Control e instrumentación de procesos químicos

Grado en Ingeniería Química Industrial

Práctica 1: Modelado y simulación de procesos

Realice los ejercicios propuestos a continuación y conteste en esta ficha los pasos que ha realizado para
resolver cada ejercicio. Se recomienda que al mismo tiempo que ejecuta el ejercicio en el ordenador,
a continuación copie el resultado en esta ficha modelo.

Apellidos Nombre Grupo 𝒏𝒈

SEGURA MORALES FRANCISCO JOSÉ 5

Actividades en simulación
1. Estudiar el sistema, entender las ecuaciones diferenciales que lo describen y el proceso de linealización.
Compruebe que las fórmulas que aparecen en la memoria de la práctica son correctas.

Figura 1. Esquemático del sistema.

Se trata de un sistema de 4 tanques donde existe la siguiente relación cualitativa entre ellos:

➢ Altura tanque 1 depende de caudal 1 y altura tanque 3, caudal 1 depende de válvula 1.

➢ Altura tanque 2 depende de caudal 2 y altura tanque 4, caudal 2 depende de válvula 2.
➢ Altura tanque 3 depende de caudal 1, caudal 1 depende de válvula 1.
➢ Altura tanque 4 depende de caudal 2, caudal 2 depende de válvula 2.

Mediante un balance entrada=salida y conociendo la geometría de los tanques (área base interior,
orificio sumidero), las ecuaciones que relacionan el sistema son:

𝑑ℎ1 (𝑡) 𝑎1 𝑎3 𝛾1
= − · √2 · 𝑔 · ℎ1 (𝑡) + · √2 · 𝑔 · ℎ3 (𝑡) + · 𝑞 (𝑡 ) [1]
𝑑𝑡 𝐴1 𝐴1 𝐴1 1
𝑑ℎ2 (𝑡) 𝑎2 𝑎4 𝛾2 [2]
= − · √2 · 𝑔 · ℎ2 (𝑡) + · √2 · 𝑔 · ℎ4 (𝑡) + · 𝑞 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝐴2 𝐴2 𝐴1 2
𝑑ℎ3 (𝑡) 𝑎3 1 − 𝛾2 [3]
= − · √2 · 𝑔 · ℎ3 (𝑡) + · 𝑞2(𝑡)
𝑑𝑡 𝐴3 𝐴3
𝑑ℎ4 (𝑡) 𝑎4 1 − 𝛾1 [4]
= − · √2 · 𝑔 · ℎ4 (𝑡) + · 𝑞1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴4 𝐴4

Universidad de Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Almería Departamento de Informática
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Para controlar el sistema en las sesiones posteriores, es necesario linealizar las ecuaciones diferenciales
y así calcular controladores y filtros con la metodología diagrama de bloques (lineal).

a. Cambio de variable.
ℎ1 (𝑡) = ℎ̃
1 (𝑡) + ℎ10
̃
ℎ2 (𝑡) = ℎ2 (𝑡) + ℎ20
ℎ3 (𝑡) = ℎ̃
3 (𝑡) + ℎ30
( ) ̃
ℎ4 𝑡 = ℎ4 (𝑡) + ℎ40
𝑞1 (𝑡) = 𝑞̃
1 (𝑡) + 𝑞10
̃
𝑞2 (𝑡) = 𝑞2 (𝑡) + 𝑞20

b. Punto de operación para t=0.

𝑎1 · √2 · 𝑔 · ℎ10 = 𝑎3 · √2 · 𝑔 · ℎ20 + 𝛾1 · 𝑞10 →

𝑎2 · √2 · 𝑔 · ℎ20 = 𝑎4 · √2 · 𝑔 · ℎ40 + 𝛾2 · 𝑞20 →

𝑎3 · √2 · 𝑔 · ℎ30 = (1 − 𝛾2 ) · 𝑞20
𝑎4 · √2 · 𝑔 · ℎ40 = (1 − 𝛾1 ) · 𝑞10
𝑎1 · √2 · 𝑔 · ℎ10 = (1 − 𝛾2 ) · 𝑞20 + 𝛾1 · 𝑞10
𝑎2 · √2 · 𝑔 · ℎ20 = (1 − 𝛾1 ) · 𝑞10 + 𝛾2 · 𝑞20

c. Aplicar el teorema de Taylor a los conjuntos no lineales.

𝑔 𝑔 ̃
√2 · 𝑔 · ℎ(𝑡) = √2 · 𝑔 · ℎ0 + · (ℎ(𝑡) − ℎ0 ) = √2 · 𝑔 · ℎ0 + ·ℎ (𝑡 )
√2 · 𝑔 · ℎ0 √2 · 𝑔 · ℎ0

Sustituyendo y haciendo los cambios pertinentes en el sistema, este queda así:

𝑑ℎ̃
1 (𝑡 ) 𝑎1 𝑔 𝑎3 𝑔 𝛾1 ̃
=− · · ℎ̃
1 (𝑡 ) + · · ℎ̃
3 (𝑡 ) + · 𝑞 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝐴1 √2 · 𝑔 · ℎ10 𝐴1 √2 · 𝑔 · ℎ30 𝐴1 1

𝑑ℎ̃
2 (𝑡 ) 𝑎2 𝑔 𝑎4 𝑔 𝛾2 ̃
=− · · ℎ̃
2 (𝑡 ) + · · ℎ̃
4 (𝑡 ) + · 𝑞 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝐴2 √2 · 𝑔 · ℎ20 𝐴2 √2 · 𝑔 · ℎ40 𝐴1 2

𝑑ℎ̃
3 (𝑡 ) 𝑎3 𝑔 1 − 𝛾2 ̃
=− · · ℎ̃
3 (𝑡 ) + · 𝑞2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴3 √2 · 𝑔 · ℎ30 𝐴3

𝑑ℎ̃
4 (𝑡 ) 𝑎4 𝑔 1 − 𝛾1 ̃
=− · · ℎ̃
4 (𝑡 ) + · 𝑞1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴4 √2 · 𝑔 · ℎ40 𝐴4

d. Aplicar transformada de Laplace para obtener funciones de transferencia.

(1−𝛾2 )·√2·𝑔·ℎ10 𝛾1 ·√2·𝑔·ℎ10

𝑎1 ·𝑔 𝑎1 ·𝑔
𝐻̃
1 (𝑠 ) = · 𝑄̃
2 (𝑠 ) +
̃
·𝑄1 (𝑠 )
𝐴3 ·√2·𝑔·ℎ30 𝐴1 ·√2·𝑔·ℎ10 𝐴1 ·√2·𝑔·ℎ10
( · 𝑠 + 1) · ( · 𝑠 + 1) ( · 𝑠 + 1)
𝑎3 ·𝑔 𝑎1 ·𝑔 𝑎1 ·𝑔

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(1−𝛾1 )·√2·𝑔·ℎ20 𝛾1 ·√2·𝑔·ℎ20

𝑎2 ·𝑔 𝑎2 ·𝑔
𝐻̃
2 (𝑠 ) =
̃
·𝑄1 (𝑠 ) +
̃
·𝑄2 (𝑠 )
𝐴4 ·√2·𝑔·ℎ40 𝐴2 ·√2·𝑔·ℎ20 𝐴2 ·√2·𝑔·ℎ20
( · 𝑠 + 1) · ( · 𝑠 + 1) ( · 𝑠 + 1)
𝑎4 ·𝑔 𝑎2 ·𝑔 𝑎2 ·𝑔

(1−𝛾2 )·√2·𝑔·ℎ30
𝑎3 ·𝑔
𝐻̃
3 (𝑠 ) =
̃
·𝑄2 (𝑠 )
𝐴3 ·√2·𝑔·ℎ30
·𝑠+1
𝑎3 ·𝑔

(1−𝛾1 )·√2·𝑔·ℎ40
𝑎4 ·𝑔
𝐻̃
4 (𝑠 ) =
̃
·𝑄1 (𝑠 )
𝐴4 ·√2·𝑔·ℎ40
·𝑠+1
𝑎4 ·𝑔
𝐴𝑖 2·ℎ𝑖0 𝑇𝑖
Sabiendo que: 𝑇𝑖 = ·√ ; 𝐶𝑖 =
𝑎𝑖 𝑔 𝐴𝑖

Finalmente,

𝛾1 · 𝐶1 (1 − 𝛾2 ) · 𝐶1
𝐻̃
1 (𝑠 ) = ·𝑄 ̃1 (𝑠 ) + · 𝑄̃
(𝑠 )
(𝑇1 · 𝑠 + 1) (𝑇3 · 𝑠 + 1) · (𝑇1 · 𝑠 + 1) 2
(1 − 𝛾1 ) · 𝐶2 𝛾2 · 𝐶2
𝐻̃
2 (𝑠 ) =
̃
·𝑄 (𝑠 ) + ·𝑄̃(𝑠 )
(𝑇4 · 𝑠 + 1) · (𝑇2 · 𝑠 + 1) 1 (𝑇2 · 𝑠 + 1) 2
(1 − 𝛾2 ) · 𝐶3
𝐻̃
3 (𝑠 ) = ·𝑄̃ 2 (𝑠 )
(𝑇3 · 𝑠 + 1)
(1 − 𝛾1 ) · 𝐶4
𝐻̃4 (𝑠 ) = ·𝑄̃ 1 (𝑠 )
(𝑇4 · 𝑠 + 1)

2. Implemente en Simulink tanto el modelo no-lineal como el lineal (procedente de la linealización del
sistema) de la maqueta de 4 tanques. Incluya en el modelo la saturación en las bombas (caudal máximo
y mínimo). Compare la salida del modelo no-lineal y la del lineal en torno a varios puntos de operación,
mostrando gráficas como la siguiente donde además se incluya el valor de la señal de control (caudales
de las bombas). Establecer de forma adecuada las condiciones iniciales de simulación para que el modelo
lineal represente bien el comportamiento en torno al punto de operación. Para realizar lo anterior,
calcule los valores (alturas y caudales) que definen completamente un punto de trabajo conocidos ℎ1 0 =
ℎ2 0 = 0.4286𝑛𝑔 + 5.5714 , donde 𝑛𝑔 es el número de grupo de prácticas (hay que deducir el valor de
𝑞1 0 y 𝑞2 0 asociados, así como de ℎ3 0 y ℎ4 0 ). Trabajando con las dos bombas y con las válvulas de tres
vías completamente abiertas (𝛾1 = 𝛾2 = 1) y en ese punto de operación, introducir un escalón en bucle
𝑐𝑚3
abierto en la bomba de 50 . Dejar que el sistema alcance el nuevo régimen estacionario (comprobar
𝑠
si el alcanzado coincide con el teórico). Comentar las discrepancias entre la salida del modelo lineal y el
no lineal. Comentar los resultados. Repetir la simulación con valores (𝛾1 = 𝛾2 = 0.7, caso mostrado en
la figura) y de (𝛾1 = 𝛾2 = 0.3).

Primeramente, crear un script con los constantes y resolución sistema 2x2 (ecuaciones [1] y [2]) punto
de operación (variables dependientes del tiempo, contantes) para conocer q10 y q20 (matriz y comando
rref). Además de h30 y h40 (ecuaciones [3] y [4]).

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Figura 2. Script modelo no lineal y lienal.

Figura 3. Bloque simulink no lineal.

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Figura 4. Ecuaciones diferenciales bloques no lineal.

Figura 5. Modelo lineal simulink.

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Figura 6. Respuesta sistema gamma = 1

Figura 7. Respuesta sistema gamma=0.7

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Figura 8. Respuesta sistema gamma=0.3

JUSTIFICACIÓN. Para el tiempo de estabilización de h1 y h2 (de 8 a 11 cm, cte), al aumentando gamma desde
0.3 hasta 1 (apertura válvula), pasando por 0.7; éste reacciona desde 350, decrece a 180 y finalmente 120
[s], por tanto, son inversamente proporcionales. En cuanto a h3 y h4 (0 cm cte, 3.5 a 5 cm, 19.5 a 26.5 cm)
inversamente proporcional a gamma(0, 0.3, 1). Físicamente lógico.

Las diferencias entre el modelo lineal y el no lineal se deben a que el no lineal utiliza una serie de parámetros
exactos, mientras que el lineal aplicando Taylor y transformada de Laplace no es tan exacto. Aun así, el error
máximo en las alturas de los 4 tanques para los 3 experimentos de gamma es 0.5.

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