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Dinámica y Control de Procesos (2122005) Examen Parcial 2

Entrega (subiendo a la plataforma MS Teams en formato pdf) de parte:


* Clase (etiquetado como Examen 1a, Problemas*: opcionales): antes de las 14:00 del jueves 03 de junio de
2021
* Casa (etiquetado como Examen 1b, Problemas*: obligatorios): antes de las 12:00 del martes 07 de junio
de 2021

Nombre___Jesús Palacios Reyes ____________________________________________ Matricula ___2173010218_____________

Con base en lo visto durante materiales de clase y tareas previas responda de manera razonada, breve, clara y
precisa los siguientes conceptos y anote sus resultados en los espacios correspondientes (no se aceptarán anexos),
en un recuadro enmarque la respuesta de cada problema.

En cada problema: (i) mantener sin modificar los números de las ecuaciones establecidos en los enunciados y
(ii) cuando en el problema N se requieran ecuaciones adicionales para propósito de desarrollo argumentado
numere las ecuaciones adicionales como N.1, N.2, etc.

Considere el modelo dinámico que describe la variación temporal de la temperatura del tanque calentador de la
Figura 1:
𝑑𝑇(𝑡)
𝑑𝑡
= −𝜆𝑇(𝑡) + (𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜐𝑇𝑐 (𝑡)); 𝑇(𝑡0 ) = 𝑇0 (1a,b)

𝑄̅ 𝑈𝐴
Dónde: 𝜆 = 𝜃 + 𝜐, 𝜃 = ⁄𝑉 , 𝑄 = 𝑄̅ (fijo), 𝜐 = 𝑉𝜌𝐶 , Notación: En la Tabla 1, valores numéricos en la Tabla
𝑝

2.

Figura 1. Tanque calentador.

𝑚3 𝑘𝑔
𝑄[ ]: Flujo volumétrico 𝑉[𝑚3 ]: Volumen del tanque 𝜌 [𝑚3 ]: Densidad del agua

𝑘𝐽
𝑐𝑝 [𝑘𝑔 𝐾]: Capacidad calorífica
𝑇𝑒 [𝐾]: Temperatura del 𝐴 [𝑚2 ]: Área de intercambio
flujo de entrada entre el tanque y la chaqueta específica a presión constante del
agua
𝑘𝐽
𝑇c [𝐾]: Temperatura de la 𝑈 [𝑚2 ℎ 𝐾]: Coeficiente de 𝑇 [𝐾]: Temperatura del agua dentro
chaqueta intercambio de calor del tanque

1
Tabla 1. Notación y unidades.

𝑚 3 𝑘𝑔
𝑄̅ = 5 𝑥 10−1 [ ] 𝑉 = 1 [𝑚3 ] 𝜌 = 103 [ ]
ℎ 𝑚3
𝑘𝐽
𝑇̅𝑒 = 298 [𝐾] 𝐴 = 4 [𝑚2 ] 𝑐𝑝 = 4.186 𝑥 103 [𝑘𝑔 𝐾]
𝑘𝐽
𝑇̅c = 393 [𝐾] ̅ = 0.5225 𝑥 106 [
𝑈 ] 𝑇̅ = de la tarea anterior [𝐾]
ℎ𝐾 𝑚2
Tabla 2. Variables nominales y parámetros del tanque calentador

1. Considere el sistema (1) con una perturbación 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + Δ𝑇𝑒 , con Δ𝑇𝑒 > 0. Aplique el control proporcional

𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇(𝑡) − 𝑇̅), 𝑘𝑝 > 0


1
al sistema (1) y escriba el sistema de lazo cerrado

𝑸 𝑼𝑨 𝑼𝑨 𝑸
̅ 𝒆 + 𝚫𝑻𝒆 ) + ( 𝑼𝑨 ) (𝑻
𝑻̇(𝒕) = − [( 𝑽 + 𝑽𝝆𝒄 ) + 𝑽𝝆𝒄 𝒌𝒑 ] 𝑻(𝒕) + [( 𝑽) (𝑻 ̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
̅ )] , 𝑻(𝟎) = 𝑻𝒐 (ecuación
𝒑 𝒑 𝑽𝝆𝒄 𝒑
dinámica del sistema de lazo cerrado con control retroalimentado proporcional) (3a)

̅ 𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻(𝒕) − 𝑻
𝑻𝒄 (𝒕) = 𝑻 ̅ ), 𝒌𝒑 > 𝟎 (ecuación del control retroalimentado proporcional) (3b)

Reseña de metodología de solución: La ecuación (3a) se obtuvo aplicando el control proporcional al


sistema (1) y la perturbación Te(t). Se agrupan variables y reacomodan resultando la ec. (3a). La
ecuación (3b) es el control retroalimentado proporcional que se definió en el enunciado.

El procedimiento se ha realizado y mostrado anteriormente en la tarea 5 para referencias.


Caracterice la estática del sistema de lazo cerrado (3). Obtenga las expresiones de estado estacionario para la
temperatura del tanque y de la camisa. Obtenga la expresión del sesgo asintótico.

̅ 𝒆 + 𝚫𝑻𝒆 ) + 𝝂(𝑻
Ecuación de la estática: 𝟎 = −𝝀𝒄 𝑻𝒇 + 𝜽(𝑻 ̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
̅) (4a)

̅ 𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻𝒇 − 𝑻
𝑻𝒄𝒇 = 𝑻 ̅) (4b)

Valores estáticos de lazo cerrado de 𝑇𝑓 y 𝑇𝑐𝑓 :


𝜽𝚫𝑻𝒆
𝑻𝒇 = ̅
𝑻+ (4c)
𝝀𝒄
𝜽𝚫𝑻𝒆
̅𝒄 − 𝒌𝒑
𝑻𝒄𝒇 = 𝑻 (4d)
𝝀𝒄
𝜽𝚫𝑻𝒆
Expresión del sesgo asintótico 𝑇𝑓 − 𝑇̅: (4e)
𝝀𝒄

𝑸 𝑼𝑨
𝑫𝒐𝒏𝒅𝒆 𝝀 + 𝝂𝒌𝒑 = 𝝀𝒄 > 𝟎, 𝝀 = 𝜽 + 𝝂, 𝜽 = 𝑽 , 𝝂 = 𝑽𝝆𝒄𝒑
Reseña de metodología de solución: Se obtiene la estática que es cuando no hay variación con respecto al
tiempo de las expresiones (3). Obteniendo así las ecs. (4a) y (4b), se simplifica y se despeja de la ec. (4a) el
valor estático 𝑇𝑓 . Este valor se sustituye en la ecuación (4b), se simplifica y se despeja 𝑇𝑐𝑓 . La (4e) se
obtiene de la (4c).

2
2. Obtener la fórmula que establece la evolución de la temperatura en el tiempo del sistema de lazo cerrado (4a-b).
Con base en esa solución, determine el sesgo asintótico del sistema. ¿Coincide con la expresión calculada en (4e)?

̅ 𝒆 +𝚫𝑻𝒆 )+𝝂(𝑻
𝜽(𝑻 ̅ 𝒄 +𝒌𝒑 𝑻
̅)
𝑻(𝒕) = 𝒆−𝝀𝒄(𝒕−𝒕𝟎 ) 𝑻𝒐 + [ 𝝀𝒄
] [𝟏 − 𝒆−𝝀𝒄(𝒕−𝒕𝟎) ] (5a)

̅ 𝒆 +𝚫𝑻𝒆 )+𝝂(𝑻
𝜽(𝑻 ̅ 𝒄 +𝒌𝒑 𝑻
̅)
̅ 𝒄 − 𝒌𝒑 (𝒆−𝝀𝒄(𝒕−𝒕𝟎) 𝑻𝒐 + [
𝑻𝒄 (𝒕) = 𝑻 ] [𝟏 − 𝒆−𝝀𝒄(𝒕−𝒕𝟎) ] − 𝑻
̅) (5b)
𝝀𝒄

𝜽𝚫𝑻
Expresión del sesgo asintótico 𝑇𝑓 − 𝑇̅ = 𝝀 𝒆 1
𝒄

Reseña de la metodología de solución: A partir de la ecuación (3a) se resolvió la EDO resultante con el método
de factor integrante. Integrando, aplicando condiciones iniciales y simplificando se llega a la ecuación (5a).
Después este resultado se sustituye en la ecuación (3b) para obtener (5b). La expresión del sesgo se obtiene
tendiendo t al infinito de la ecuación (5a) y sí, coincide con la expresión calculada en (4e)
El procedimiento se ha realizado y mostrado anteriormente en la tarea 5 para referencias.

3. Considere el sistema (1) con una perturbación 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + Δ𝑇𝑒 , con Δ𝑇𝑒 > 0. Aplique el control proporcional-
integral (5c)

𝑡
𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇(𝑡) − 𝑇̅) − 𝑘𝐼 ∫0 (𝑇(𝑡) − 𝑇̅), 𝑘𝑝 > 0, 𝑘𝐼 > 0,

al sistema (1) y escriba el sistema de lazo cerrado como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer
orden y una ecuación algebraica:

𝑻̇(𝒕) = −𝝀𝒄 𝑻(𝒕) + 𝜽(𝑻


̅ 𝒆 + 𝚫𝑻𝒆 ) + 𝝂(𝑻
̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
̅ ) + 𝝂𝑰(𝒕), 𝑻(𝒕𝟎 ) = 𝑻𝒐 (ecuación dinámica del sistema de lazo
cerrado con control PI) (6a)

̅ 𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻(𝒕) − 𝑻
𝑻𝒄 (𝒕) = 𝑻 ̅ ) + 𝑰(𝒕) (ecuación del control PI) (6b)

𝑰̇(𝒕) = −𝒌𝑰 [𝑻(𝒕) − 𝑻


̅ ], 𝑰(𝒕𝟎 ) = 𝟎 (acción integral) (6c)
𝑸 𝑼𝑨
𝑫𝒐𝒏𝒅𝒆 𝝀 + 𝝂𝒌𝒑 = 𝝀𝒄 > 𝟎, 𝝀 = 𝜽 + 𝝂, 𝜽 = 𝑽 , 𝝂 = 𝑽𝝆𝒄𝒑

Reseña de metodología de solución: Sustituimos el control retroalimentado proporcional integral mostrado en


el enunciado en el sistema de dinámica natural (1). Reacomodando y agrupando variables, obtenemos la
dinámica a lazo cerrado de la temperatura que es una ecuación integro-diferencial. Lo deseamos de manera
diferencial y consideramos que una EDO de 2o orden es equivalente a un sistema de EDO de primer orden
(reducción de orden en cursos de EDOs). Se define una 𝐼sin
(̇ 𝑡) yelsepunto
deriva lo que da una EDO lineal de 1er orden y
no homogénea. Sustituimos el 𝐼sin punto en la ecuación integro-diferencial 𝑻̇ (t) y en la ecuación de control
(̇ 𝑡) definido,
Tc(t) y con esto obtenemos un conjunto de EDO (6a y 6b) y una ecuación algebraica variante en el tiempo (6c).

El procedimiento se ha realizado y mostrado anteriormente en la tarea 6 para referencias.

3
Determine la estática del sistema de lazo cerrado anterior y resuélvala para identificar los valores finales de 𝑇, 𝑇𝑐 e
𝐼:

Estática:

̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
𝟎 = −𝝀𝒄 𝑻(∞) + 𝜽𝑻𝒆 (∞) + 𝝂(𝑻 ̅ ) + 𝝂𝑰(∞) (7a)

̅]
𝟎 = −𝒌𝑰 [𝑻(∞) − 𝑻 (7b)

̅ 𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻(∞) − 𝑻
𝟎=𝑻 ̅ ) + 𝑰(∞) − 𝑻𝒄 (∞) (7c)

Valores finales:

̅
𝑻𝒇 = 𝑻(∞) = 𝑻 (7a)

𝜽
̅ 𝒄 − 𝚫𝑻𝒆
𝑻𝒄𝒇 = 𝑻𝒄 (∞) = 𝑻 0.95 (7b)
𝝂

𝜽
𝑰𝒇 = 𝑰(∞) = − 𝝂 𝚫𝑻𝒆 (7c)

Reseña de la metodología de solución: Se fija valores de variables cambiantes en el tiempo y se eliminan las
derivadas en la ecuación (6a), (6b) y (6c) debido al estado estático, obteniendo así tres ecuaciones con 3
incógnitas. Resolviendo el conjunto de ecuaciones por sustitución, reacomodando y despejando se obtienen
valores finales (7a), (7b) y (7c).

El procedimiento se ha realizado y mostrado anteriormente en la tarea 6 para referencias.

4. Considere el sistema de lazo cerrado anterior con una perturbación dada como 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + 2e−5𝑡 ∗ sin(10𝑡) +
Δ𝑇𝑒 , donde Δ𝑇𝑒 < 0. Ante esa perturbación, ¿el control PI es capaz de asegurar sesgo asintótico nulo? Argumente su
respuesta. Pista: Analice el sistema de lazo cerrado correspondiente en estado estacionario.

̅ 𝒆 + 𝟐𝐞−𝟓𝒕 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟏𝟎𝒕) + 𝚫𝑻𝒆


Tenemos: 𝑻𝒆 (𝒕) = 𝑻 (4.1)

Si analizamos el sistema en el estado estacionario (𝑡 → ∞)

̅ 𝒆 + 𝟐𝐞−𝟓∞ ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟏𝟎∞) + 𝚫𝑻𝒆


𝑻𝒆 (∞) = 𝑻 (4.2)

Queda:

̅ 𝒆 + 𝟎 + 𝚫𝑻𝒆
𝑻𝒆 (∞) = 𝑻 (4.3)

Entonces elimina la perturbación dada de Te(t) y no produce sesgo ya que el controlador en estado
estacionario considera la perturbación que resulta de la (4.3), y la acción integral en estado estacionario
incluye esta perturbación realizada al sistema como se puede ver en la ecuación (7b) y(7c).

4
5. Describa las principales ventajas y desventajas del control proporcional y del control proporcional-integral.
0.9
-Control Proporcional:

Ventajas: Puede aplicarse a cualquier sistema sea estable o no. Mitiga el efecto de la perturbación no medida y
cuenta con un solo parámetro de ajuste, 𝑘𝑝.

Desventajas: Opera con una desviación, o error de estado estacionario en la variable que se controla.

Control Proporcional-Integral

Ventajas: La ventaja de este controlador es que la acción integral o de reajuste elimina las desviaciones del
sistema y rápidamente llega al estado estacionario

Desventajas: Se necesita establecer la 𝑘𝑃 y 𝑘𝐼 adecuados por que el sistema tiende a oscilar si son valores no
correctos. Depende mucho que valor le asignemos a la constante integral ya que puede generar inestabilidad.
es parte del diseño

A partir de aquí: (i) opcional para examen de clase (puntos extras) y (ii) obligatorio para el examen de casa.

6*. Considere el sistema de lazo cerrado (3a) y su solución (5a) para la condición inicial 𝑇0 = 𝑇̅ − 5 [K] y la
perturbación 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + Δ𝑇𝑒 con Δ𝑇𝑒 = 5 [K]. Utilice los datos de la Tabla 2. A partir de la expresión para la
velocidad de respuesta del sistema de lazo cerrado 𝜆𝑐 = 𝜆 + 𝜐𝑘𝑝 , del sesgo asintótico obtenida en (4e) o (5e), y del
valor inicial del esfuerzo de control
por qué no usa esta expresión?
𝑇𝑐0 = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇0 − 𝑇̅),

Determine el rango de valores que puede tomar la ganancia 𝑘𝑝 , de un control proporcional que las siguientes
condiciones:

(i) El esfuerzo de control inicial no excede los 10 [K] con respecto al valor nominal: |𝑇𝑐0 − 𝑇̅𝑐 | < 10,

(ii) El sesgo asintótico es menor a 2 [K]: 𝑇𝑓 − 𝑇̅ < 2.

Una vez identificado el intervalo de ganancias admisibles, indique las velocidades de respuesta mínima 𝜆−
𝑐 y
máxima 𝜆𝑐 posibles para el intervalo de ganancias.
+

5
Tenemos la solución (5a):
̅ 𝒆 +𝚫𝑻𝒆 )+𝝂(𝑻
𝜽(𝑻 ̅ 𝒄 +𝒌𝒑 𝑻
̅)
𝑻(𝒕) = 𝒆−𝝀𝒄(𝒕−𝒕𝟎 ) 𝑻𝒐 + [
𝝀𝒄
] [𝟏 − 𝒆−𝝀𝒄(𝒕−𝒕𝟎) ] (6.1)

Se toma el tiempo infinito para el estado estacionario ya que es ahí donde el control hará el mayor
esfuerzo de control y sustituimos en la ecuación de control quedando:
̅ 𝒆 +𝚫𝑻𝒆 )+𝝂(𝑻
𝜽(𝑻 ̅ 𝒄 +𝒌𝒑 𝑻
̅)
̅ 𝒄 − 𝒌𝒑 ([
𝑻𝒄 = 𝑻 ̅)
]−𝑻 (6.2)
𝝀𝒄

Sustituyendo valores:

𝟏𝟓𝟏.𝟓+𝝂(𝟑𝟗𝟑+𝒌𝒑 𝟑𝟒𝟓.𝟓)
𝑻𝒄 = 𝟑𝟗𝟑 − 𝒌𝒑 ([ ] − 𝟑𝟒𝟓. 𝟓) (6.3)
𝟎.𝟗𝟗𝟗𝟑+𝟎.𝟒𝟗𝟗𝟑𝒌𝒑

Y del valor inicial del esfuerzo de control:

̅ 𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻𝟎 − 𝑻
𝑻𝒄𝟎 = 𝑻 ̅) (6.4)

Sustituyendo valores en (6.4):

𝑻𝒄𝟎 = 𝟑𝟗𝟑 − 𝒌𝒑 (−𝟓) (6.5)

Restando 𝑇𝑐0 − 𝑇𝑐 :
use la expresión que se
𝟏𝟓𝟏.𝟓+𝟎.𝟒𝟗𝟗𝟑(𝟑𝟗𝟑+𝒌𝒑 𝟑𝟒𝟓.𝟓) proporcionó
𝑻𝒄𝟎 − 𝑻𝒄 = 𝟓𝒌𝒑 + 𝒌𝒑 ([ ] − 𝟑𝟒𝟓. 𝟓) < 𝟏𝟎 (6.6)
𝟎.𝟗𝟗𝟗𝟑+𝟎.𝟒𝟗𝟗𝟑𝒌𝒑

Igualando esta expresión con 9.999 y resolviendo esta expresión obtenemos una 𝑘𝑝 = 1.56605 2

Y ahora el sesgo asintótico:


𝟐.𝟓
̅=
𝑻𝒇 − 𝑻 <𝟐 (6.7)
𝟎.𝟗𝟗𝟗𝟑+𝟎.𝟒𝟗𝟗𝟑𝒌 𝒑

Igualando esta expresión con 1.999 y resolviendo esta expresión obtenemos una 𝑘𝑝 = 0.503355

𝒌𝒑 ∈ ( 𝟎. 𝟓 , 𝟏.2𝟓𝟔 )

𝝀−
𝒄 = 𝟏. 𝟐𝟓𝟏 , 𝝀+
𝒄 = 𝟏. 𝟕𝟖𝟏

0.7

7*. Considerando los resultados del problema anterior, elija una ganancia admisible 𝑘𝑝 , determine la velocidad de
respuesta del sistema de lazo cerrado con perturbación. Compare cuántas veces es más rápido el sistema de lazo
cerrado en comparación del sistema de lazo abierto (con la misma condición inicial y perturbación) utilizando los
tiempos característicos de ambos sistemas. Bosqueje la respuesta del sistema de lazo abierto y de lazo cerrado:
indique la condición inicial, el valor final y la curva característica del sistema en cada caso.

6
La velocidad de respuesta del sistema de lazo cerrado con perturbación;

𝝀𝒄 = 𝟎. 𝟗𝟗𝟗𝟑 + 𝟎. 𝟒𝟗𝟗𝟑𝒌𝒑 y con 𝒌𝒑 = 𝟏. 𝟐

𝝀𝒄 = 𝟏. 𝟓𝟗𝟖

La velocidad de respuesta del sistema de lazo abierto:

𝝀 = 𝜽 + 𝝂 = 𝟎. 𝟓 + 𝟎. 𝟒𝟗𝟗𝟑 = 𝟎. 𝟗𝟗𝟗𝟑

𝝀𝒄
Comparando: = 𝒏 = 𝟏. 𝟔
𝝀

Por lo tanto, el sistema de lazo cerrado es 1.746 veces más rápido que el sistema de lazo abierto.

0.8

Figura 1. Curvas para el sistema de lazo cerrado (T(t) LC) y de lazo abierto (T(t) LA), condición inicial (T(0)=340.5
K) y temperatura nominal 𝑇̅ = 345.5 𝐾.

En la Figura 1 podemos observar que el sistema de lazo cerrado alcanza más rápido el estado
estacionario comparado con el sistema de lazo abierto.

7
8*. Reescriba el sistema de lazo cerrado (6) como una ecuación diferencial de segundo orden (pista: derive la
ecuación (6a) y haga sustituciones):

Tenemos el sistema de lazo cerrado (6a):


𝒅𝑻(𝒕)
̅ 𝒆 + 𝚫𝑻𝒆 ) + 𝝂(𝑻
= −𝝀𝒄 𝑻(𝒕) + 𝜽(𝑻 ̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
̅ ) + 𝝂𝑰(𝒕) (ecuación dinámica del sistema de lazo cerrado con
𝒅𝒕
control PI) (8.1)

Derivando la ecuación (8.1):

𝒅𝟐 𝑻(𝒕) 𝒅𝑻(𝒕) 𝒅𝑰(𝒕)


𝟐 = −𝝀𝒄 𝒅𝒕
+ 𝝂 𝒅𝒕 (𝟖. 𝟐)
𝒅𝒕

Y anteriormente habíamos definido:


dos condiciones iniciales
𝒅𝑰(𝒕)
̅ ] (𝟖. 𝟑)
= −𝒌𝑰 [𝑻(𝒕) − 𝑻
𝒅𝒕

Por lo tanto, sustituyendo (8.3) en (8.2):


𝟐
𝒅 𝑻(𝒕) 𝒅𝑻(𝒕) ̅]
𝟐
= −𝝀𝒄 − 𝝂𝒌𝑰 [𝑻(𝒕) − 𝑻 (𝟖. 𝟒)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

¿Qué se requiere para que un sistema de segundo orden sea estable? (Pista: identifique el polinomio característico,
¿qué se necesita para que las raíces del polinomio característico tengan parte real negativa?). Traduzca las
condiciones obtenidas a los valores de las ganancias 𝑘𝑝 y 𝑘𝐼 . Desarrollo su respuesta.

Tenemos el sistema de segundo orden:


𝟐
𝒅 𝑻(𝒕) 𝒅𝑻(𝒕) ̅]
𝟐 = −𝝀𝒄 𝒅𝒕 − 𝝂𝒌𝑰 [𝑻(𝒕) − 𝑻 (𝟖. 𝟒)
𝒅𝒕

Identificando el polinomio característico:

𝒙𝟐 + 𝝀𝒄 𝒙 + 𝝂𝒌𝑰 = 𝟎 (𝟖. 𝟓)

Raíces del polinomio:

𝟐
−𝝀𝒄 ±√𝝀𝒄 −𝟒𝝂𝒌𝑰
𝒙= (𝟖. 𝟔)
𝟐

Se necesita que 𝝀𝒄 𝟐 > 𝟒𝝂𝒌𝑰 para tener parte real negativa y como 𝝀𝒄 = 𝝀 + 𝝂𝒌𝒑 , entonces 𝒌𝒑 > 𝒌𝑰 .

Polinomio de segundo orden, para que tenga raíces con parte real negativa (requerido para estabilidad),
los coeficientes deben ser positivos: \lambda_c>0, vkI>0

0.7

8
9*. Considere el tanque calentador (1). A continuación, se presentan diferentes escenarios de perturbaciones de
condición inicial, entrada exógena y error en parámetro, además de algunas restricciones de funcionamiento.
Indique qué control es el más apropiado en cada caso. Argumente su respuesta e indique cómo elegiría las
ganancias en cada caso. Los controles a elegir son (cada control se relaciona con un solo caso):

(i) Control prealimentado

(ii) Control retroalimentado proporcional

(iii) Control retroalimentado proporcional-integral

(iii) Control pre-retroalimentado proporcional

(iv) Control pre-retroalimentado proporcional-integral

Escenario 1:

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + 2e−5𝑡 ∗ sin(10𝑡) + Δ𝑇𝑒 , Δ𝑇𝑒 > 0, 𝑈 = 𝑈
̅

Restricciones de operación: El sistema no debe presentar sesgo, la respuesta transitoria (antes de llegar al
estado estacionario) puede ser de primer (sin oscilaciones) o segundo orden (con oscilaciones). Solo se puede
utilizar una medición.

Control a utilizar: Control retroalimentado proporcional-integral

Argumentación: El control retroalimentado proporcional permite eliminar sesgo asintótico midiendo la


temperatura de salida del tanque. Gracias a la acción integral el controlador se mantiene cambiando su
respuesta y por lo tanto integrando el error para eliminarlo. Se necesita establecer la 𝑘𝑃 y 𝑘𝐼 adecuados por que
el sistema tiende a oscilar si son valores no correctos, estos se pueden establecer por tanteo.

Escenario 2:

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + sin (10𝑡), ̅


𝑈 = 0.8𝑈

Restricciones de operación: Se permite al sistema tener sesgo y oscilaciones pequeñas alrededor de la


temperatura nominal 𝑇̅

Control a utilizar: Control prealimentado

Argumentación: El control prealimentado actúa antes de sufrir una perturbación externa en el sistema
sin embargo no elimina el error paramétrico y cambia el estado estacionario deseado, y con una
perturbación senoidal oscila alrededor de la temperatura nominal.

9
Escenario 3:

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + 2 sin(10𝑡), Δ𝑇𝑒 > 0, 𝑈 = 0.8𝑈


̅

Restricciones de operación: El sistema no debe presentar sesgo asintótico, la respuesta transitoria (antes de
llegar al estado estacionario) puede oscilar, pero el sobrepaso debe estar limitado.

Control a utilizar: Control pre-retroalimentado proporcional-integral

Argumentación: Este control elimina completamente las perturbaciones a la entrada y errores paramétricos.
Sufre una pequeña oscilación antes de llegar al estado estacionario y en el momento de sentir la perturbación
sufre un sobrepaso pequeño comparado con el control retroalimentado proporcional-integral.

Escenario 4:

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + sin (10𝑡), ̅


𝑈=𝑈

Restricciones de operación: El sistema no debe tener sesgo, se permiten oscilaciones pequeñas alrededor de
la temperatura nominal 𝑇̅

Control a utilizar: Control retroalimentado proporcional

Argumentación: Ya que no hay error paramétrico el control retroalimentado proporcional puede ser
empleado para esta perturbación en la entrada. Este control elimina la perturbación y no produce sesgo sin
embargo debido al tipo de perturbación si tiene oscilaciones pequeñas en el estado estacionario. Cuenta con un
𝝀 (𝒏−𝟏) 𝑸 𝑼𝑨 𝑼𝑨
solo parámetro de ajuste, 𝑘𝑝. Donde 𝒌𝒑 = , 𝝀 = ( 𝑽 + 𝑽𝝆𝒄 ) , 𝒏 > 𝟎 𝒚 𝝂 =
𝝂 𝒑 𝑽𝝆𝒄𝒑

Escenario 5:

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + 2 sin(10𝑡), Δ𝑇𝑒 > 0, 𝑈 = 0.8𝑈


̅

Restricciones de operación: El sistema puede tener sesgo asintótico y oscilaciones alrededor de la


temperatura nominal 𝑇̅, pero la respuesta transitoria debe ser más rápida que la de lazo abierto.

Control a utilizar: Control pre-retroalimentado proporcional

Argumentación: La respuesta de este controlador es rápida comparada con la de lazo abierto. Tiene sesgo
asintótico y por el tipo de perturbación oscila alrededor de la temperatura nominal. Este control nos lleva un
estado estacionario diferente al deseado. Cuenta con un solo parámetro de ajuste, 𝑘𝑝. Donde 𝒌𝒑 =
𝝀 (𝒏−𝟏) 𝑸 𝑼𝑨 𝑼𝑨
, 𝝀 = ( 𝑽 + 𝑽𝝆𝒄 ) , 𝒏 > 𝟎 𝒚 𝝂 = 𝑽𝝆𝒄𝒑
, donde n será el número de veces más rápido que será el sistema de
𝝂 𝒑
lazo cerrado.
0.9

10
10*. Mencione las ventajas y desventajas (si las hay) de combinar control prealimentado y retroalimentado.

Ventajas: Resulta una combinación eficaz de los dos controladores. Al instante que se tiene una perturbación
en la entrada se modifica y aseguramos que no llegue a afectar a la T(t) a la salida. Cualquier otra perturbación
no considerada caerá completamente sobre el control de T(t). Con esto se asegura el rechazo completo de
perturbaciones al sistema.
Desventaja “posible”: Debe de tener parámetros 𝑘𝑝 y 𝑘𝐼 adecuados sino el sistema oscila.
se diseñan adecuadamente

0.9

11