PRÁCTICA

CALIFICADA N°2
Curso:
Sistemas de Control Moderno
Docente:
Ing. José Ambrosio Machuca Mines
Sección:
9086
Integrantes:
- Benavides Mora, Anthony Junior Cód.U19205134
- Pinares Ricapa, Sharmell Nicolle Cód.U19204839

Fecha de entrega:
22/05/2022

LIMA – PERÚ
SISTEMA 01.- En la figura siguiente se muestra un sistema de tanques hidráulicos:

u (t ) qe (t )  K q u(t )

qe (t )

h1 (t ) R1
C1
q1 (t )
Tanque 01

Tanque 02

L2 R2
h2 (t )
C2 q2 (t )

Figura 1.a Sistema físico de tanques hidráulicos físicamente separados.

Rango de datos
𝒔𝒆𝒈 𝒔𝒆𝒈 𝒔𝒆𝒈 𝒔𝒆𝒈
𝟖. 𝟎𝟎 𝟐 < 𝑹𝟏 < 𝟏𝟐. 𝟎𝟎 𝟐 , 𝟔. 𝟎𝟎 𝟐 < 𝑹𝟐 < 𝟏𝟎. 𝟎𝟎 𝟐
𝒎 𝒎 𝒎 𝒎
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝟐. 𝟑𝟎 𝒎 < 𝑪𝟏 < 𝟑. 𝟕𝟎 𝒎 , 𝟏. 𝟐𝟎 𝒎 < 𝑪𝟐 < 𝟐. 𝟖𝟎 𝒎
𝟒. 𝟕𝟓 < 𝑲𝒒 < 𝟓. 𝟕𝟓 (m3/seg)/Vol , 𝑳𝟐 = 𝟏𝒎

Controlador I Proceso
R(s) E(s) U(s) Y(s)
1 Gp(s)
KI
s

Controlador PD
KP  KDs

Figura 1.b Diagrama de bloques del sistema de control I-PD

PREGUNTAS

a) Determinar las ecuaciones físicas del sistema (con parámetros literales) en función
del tiempo t considerando modelos dinámicos lineales. (2 ptos)

1. Definición de variables

 𝐶1 = Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°1

 𝐶2 = Á𝑟𝑒𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°2
𝑑ℎ1
 = 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°1
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
 = 𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°2
𝑑𝑡
 𝑞𝑒 = 𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°1
 𝑞1 = 𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑇𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°1 𝑦 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑙 𝑇𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°2
 𝑞2 = 𝐶𝑎𝑢𝑑𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°2
 𝑅1 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑣á𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑁°1
 𝑅2 = 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑙𝑎 𝑣á𝑣𝑢𝑙𝑎 𝑁°2
 𝜏1 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑇𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°1
 𝜏2 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑇𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝑁°2
2. Modelamiento matemático

A partir del modelamiento matemático y, posteriormente, aplicando la transformada de

Laplace se desea encontrar la función de transferencia que relaciona a las siguientes
variables:

H2 (s)
G(s) =
U(s)
2.1 Parte A: Tanque N°1
 Modelamiento matemático del tanque N°1
𝑑ℎ1
𝐶1 = 𝑞𝑒 (𝑡) − 𝑞1 (𝑡) … (1)
𝑑𝑡
 Asumir una resistencia de flujo lineal:
ℎ1 (𝑡)
𝑞1 (𝑡) = … (2)
𝑅1
 Reemplazar (2) en (1):
𝑑ℎ1 ℎ1 (𝑡)
𝐶1 = 𝑞𝑒 (𝑡) −
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1 𝑞𝑒 (𝑡)𝑅1 − ℎ1 (𝑡)
𝐶1 =
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1
𝐶1 𝑅1 = 𝑞𝑒 (𝑡)𝑅1 − ℎ1 (𝑡)
𝑑𝑡
 Plantear como constante de tiempo: 𝜏1 = 𝐶1 𝑅1
𝑑ℎ1
𝜏1 = 𝑞𝑒 (𝑡)𝑅1 − ℎ1 (𝑡)
𝑑𝑡
 𝑑ℎ1
𝜏1 + ℎ1 (𝑡) = 𝑞𝑒 (𝑡)𝑅1
𝑑𝑡
 Se sabe que 𝑞𝑒 (𝑡) = 𝐾𝑞 𝑢(𝑡), por lo que se tiene:
𝑑ℎ1
𝜏1 + ℎ1 (𝑡) = 𝐾𝑞 𝑢(𝑡)𝑅1
𝑑𝑡
 Aplicar la Trasformada de Laplace:
𝜏1 𝑠𝐻1 (𝑠) + 𝐻1 (𝑠) = 𝐾𝑞 𝑈(𝑠)𝑅1

𝐻1 (𝑠)[𝜏1 𝑠 + 1] = 𝐾𝑞 𝑈(𝑠)𝑅1

𝑲𝒒 𝑼(𝒔)𝑹𝟏
𝑯𝟏 (𝒔) = … (𝟑)
𝝉𝟏 𝒔 + 𝟏
2.2 Parte B: Tanque N°2
 Modelamiento matemático del tanque N°2
𝑑ℎ2 (𝑡)
𝐶2 = 𝑞1 (𝑡) − 𝑞2 (𝑡) … (4)
𝑑𝑡
 Asumir una resistencia de flujo lineal
ℎ2 (𝑡)
𝑞2 (𝑡) = … (5)
𝑅2
 Reemplazar (2) y (5) en (4):
𝑑ℎ2 ℎ1 (𝑡) ℎ2 (𝑡)
𝐶2 = −
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ2 ℎ1 (𝑡)𝑅2 − ℎ2 (𝑡)𝑅1
𝐶2 =
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ2
𝐶2 𝑅1 𝑅2 = ℎ1 (𝑡)𝑅2 − ℎ2 (𝑡)𝑅1
𝑑𝑡

 Plantear como constante de tiempo: 𝜏2 = 𝐶2 𝑅2

𝑑ℎ2
𝜏2 𝑅1 = ℎ1 (𝑡)𝑅2 − ℎ2 (𝑡)𝑅1
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
𝜏2 𝑅1 + ℎ2 (𝑡)𝑅1 = ℎ1 (𝑡)𝑅2
𝑑𝑡

 Aplicar la Trasformada de Laplace:

𝜏2 𝑅1 𝑠𝐻2 (𝑠) + 𝐻2 (𝑠)𝑅1 = 𝐻1 (𝑠)𝑅2

𝑯𝟐 (𝒔)[𝝉𝟐 𝑹𝟏 𝒔 + 𝑹𝟏 ] = 𝑯𝟏 (𝒔)𝑹𝟐 … (𝟔)

2.3 Parte C: Función de Trasferencia

 Reemplazar (3) en (6):
𝐾𝑞 𝑈(𝑠)𝑅1
𝐻2 (𝑠)[𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅1 ] = [ ] 𝑅2
𝜏1 𝑠 + 1
 𝐾𝑞 𝑅1 𝑅2
𝐻2 (𝑠)[𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅1 ] = 𝑈(𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1
𝐾𝑞 𝑅1 𝑅2
𝐻2 (𝑠)[ 𝑅1 [𝜏2 𝑠 + 1]] = 𝑈(𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1
𝐻2 (𝑠) 𝐾𝑞 𝑅1 𝑅2
=
𝑈(𝑠) 𝑅1 [𝜏2 𝑠 + 1] [𝜏1 𝑠 + 1]
𝐻2 (𝑠) 𝐾𝑞 𝑅2
=
𝑈(𝑠) [𝜏2 𝑠 + 1] [𝜏1 𝑠 + 1]

 Finalmente, se obtiene la función de transferencia:

𝑯𝟐 (𝒔) 𝑲𝒒 𝑹𝟐
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝝉𝟏 𝝉𝟐 𝒔𝟐 + (𝝉𝟐 + 𝝉𝟏 )𝒔 + 𝟏

b) Determinar la función de transferencia del sistema Y(s)/U(s) en función de los

parámetros literales (y(t)=h2(t)) (2 ptos)

Para obtener la función de transferencia completa, se da valores a las variables:

1. Valores de variables
𝑠𝑒𝑔
 𝑅1 = 9.45 𝑚2
𝑠𝑒𝑔
 𝑅2 = 7.89 𝑚2
 𝐶1 = 2.69 𝑚 2

 𝐶2 = 2.42 𝑚2
𝑚3 𝑉𝑜𝑙
 𝐾𝑞 = 5.15 𝑠𝑒𝑔

2. Sustituir variables

 Se halla el valor de las constantes de tiempo:

𝑠𝑒𝑔
𝜏1 = 2.69 𝑚2 × 9.45 = 25.4205 𝑠𝑒𝑔
𝑚2
𝑠𝑒𝑔
𝜏2 = 2.42 𝑚2 × 7.89 2 = 19.0938 𝑠𝑒𝑔
𝑚

 Se halla el producto de las constantes de tiempo:

𝜏1 × 𝜏2 = 25.4205 𝑠𝑒𝑔 × 19.0938 𝑠𝑒𝑔 = 485.3739 𝑠𝑒𝑔2

 Finalmente se reemplazan todos los valores para la función de transferencia:

𝐻2 (𝑠) 5.15 × 7.89
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 485.3739𝑠 + (19.0938 + 25.4205)𝑠 + 1

𝐻2 (𝑠) 40.6335
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 485.3739𝑠 2 + 44.5143𝑠 + 1
 𝑯𝟐 (𝒔) 𝟎. 𝟎𝟖𝟑𝟕
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟗𝟏𝟕𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟐𝟏

c) Diseñar un controlador I-PD (Figura 1.b) para que la altura h2(t) del tanque 02
alcance a la altura L2 en 40 segundos lo más rápido posible pero que no haya
desborde en el tanque, ante una variable tipo escalón en la entrada de referencia r(t).
(4 ptos)

1. Valores del sistema sin controlador

Tras analizar el sistema, se deduce que es un sistema críticamente amortiguado (𝛿 = 1),

por lo que presenta dos polos iguales ubicados en el mismo punto. Además, presenta un
ts (2%) de 127 segundos y una magnitud de 39.9.

𝑠1,2 = −𝜔𝑛

Asimismo, si se sustituye el 𝛿 = 1, la función de transferencia estará de esta forma:

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 𝜔𝑛 )2

2. Cálculo del sistema deseado

Para obtener el sistema deseado, se debe analizar lo que pide el problema. Primero, indica
que ℎ2 (𝑡) alcanzará la altura 𝐿2 = 1, por lo que el 𝑉𝑆𝑆 del sistema debe ser igual a 1.
Luego, se comprende que el ts del sistema debe ser 40 segundos, por la petición de
velocidad. Finalmente, la entrada del sistema será un escalón 𝑟(𝑡), por lo que la amplitud
de entrada será 1.
 El valor de ts con criterio del 2% en sistema críticamente amortiguado, está
determinado por la fórmula:

0.98 = 1 − 𝑒 −𝑡𝑠∗𝜔𝑛 (𝜔𝑛 𝑡𝑠 + 1)

5.8335
𝑡𝑠 =
𝜔𝑛

 Se sustituye con el criterio del sistema deseado (ts=40):

5.8335
40 =
𝜔𝑛
5.8335
𝜔𝑛 = = 0.1458
40

 Al tener una amplitud unitaria y cumpliendo con 𝑉𝑆𝑆 = 𝐿2 = 1, el valor de K será:

𝑉𝑆𝑆 = 𝐴 × 𝐾 → 𝐾 = 1 × 1 = 1

 Se reemplaza los valores obtenidos en la función de transferencia:

𝐾𝜔𝑛 2 1 × 0.14582 0.0213

𝐺(𝑠) = = =
(𝑠 + 𝜔𝑛 )2 (𝑠 + 0.1458)2 𝑠 2 + 2 × 0.1458𝑠 + 0.14582

0.0213
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 0.2916𝑠 + 0.0213

 Para hallar los 2 primeros polos, antes determinados, y el tercero que estará
distanciado de estos, 8 veces su distancia, se tiene:

𝑠1,2 = −𝜔𝑛 = −0.1458

𝑝 = −8 ∗ 𝜔𝑛 = −1.1664

 El polinomio característico de lazo cerrado del sistema resulta expresado de la

siguiente manera:

𝑃(𝑠) = (𝑠 2 + 0.2916𝑠 + 0.0213) × (𝑠 + 1.1664)

𝑃(𝑠) = 𝑠 3 + 1.458𝑠 2 + 0.3614𝑠 + 0.0248

3. Controlador I-PD

La función de trasferencia de los controladores PI y D son:

1
𝐺𝐶1 (𝑠) = 𝐾𝐼 , 𝐺𝐶2 (𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠
𝑠

La función de trasferencia del sistema de lazo cerrado con el controlador incluido es:

𝑌(𝑠) 0.0837𝐾𝐼
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + (0.0837𝐾𝐷 + 0.0917)𝑠 2 + (0.0837𝐾𝑃 + 0.0021)𝑠 + 0.0837𝐾𝐼

Igualando los coeficientes de los polinomios característicos deseados P(s) con los
coeficientes del sistema de lazo cerrado se obtienen los valores de los parámetros del
controlador:

𝑃(𝑠) = 𝑠 3 + 1.458𝑠 2 + 0.3614𝑠 + 0.0248

𝑃(𝑠) = 𝑠 3 + (0.0837𝐾𝐷 + 0.0917)𝑠 2 + (0.0837𝐾𝑃 + 0.0021)𝑠 + 0.0837𝐾𝐼

Se obtienen las ganancias:

𝐾𝐷 = 16.3238, 𝐾𝑃 = 4.2927, 𝐾𝐼 = 0.2963

Los controladores diseñados tienen la siguiente ecuación:

1
𝐺𝐶1 (𝑠) = 0.2963 , 𝐺𝐶2 (𝑠) = 4.2927 + 16.3238𝑠
𝑠
d) Con el controlador diseñado en (c), determinar la Función de Transferencia
Y(s)/R(s). Comente la dinámica del sistema. (2 ptos)

𝑌(𝑠) 0.0837(0.2963)
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (0.0837(16.3238) + 0.0917)𝑠 + (0.0837(4.2927) + 0.0021)𝑠 + 0.0837(0.2963)

𝑌(𝑠) 0.0248
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 1.458𝑠 + 0.3614𝑠 + 0.0248

Comentario: En el sistema, el controlador I-PD aporta con un Ki que provoca a la señal

de salida moverse a menor velocidad ante el error, el Kp indicará el desplazamiento ante
el error y el Kd controla cuanto debe desplazarse ante la variación de la entrada. Además,
el controlador es eficaz en el sistema gracias a la estabilidad que presenta, pero su único
inconveniente es el uso de dos bloques de control. Finalmente, el controlador I-PD
provoca una señal similar a la deseada sin sobreimpulso, así que no habrá desbordamiento
en el tanque. Sin embargo, se presenta una variación leve, en su tiempo estacionario de
40.9 s, de prácticamente un 1 segundo, la explicación a esto es la aproximación de los
valores al desarrollar la función o la elección del tercer polo.

e) Determinar en estado estacionario los valores del nivel h1(∞), del caudal qe(∞) y
del caudal q2(∞). (2 ptos)

Cuando un variable está en estado estacionario significa que llegó al punto donde su valor
no varía, es decir, su derivada es 0. Así que, se usa la variable ℎ2 (𝑡) cuando en los 40
segundos de empezar, el sistema se vuelve constante en 1m, por lo que las demás partes
del sistema también, por ello se tiene:

ℎ2 (40) = ℎ2 (∞), ℎ1 (40) = ℎ1 (∞), 𝑞𝑒 (40) = 𝑞𝑒 (∞), 𝑞2 (40) = 𝑞2 (∞)

  ℎ1 (∞)
𝑑ℎ2
𝜏2 𝑅1 = ℎ1 (40)𝑅2 − ℎ2 (𝑡)𝑅1
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 𝑅2
𝜏2 = ℎ1 (40) − ℎ2 (40)
𝑑𝑡 𝑅1

𝑅2
𝜏2 × 0 = ℎ1 (40) −1
𝑅1

7.89
ℎ1 (40) =1
9.45

9.45
ℎ1 (40) =
7.89

ℎ1 (40) = ℎ1 (∞) = 1.1977𝑚2

Nota: Este valor se toma en cuenta, si la altura del tanque es mayor, sino no resultaría,
debido al desbordamiento.
 𝑞𝑒 (∞)

𝑑ℎ1
𝜏1 = 𝑞𝑒 (∞)𝑅1 − ℎ1 (∞)
𝑑𝑡

𝜏1 × 0 = 9.45𝑞𝑒 (∞) − 1.1977

9.45𝑞𝑒 (∞) = 1.1977

𝑚3
𝑞𝑒 (∞) = 0.1267
𝑠𝑒𝑔

 𝑞2 (∞)

ℎ2 (∞) 1
𝑞2 (∞) = =
𝑅2 7.89

𝑚3
𝑞2 (∞) = 0.1267
𝑠𝑒𝑔
SISTEMA 02.- Un determinado sistema de control se representa en el diagrama de
bloques de la figura 2.a:
Compensador Proceso
r(t) e(t) u(t) y(t)
Gc(s) Gp(s)

Figura 2.a Sistema de control de un proceso mediante compensador.

Figura 2.b Diagramas de Bode de la función de transferencia del proceso Gp(s)

PREGUNTAS

a) Determinar de forma aproximada la Función de Transferencia de Gp(s). (2 pts)

1) Análisis del Diagrama del Bode

 Si se traza una línea recta cuando el ángulo de fase es -180°, se obtiene una
magnitud de 0 dB a una frecuencia aproximada de 19.25 rad/s (punto de quiebre),
con ello se puede decir que la ganancia de la magnitud es 𝐺𝑀 ≅ 0 𝑑𝑏 y la
ganancia de fase es 𝐺𝐹 ≅ 0°
 En el diagrama de fase, la gráfica empieza muy cerca de -90°, por ello se infiere
1
que existe un integrador de forma: 𝐺(𝑠) = 𝑆
 Por la forma de la gráfica de magnitud y de fase, donde el punto de quiebre tiene
un error muy cercano a 3 dB, se deduce que una parte de la función de trasferencia
es un sistema de segundo orden, y se infiere que es un sistema subamortiguado.
Donde se tiene:
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 19.25
𝑠
Y se asigna como factor de amortiguamiento:
𝜉 = 0.61
 Se puede observar que entre la frecuencia de 1 rad/s y 10 rad/s existe una
pendiente negativa aproximada de -20 dB/dec.
 Luego del punto de quiebre, se tiene una pendiente aproximada de -60dB/dec, con
ello se deduce que la diferencia entre ceros y polos es 3.
 Se puede asegurar que no existe ceros, debido a que no hay pendientes positivas
ni ángulos de fase positivos.
 Por otro lado, se observa que cuando 𝜔 = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 tenemos una magnitud
aproximada de 27.39 dB, con la cual se obtiene el valor de K:
20𝑙𝑜𝑔10 (𝐾) = 27.39 dB
𝐾 = 23.4153
2) Planteamiento de la función de trasferencia

Teniendo en consideración las anteriores especificaciones, a continuación se obtiene

como modelo de la función de trasferencia:
𝐴
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
2

Posteriormente se divide todo entre 𝜔𝑛2 y se considera que 𝑠 = 𝑗𝜔:

A
=K
ω2n
𝐺𝑝 (𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 2 𝑗𝜔
𝑗𝜔 ((𝜔 ) + 2𝜉 (𝜔 ) + 1)
𝑛 𝑛
Al reemplazar los valores obtenidos tenemos:

𝐴 = 𝐾 × 𝜔𝑛2 = 23.4153 × 19.252 = 8676.8376

b) Diseñar un compensador apropiado Gc(s) para obtener un margen de fase de 30°
a la frecuencia de 10 rad/seg. sabiendo que GP ( j10)  -127.5686  y
GP ( j10)  2.134 (3 pts)
Teniendo en consideración el gráfico, se puede observar que cuando la frecuencia es 𝜔 =
10 rad/s, el valor de la fase (-127.5686°) está por encima del valor de fase deseado (-
150°), por lo que se realiza el diseño de un compensador de atraso:

1 − 𝑠𝑒𝑛(∅𝑚 ) 1 − 𝑠𝑒𝑛(−22.4314°)
𝛽= = = 2.2340
1 + 𝑠𝑒𝑛(∅𝑚 ) 1 + 𝑠𝑒𝑛(−22.4314°)
1 1
𝑇= = = 0.0669
𝜔𝑚 √𝛽 10√2.2340
Para determinar Kc se determina tal que a la frecuencia 𝜔𝑚 (10 rad/seg) la ganancia
𝑀(𝜔𝑚 ) sea 0 dB, o sea:

20𝑙𝑜𝑔10 (𝐾𝐶 ) + 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑀𝑔) + 10𝑙𝑜𝑔10 (𝛽) = 0𝑑𝐵

Es decir:

20𝑙𝑜𝑔10 (𝐾𝐶 ) + 20𝑙𝑜𝑔10 (2.134) + 10𝑙𝑜𝑔10 (2.2340) = 0𝑑𝐵

20𝑙𝑜𝑔10 (𝐾𝐶 ) + 6.5839 𝑑𝐵 + 3.4908 𝑑𝐵 = 0𝑑𝐵

De donde se obtiene el valor de Kc como:

−3.4908− 6.5839
𝐾𝐶 = 10 20 = 0.3135

Por lo tanto el compensador se describe mediante la siguiente ecuación:

1 1
𝑠+𝑇 𝑠 + 0.0669 𝑠 + 14.9477
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 = 0.3135 = 0.3135
1 1 𝑠 + 6.6909
𝑠+ 𝑠 + 2.2340 × 0.0669
𝛽𝑇
Finalmente, se reemplaza 𝑠 = 𝑗𝜔:

𝑗𝜔 + 14.9477
𝐺𝐶 (𝑗𝜔) = 0.3135
𝑗𝜔 + 6.6909
c) Dibujar en el diagrama de Bode del proceso Gp(jω) y el diagrama de Bode del
sistema compensado (incluyendo el compensador) Gc(jω).Gp(jω) determinando el
margen de ganancia del sistema de forma aproximada. (3 pts)

 Parte 1

Figura N°1: Diagramas de Bode del proceso Gp(jw)

2) Parte 2

Para obtener el sistema compensado, no se puede utilizar el compensador de “2b”, porque

para su diseño se usó valores pre-determinados, por ello para diseñar un compensador de
atraso ideal para Gp(jw), se usó los valores hallados en "2a", con el fin de conseguir con
mayor precisión el 𝑀𝐹 = 30° a 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠, por lo que se configuró en Matlab lo
siguiente:
[Mg Ph] = bode(Gpjw, 10)

Con dicha función, se obtiene los siguientes valores (ANEXO N°2):

Mg = 2.4219
Ph = -130.9582

Con los valores obtenidos, se realiza nuevamente el diseño del compensador:

1 − 𝑠𝑒𝑛(∅𝑚 ) 1 − 𝑠𝑒𝑛(−19.0418)
𝛽= = = 1.9685
1 + 𝑠𝑒𝑛(∅𝑚 ) 1 + 𝑠𝑒𝑛(−19.0418)
1 1
𝑇= = = 0.0713
𝜔𝑚 √𝛽 10√1.9685
Para determinar Kc se determina tal que a la frecuencia 𝜔𝑚 (10 rad/seg) la ganancia
𝑀(𝜔𝑚 ) sea 0 Db, o sea:

20𝑙𝑜𝑔10 (𝐾𝐶 ) + 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑀𝑔) + 10𝑙𝑜𝑔10 (𝛽) = 0𝑑𝐵

Es decir:

20𝑙𝑜𝑔10 (𝐾𝐶 ) + 20𝑙𝑜𝑔10 (2.4219) + 10𝑙𝑜𝑔10 (1.9685) = 0𝑑𝐵

20𝑙𝑜𝑔10 (𝐾𝐶 ) + 7.6831 𝑑𝐵 + 2.9414 𝑑𝐵 = 0𝑑𝐵

De donde se obtiene el valor de Kc como:

−2.9414− 7.6831
𝐾𝐶 = 10 20 = 0.2943

Por lo tanto el compensador se describe mediante la siguiente ecuación:

1 1
𝑠+𝑇 𝑠 + 0.0713 𝑠 + 14.0252
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐶 = 0.3135 = 0.2943
1 1 𝑠 + 7.1248
𝑠+ 𝑠+
𝛽𝑇 1.9685 × 0.0713
Finalmente, se reemplaza 𝑠 = 𝑗𝜔:

𝑗𝜔 + 14.0252
𝐺𝐶 (𝑗𝜔) = 0.2943
𝑗𝜔 + 7.1248

Figura N°2: Diagramas de bode del compensador de atraso Gc(jω)

 Figura N°3: Diagramas de bode del sistema compensado Gc(jω).Gp(jω)

Comentario: Como se puede observar en el gráfico, se obtuvo el margen de fase de 30°

a una frecuencia de 10 rad/s y un margen de ganancia de 6.08 dB a una frecuencia de 15.9
rad/s.

Figura N°4: Comparación entre los Diagramas de Bode del proceso Gp(jw) y del
sistema compensado Gc(jω).Gp(jω)
ANEXO N°1

%F. T del proceso

Gps = tf(0.0837, [1 0.0917 0.0021]);
t= 0:0.001:250;
step(Gps,t);
%F. T deseado
Gsn = tf(0.0213, [1 0.2916 0.0213]);
figure
t= 0:0.001:250;
step(Gsn,t);
%Valores de las ganancias del controlador
Kp=4.2927;
Ki=0.2963;
Kd=16.3238;
%Controlador I-PD
Gcs3a = tf(Ki, [1 0]);
Gcs3b = tf([Kd Kp], 1);
Gs3 = feedback(Gcs3a*feedback(Gps, Gcs3b, -1), 1, -1);
figure
t= 0:0.001:100;
step(Gs3,t);

ANEXO N°2

%Datos obtenidos
wn = 19.25;
z = 0.61;
A = 8676.8376;
%F. T del proceso
Gpjw = tf(A,[1 2*z*wn wn^2 0]);
figure
margin(Gpjw);
%Valores para el compensador de atraso
[Mg Ph] = bode(Gpjw, 10)
%F. T del compensador de atraso
Gcjw = tf([0.2943 4.1276],[1 7.1248])
figure
margin(Gcjw);
%Sistema compensado
Gtjw=Gpjw*Gcjw;
figure
margin(Gtjw);
%Comparación de gráficos
margin(Gpjw);
hold;
margin(Gtjw);
legend('Gp(jw)','Gc(jw).Gp(jw)')