 𝒯𝑐𝑖 (𝑠) − (𝜏 𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐
1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1) 𝜏1 𝑠+1 𝑖 1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1) 1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)

𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘2 𝑘4
𝒯 (𝑠) + 𝒯 (𝑠) − 𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐
𝜏1 𝑠 + 1 𝑖 (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) 𝑐𝑖 (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)
𝒯(𝑠) =
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) − 𝑘2 𝑘5
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)
𝑘1 (𝜏1 𝑠+1) 𝑘2 𝑘3 𝑘2 𝑘4
𝒯(𝑠) = (𝜏 𝒯𝑖 (𝑠) + (𝜏 𝒯𝑐𝑖 (𝑠) − (𝜏 𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐
1 𝑠+1)(𝜏 2 𝑠+1)−𝑘2 𝑘5 1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)−𝑘2 𝑘5 1 𝑠+1)(𝜏2 𝑠+1)−𝑘2 𝑘5
(7)

A partir (7) de podemos obtener las funciones de transferencia, por lo tanto:

Si:

 ̅𝑖 → 𝒯𝑖 (𝑡) = 0
𝑇𝑖 (𝑡) = 𝑇
 𝑇𝑖𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑖𝑐 → 𝒯𝑖𝑐 (𝑡) = 0
Entonces:
−𝑘2 𝑘4 𝒯(𝑠) −𝑘2 𝑘4
𝒯(𝑠) = 𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐 → =
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) − 𝑘2 𝑘5 𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐 (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) − 𝑘2 𝑘5

8
Con los siguientes valores:

A = 0.3; % Área transversal del tanque m^2

Cv = 2000

Cp= 2000

Tci= 311 K

Tc= 300 K

rho = 1000; % Densidad del fluido (Kg/m^3)

g = 9.8; % Aceleración de la gravedad (m/s^2)

gc = 9.8; % Factor de Conversión (Kg/Kg*s^2)

ℎ̅ = 0.7; % Altura inicial (m)

U= 0.39 Coeficiente de transferencia de calor

V=0.3 m Volumen (m^3)

̅̅̅̅
𝑉𝑝 = 0.7 Porcentaje de la válvula

G = 1; % Gravedad específica

qc = 0.003; % Flujo (m^3/s)

h = 1 % Altura del tanque (m)

Sustituyendo valores nos queda:

C1 = 622000000

C2 = 6000

C3 = 600000000

t1 =99.8054

t2 = 99.8054

k1 =0.9981

k2 =0.0019

k3 = 0.9981

k4 = -3.6595e+03

k5 = 0.0019
𝒯(𝑠) 62.4379
= 2
𝑉𝑝(𝑠)𝒬𝑐 91.2105𝑠 + 19.6174𝑠 + 0.99

9
3. Diagrama de bloques de control en cascada
Control de nivel del sistema

Control de temperatura del sistema

10
4. Sintonización de los controladores
Lazo interno control de nivel

Para esta sintonización utilizamos el primer método de Ziegler Nichols apoyándonos de Simulink.
Primeramente, comprobamos que tenga una respuesta sigmoidal en lazo abierto con un retardo.

Para este caso tenemos que:

𝐿 = 1

𝜏 = 9.05

𝐾 = 0.41
Con estos valores podemos calcular las ganancias para nuestros controladores:

𝑲𝒑 𝑻𝒓 𝑻𝒅
𝜏
Control P
𝐾𝐿

𝜏 𝐿
Control PI 0.9
𝐾𝐿 0.3

𝜏
Control PID 1.2 2𝐿 0.5𝐿
𝐾𝐿
De tal forma que:

Para el controlador P:
9.05
Kp = = 22.07
(0.41)(1)

11
Para el controlador PI:
9.05
K p = 0.9 = 19.86
(0.41)(1)
1
Tr = = 3.33
0.3
Para el controlador PID:
9.05
K p = 1.2 = 26.48
(0.41)(1)
Tr = 2(1) = 2

Td = 0.5(1) = 0.5

Una vez que tenemos las ganancias hacemos uso del simulink para ver el comportamiento de
nuestros controladores

Para ver qué tipo de controlador nos conviene utilizar podemos ver los índices de desempeño.

12
Entonces nuestros índices de desempeños son:

VALOR DEL ERROR

Control P 1.503
Control PI 3.553𝑋10−14
Control PID 5.43𝑋10−7
VALOR DE LA INTEGRAL DEL ERROR CUUADRATICO
Control P 1221
Control PI 104.3
Control PID 67.71
VALOR DE LA INTEGRAL DE LA ACCIÓN DE CONTROL CUADRATICO
Control P 5.947𝑋105
Control PI 6.253𝑋105
Control PID 6.7𝑋105

Lazo externo control de nivel

Para esta sintonización utilizamos el primer método de Ziegler Nichols apoyándonos de Simulink.
Primeramente, comprobamos que tenga una respuesta sigmoidal en lazo abierto con un retardo.

13
Para este caso tenemos que:

𝐿 = 1
𝜏 = 2.136

𝐾 = 5.155
Con estos valores podemos calcular las ganancias para nuestros controladores:

𝑲𝒑 𝑻𝒓 𝑻𝒅
𝜏
Control P
𝐾𝐿

𝜏 𝐿
Control PI 0.9
𝐾𝐿 0.3

𝜏
Control PID 1.2 2𝐿 0.5𝐿
𝐾𝐿
De tal forma que:

Para el controlador P:
2.136
Kp = = 0.414
(5.155)(1)
Para el controlador PI:
2.136
K p = 0.9 = 0.3729
(5.155)(1)

14
 1
Tr = = 3.33
0.3
Para el controlador PID:
2.136
K p = 1.2 = 0.4972
(5.155)(1)
Tr = 2(1) = 2

Td = 0.5(1) = 0.5

Una vez que tenemos las ganancias hacemos uso del simulink para ver el comportamiento de
nuestros controladores

Para ver qué tipo de controlador nos conviene utilizar podemos ver los índices de desempeño.

15
Entonces nuestros índices de desempeños son:

VALOR DEL ERROR

Control P 0.6976
Control PI 0.0001314
Control PID 0.004331
VALOR DE LA INTEGRAL DEL ERROR CUUADRATICO
Control P 146
Control PI 9.002
Control PID 14.8
VALOR DE LA INTEGRAL DE LA ACCIÓN DE CONTROL CUADRATICO
Control P 25.02
Control PI 1.728𝑋106
Control PID 1.482𝑋106
En conclusión se seleccionaron un control PI para el lazo interno y un control PI para el lazo
externo.

16
Lazo interno control de temperatura

Para esta sintonización utilizamos el primer método de Ziegler Nichols apoyándonos de Simulink.
Primeramente, comprobamos que tenga una respuesta sigmoidal en lazo abierto con un retardo.

Para este caso tenemos que:

𝐿 = 1

𝜏 = 9.05

𝐾 = 0.41
Con estos valores podemos calcular las ganancias para nuestros controladores:

𝑲𝒑 𝑻𝒓 𝑻𝒅
𝜏
Control P
𝐾𝐿

𝜏 𝐿
Control PI 0.9
𝐾𝐿 0.3

𝜏
Control PID 1.2 2𝐿 0.5𝐿
𝐾𝐿
De tal forma que:

Para el controlador P:
9.05
Kp = = 22.07
(0.41)(1)
Para el controlador PI:

17
 9.05
K p = 0.9 = 19.86
(0.41)(1)
1
Tr = = 3.33
0.3
Para el controlador PID:
9.05
K p = 1.2 = 26.48
(0.41)(1)
Tr = 2(1) = 2

Td = 0.5(1) = 0.5

Una vez que tenemos las ganancias hacemos uso del simulink para ver el comportamiento de
nuestros controladores

Para ver qué tipo de controlador nos conviene utilizar podemos ver los índices de desempeño.

18
Entonces nuestros índices de desempeños son:

VALOR DEL ERROR

Control P 1.503
Control PI 3.553𝑋10−14
Control PID 5.43𝑋10−7
VALOR DE LA INTEGRAL DEL ERROR CUUADRATICO
Control P 1221
Control PI 104.3
Control PID 67.71
VALOR DE LA INTEGRAL DE LA ACCIÓN DE CONTROL CUADRATICO
Control P 5.947𝑋105
Control PI 6.253𝑋105
Control PID 6.7𝑋105

19
Lazo externo control de nivel

Para esta sintonización utilizamos el segundo método de Ziegler Nichols apoyándonos de Simulink.
Primeramente, buscamos una ganancia para poder hacer oscilar el sistema.

Para este caso tenemos que nuestra ganancia y nuestro periodo crítico es:

𝐾𝑐 = 137.7
𝑃𝑐 = 3.935

Con estos valores podemos calcular las ganancias para nuestros controladores:

𝑲𝒑 𝑻𝒓 𝑻𝒅

Control P 0.5 × 𝐾𝑐

𝑃𝑐
Control PI 0.45 × 𝐾𝑐 𝑇𝑟 =
1.2

𝑃𝑐 𝑃𝐶
Control PID 0.6 × 𝐾𝑐 𝑇𝑟 = 𝑇𝑑 =
2 8
De tal forma que:

Para el controlador P:

K p = 0.5 × 137.7 = 68.85

Para el controlador PI:

K p = 0.45 × 137.7 = 61.965

20
 3.935
Tr = = 3.279
1.2
Para el controlador PID:

K p = 0.6 × 137.7 = 82.62

3.935
Tr = = 1.9675
2
3.935
Td = = 0.4918
8
Una vez que tenemos las ganancias hacemos uso del simulink para ver el comportamiento de
nuestros controladores

21
Para ver que tipo de controlador nos conviene utilizar podemos ver los índices de desempeño.

22
Entonces nuestros índices de desempeños son:

VALOR DEL ERROR

Control P 3.595
Control PI 5.763𝑋10−12
Control PID 1.998𝑋10−5
VALOR DE LA INTEGRAL DEL ERROR CUUADRATICO
Control P 1.421𝑋104
Control PI 1.034𝑋104
Control PID 8606
VALOR DE LA INTEGRAL DE LA ACCIÓN DE CONTROL CUADRATICO
Control P 6.734𝑋107
Control PI 7.71𝑋107
Control PID 9.444𝑋107

En conclusión se seleccionaron un control PI para el lazo interno y un control PID para el lazo
externo.

23