Taller Modelamiento Tanques Cascada

Luis Fernando Sanchez Diaz, 2420162033

Gildardo Hernández Palma, 2420171024
Facultad de Ingeniería, Asignatura Control y Laboratorio, Programa de
Ingeniería Electrónica, Universidad de Ibagué, Carrera 22 calle 67, Ibagué
730001, Colombia, Semestre 2020A.
2420171024@estudiantesunibague.edu.co

RESUMEN - El presente informe muestra el comportamiento de dos tanques en cascada conectados

entre sí y el cual se debe hallar la función de transferencia por el método de espacios.

DESARROLLO
Dos tanques en cascada como el que se muestra a continuación se desea sacar la función de
transferencia por medio de espacios de estado y conocer la respuesta del sistema de nivel, su
comportamiento y el punto de estabilidad del dicho sistema.

Figura 1. Sistema de tanques en cascada.

Donde:
• 𝑭(𝒕) corresponde al flujo en el sistema.
• 𝒉(𝒕) corresponde a la altura del tanque.
• 𝑨 corresponde al área de la circunferencia del tanque.
• 𝑹 corresponde a la resistencia hidráulica al flujo.
Valores iniciales:
A1 = 1𝑚2
A2 = 5𝑚2
R1 = 10.000
R2 = 15.000
𝑚
G = 9.8 2
𝑠
𝑘𝑔
P = 1000 2
𝑚
Para conocer la respuesta del sistema se saca las matrices que van a modelar la ecuación
función de transferencia, para esto necesitamos modelar las ecuaciones de los dos
tanques siendo así:
𝒅𝒉𝟏(𝒕)
∗ 𝑨𝟏 = 𝑭𝑰𝑵 − 𝑭𝑶𝑼𝑻
𝒅𝒕
Para el tanque 1 se tiene que de la anterior ecuación el FOUT es la entrada del segundo
tanque y está modelado con la siguiente ecuación.

𝑷𝑮𝐡𝟏(𝐭) − 𝐏𝐆𝐡𝟐(𝐭)
𝑭𝑶𝑼𝑻(𝒕) =
𝑹𝟏

Por lo tanto, se tiene la siguiente ecuación para el tanque 1 y también para el tanque 2:

𝒅𝒉𝟏(𝒕) 𝑷𝑮
∗ 𝑨𝟏 = 𝑭𝑰𝑵(𝒕) − (𝒉𝟏(𝒕) − 𝒉𝟐(𝒕)) 𝟏. 𝑻𝒂𝒏𝒒𝒖𝒆 𝟏
𝒅𝒕 𝑹𝟏
𝒅𝒉𝟐(𝒕) 𝑷𝑮 𝑷𝑮𝒉𝟐(𝒕)
∗ 𝑨𝟐 = (𝒉𝟏(𝒕) − 𝒉𝟐(𝒕)) − 𝟐. 𝒕𝒂𝒏𝒒𝒖𝒆 𝟐
𝒅𝒕 𝑹𝟏 𝑹𝟐
Sacando las matrices de espacios de estados (A, B, C, D) se tiene:

Este va ser la matriz de espacios de estados del modelo de los tanques, que se aplicara en
Matlab para mirar la función de transferencia de estos teniendo así:

Para comprobar los espacios de estados se saca la función de transferencia por medio de las
ecuaciones que modela el sistema sacando la transformada de Fourier se puede sacar la
función de transferencia y compararla con respecto a la que nos arroga los espacios de
estado, siguiendo el siguiente procedimiento obtenemos:

PRIMER TANQUE
 𝑑𝑚(𝑡) 𝑑𝑚𝑖𝑛(𝑡) 𝑑𝑚𝑜𝑢𝑡
= −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣(𝑡) 𝑑𝑣𝑖𝑛(𝑡) 𝑑𝑣𝑜𝑢𝑡

∗𝑝 = ∗𝑝− ∗𝑝
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅𝒉𝟏(𝒕)
∗ 𝑨𝟏 = 𝑭𝑰𝑵 − 𝑭𝑶𝑼𝑻 1
𝒅𝒕

SEGUNDO TANQUE

𝑑𝑚1(𝑡)
= 𝐹𝑂𝑈𝑇1(𝑡) − 𝐹𝑂𝑈𝑇2(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑ℎ2(𝑡)
∗ 𝐴2 = 𝐹𝑂𝑈𝑇1(𝑡) − 𝐹𝑂𝑈 2.
𝑑𝑡

Δ𝑃 𝑃𝐼𝑁 + 𝑃𝑂𝑈𝑇
𝐹𝑂𝑈𝑇1(𝑡) = = − 𝑃ℎ2𝑜
R 𝑅

Ph2o = ph2o ∗ G ∗ h

𝑃𝐺h1(t) − PGh2(t)
𝐹𝑂𝑈𝑇1(𝑡) =
𝑅1
𝑃𝐺
𝐹𝑂𝑈𝑇2(𝑡) = (ℎ1(𝑡) − ℎ2(𝑡))
𝑅1

𝐹𝑂𝑈𝑇2(𝑡) = 𝑃ℎ2𝑜

PGh2(t)
FOUT2(t) =
R2

Remplazamos FOUT1(t)

𝑑ℎ1(𝑡) 𝑃𝐺
∗ 𝐴1 = 𝐹𝐼𝑁(𝑡) − (ℎ1(𝑡) − ℎ2(𝑡))
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1(𝑡) 𝑃𝐺 𝑃𝐺
∗ 𝐴1 = 𝐹𝐼𝑁(𝑡) − 𝑅1 ℎ1(𝑡) + 𝑅1 ℎ2(𝑡) 3.
𝑑𝑡

Hacemos Laplace a 3.

𝑃𝐺 𝑃𝐺
𝑆ℎ1 ∗ 𝐴1 = 𝐹𝐼𝑁(𝑠) − ℎ1(𝑆) + ℎ2(𝑆)
𝑅1 𝑅1
𝑃𝐺 𝑃𝐺
h1(S) (SA1 + 𝑅1 ) = ℎ2(𝑆) 4.
𝑅1
Hacemos Laplace a 1. Y remplazamos

𝑑ℎ1(𝑡) 𝑃𝐺
∗ 𝐴1 = 𝐹𝐼𝑁(𝑡) − (ℎ1(𝑡) − ℎ2(𝑡))
𝑑𝑡 𝑅1
𝑃𝐺 𝑃𝐺
h1(S) (SA1 + ) = 𝐹𝐼𝑁(𝑆) + ℎ2(𝑡)
𝑅1 𝑅1
Hacemos Laplace 2 y remplazamos

𝑑ℎ2(𝑡) 𝑃𝐺 𝑃𝐺ℎ2(𝑡)
∗ 𝐴2 = (ℎ1(𝑡) − ℎ2(𝑡)) −
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
𝑆ℎ2(𝑆)𝐴2𝑅1 ℎ2(𝑆)𝑅1
+ + ℎ2(𝑡) = ℎ1(𝑡) 5.
𝑃𝐺 𝑅2

Remplazamos 5 en 4

𝑆ℎ2(𝑆)𝐴2𝑅1 ℎ2(𝑆)𝑅1 𝑃𝐺 𝑃𝐺ℎ2(𝑆)

( + + ℎ2(𝑆)) (𝑆𝐴1 + ) = 𝐹𝐼𝑁(𝑆) +
𝑃𝐺 𝑅2 𝑅1 𝑅1

𝑆 2 ℎ2(𝑡)𝐴2𝑅1𝐴1 𝑆𝐴1ℎ2(𝑆)𝑅1 ℎ2(𝑆)𝑃𝐺

+ 𝑆ℎ2(𝑆)𝐴2 + + + ℎ2(𝑆)𝑆𝐴1 = 𝐹𝐼𝑁(𝑆)
𝑃𝐺 𝑅2𝑃𝐺 𝑅2

𝑆 2 𝐴2𝑅1𝐴1 𝑆𝐴1 𝑃𝐺
h2(S) ( + 𝑆𝐴2 + + + 𝑆𝐴1) = 𝐹𝐼𝑁(𝑆)
𝑃𝐺 𝑅2𝑃𝐺 𝑅2

ℎ2(𝑆) 1
= 2
𝐹𝐼𝑁(𝑆) 𝑆 𝐴2𝑅1𝐴1 𝑆𝐴1 𝑃𝐺
+ 𝑆𝐴2 + 𝑅2𝑃𝐺 + 𝑅2 + 𝑆𝐴1
𝑃𝐺

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MODELAMIENTO TANQUES CASCADA

𝑃𝐺
ℎ2(𝑆) 𝐴2𝑅1𝐴1
=
𝐹𝐼𝑁(𝑆) 𝑃𝐺 𝑃𝐺 𝑃𝐺 (𝑃𝐺)2
𝑆 2 + 𝑆(𝐴2𝑅1 + 𝑅1𝐴1 + 𝑅2𝐴2 + 𝐴2𝑅1𝐴1𝑅2
Al poner esta función de transferencia en Matlab obtenemos:
Esta es las funciones de transferencia la primera para el modelo hecho a mano y la segunda
para el espacio de estado. Como se muestra en la función de transferencia se puede concluir
que las dos funciones son iguales por lo tanto las respuestas del sistema están correctamente
calculadas en sus dos formas de solucionar el sistema.
Para comprobar y realizar la función de espacios de estado se implementó el siguiente
código de Matlab:
 Figura 2. Respuesta paso unitario de los modelos obteneidos.

En base a la respuesta del paso unitario se puede concluir:

• Con el aumento del flujo volumétrico de entrada de 1𝑚3 /𝑠, produce un aumento
1.53m en la altura donde se estabiliza el tanque aproximadamente de 55.7 segundo
en este punto se estabiliza el sistema de los tanques.
• El cambio en la densidad del líquido es inversamente proporcional al nivel del
segundo tanque, porque en el primer tanque si se tiene más bajo el nivel de dicho
tanque la densidad del mismo aumenta con respecto al segundo tanque.
• se pudo analizar que dependiendo de R1, R2 (válvulas) varia sus salidas y produce
un cambio directamente proporcional al nivel del agua.