Sistemas no interactivos (incluyendo tanques en serie)

Integrantes: Valentina Castiblanco; Luisa Cárdenas; Andrea Vera; Valentina Vargas

Sistemas no interactivos: No hay interacción completa entre las variables, en los ejemplos esto se
demuestra al observar que el nivel del primer tanque afecta al del segundo; pero el nivel de este
no afecta al del primero; lo mismo es verdad para los niveles del segundo y tercer tanques.

Objetivo del ejercicio: Determinar las funciones de transferencia que relacionan el nivel del segundo
tanque con el flujo de entrada al primer tanque, qi(t), y el flujo de la bomba, q0(t).
Suposiciones:

• Tanques abiertos a la atmosfera.

• Proceso isotérmico
• La apertura de las válvulas es constante.
• Densidad constante
• El flujo del líquido a través de las válvulas se expresa mediante

𝐶𝑣 ∆𝑃(𝑡) 𝐶𝑣 𝜌𝑔ℎ(𝑡)
𝑞(𝑡) = √ = √ = 𝐶′𝑣√ℎ(𝑡)
7.48 𝐺 7.48 144𝑔𝑐 𝐺

(Cv coeficiente de la válvula [gal/min*psi], 7.48 factor de conversión de gal a pies3)

Primer tanque:
• Balance de masa (estado dinámico) *Ecuación de la expresión de la válvula
𝑑ℎ1 (𝑡)
𝜌𝑞𝑖 (𝑡) − 𝜌𝑞1 (𝑡) − 𝜌𝑞0 (𝑡) = 𝜌𝐴1 𝑑𝑡 𝑞1 (𝑡) = 𝐶′𝑣1 √ℎ1 (𝑡)

(𝜌 densidad lbm/pies3, A1 área transversal del tanque 1, flujo volumétrico)

Segundo tanque:
• Balance de masa (estado dinámico) *Ecuación de la expresión de la válvula
𝑑ℎ2 (𝑡)
𝜌𝑞1 (𝑡) − 𝜌𝑞2 (𝑡) = 𝜌𝐴2 𝑑𝑡 𝑞2 (𝑡) = 𝐶′𝑣2 √ℎ2 (𝑡)

(𝜌 densidad lbm/pies3, A2 área transversal del tanque 2, flujo volumétrico)

**4 ecuaciones, 4 incógnitas (𝑞1 (𝑡), 𝑞2 (𝑡), ℎ1 (𝑡), ℎ2 (𝑡))

**Las ecuaciones de expresión de las válvulas no son lineales

1.1. Se sustituyen las q en las ecuaciones de balance de masa en cada tanque y se divide por la densidad.

𝑑ℎ1(𝑡)
✓ Tanque 1: 𝑞𝑖 (𝑡) − 𝐶 ′ 𝑣1 √ℎ1 (𝑡) − 𝑞0 (𝑡) = 𝐴1 𝑑𝑡
𝑑ℎ2(𝑡)
✓ Tanque 2: 𝐶 ′ 𝑣1 √ℎ1 (𝑡) − 𝐶′𝑣2 √ℎ2 (𝑡) = 𝐴2 𝑑𝑡

1.2. Linealización y definir variables de desviación.

La linealización se hace usando derivadas parciales

𝑑𝐻1 (𝑡) 𝜕𝑞1 (𝑡) 1

✓ Tanque 1: 𝑄𝑖 (𝑡) − 𝐶1 𝐻1 (𝑡) − 𝑄0 (𝑡) = 𝐴1 donde, 𝐶1 = | ̅̅̅1 )−1/2
= 𝐶 ′ 𝑣1 (ℎ
𝑑𝑡 𝜕 ℎ1 (𝑡) 𝑠𝑠 2

Variables de desviación:
𝑄𝑖 (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞̅𝑖
𝑄𝑜 (𝑡) = 𝑞𝑜 (𝑡) − ̅̅̅
𝑞𝑜
𝐻, (𝑓) = ℎ, (𝑟) − ̅̅̅
ℎ1

𝑑𝐻2 (𝑡) 𝜕𝑞 (𝑡) 1

✓ Tanque 2: 𝐶1 𝐻1 (𝑡) − 𝐶2 𝐻2 (𝑡) = 𝐴2 donde, 𝐶2 = 𝜕 ℎ2 (𝑡)| ̅̅̅2 )−1/2
= 2 𝐶 ′ 𝑣2 (ℎ
𝑑𝑡 2 𝑠𝑠

Variables de desviación:
𝐻2 (𝑡) = ℎ2 (𝑡) − ̅̅̅
ℎ2

1.3. Reordenar ecuaciones

 𝑑𝐻 (𝑡)
✓ Tanque 1: 𝜏1 𝑑𝑡1
+ 𝐻1 (𝑡) = 𝐾1 𝑄𝑖 (𝑡) − 𝐾1 𝑄𝑂 (𝑡)
𝐴1
𝜏1 = , 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
𝐶1
1
𝐾1 = , 𝑝𝑖𝑒𝑠 ∗ 𝑚𝑖𝑛/𝑝𝑖𝑒𝑠 3
𝐶1

𝑑𝐻 (𝑡)
✓ Tanque 2: 𝜏2 𝑑𝑡
2
+ 𝐻2 (𝑡) = 𝐾2 𝐻1 (𝑡)
𝐴2
𝜏2 = , 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
𝐶2
𝐶1
𝐾2 =
𝐶2

1.4. LaPlace
𝐾1 𝐾1
✓ Tanque 1: 𝐻1 (𝑠) = 𝜏 𝑄𝑖 (𝑠) − 𝜏 𝑄𝑜 (𝑠)
1 𝑠+1 1 𝑠+1
𝐾2
✓ Tanque 2: 𝐻2 (𝑠) = 𝜏 𝐻1 (𝑠)
2 𝑠+1

1.5. La ecuación anterior se sustituye una en la otra (Tanque 1 en tanque 2) y se reordena

𝐾1 𝐾2
𝐻2 (𝑠) = (𝑄 (𝑠) − 𝑄𝑜 (𝑠))
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) 𝑖

1.6. Plantear funciones de transferencia de segundo orden o retardos de segundo orden

𝐻2 (𝑠) 𝐾1 𝐾2
=
𝑄𝑖 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)

𝐻2 (𝑠) −𝐾1 𝐾2
=
𝑄𝑜 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)
*Se forman con dos funciones de transferencia de primer orden en serie.

1.7. Diagrama de bloques

El diagrama de bloques de este sistema se puede representar de diferentes formas.
a) Se desarrolló mediante el “encadenamiento” de las ecuaciones del subpunto 1.4 (LaPlace); en
el diagrama se muestra que el flujo de entrada y salida afecta inicialmente el nivel en el
primer tanque, H,(s); por lo tanto, el cambio en este nivel afecta al nivel del segundo tanque,
H2(s).
El b y c muestran otros diagramas más compactos.
Nota: A pesar de que en el diagrama de bloques a se tiene la mejor descripción de cómo ocurren
realmente las cosas, los tres diagramas se usan sin ninguna preferencia.
 *Lo de rojo es la ecuación demás por añadir el tercer tanque

Primer tanque:
• Balance de masa (estado dinámico) *Ecuación de la expresión de la válvula
𝑑ℎ1 (𝑡)
𝜌𝑞𝑖 (𝑡) − 𝜌𝑞1 (𝑡) − 𝜌𝑞0 (𝑡) = 𝜌𝐴1 𝑑𝑡 𝑞1 (𝑡) = 𝐶′𝑣1 √ℎ1 (𝑡)

(𝜌 densidad lbm/pies3, A1 área transversal del tanque 1)

Segundo tanque:
• Balance de masa (estado dinámico) *Ecuación de la expresión de la válvula
𝑑ℎ2 (𝑡)
𝜌𝑞1 (𝑡) − 𝜌𝑞2 (𝑡) = 𝜌𝐴2 𝑑𝑡 𝑞2 (𝑡) = 𝐶′𝑣2 √ℎ2 (𝑡)

(𝜌 densidad lbm/pies3, A2 área transversal del tanque 2)

Tercer tanque:
• Balance de masa (estado dinámico) *Ecuación de la expresión de la válvula
𝑑ℎ3 (𝑡)
𝜌𝑞2 (𝑡) − 𝜌𝑞3 (𝑡) = 𝜌𝐴3 𝑑𝑡 𝑞3 (𝑡) = 𝐶′𝑣3 √ℎ3 (𝑡)

(𝜌 densidad lbm/pies3, A3 área transversal del tanque 3)

**6 ecuaciones, 6 incógnitas (𝑞1 (𝑡), 𝑞2 (𝑡), 𝑞3 (𝑡), ℎ1 (𝑡), ℎ2 (𝑡), ℎ3 (𝑡))
**Las ecuaciones de expresión de las válvulas no son lineales
2.1. Se sustituyen las q en las ecuaciones de balance de masa en cada tanque y se divide por la densidad.

𝑑ℎ1(𝑡)
✓ Tanque 1: 𝑞𝑖 (𝑡) − 𝐶 ′ 𝑣1 √ℎ1 (𝑡) − 𝑞0 (𝑡) = 𝐴1 𝑑𝑡
𝑑ℎ2(𝑡)
✓ Tanque 2: 𝐶 ′ 𝑣1 √ℎ1 (𝑡) − 𝐶′𝑣2 √ℎ2 (𝑡) = 𝐴2 𝑑𝑡
𝑑ℎ3 (𝑡)
✓ Tanque 3: 𝐶 ′ 𝑣2 √ℎ2 (𝑡) − 𝐶′𝑣3 √ℎ3 (𝑡) = 𝐴3 𝑑𝑡

2.2. Linealización y definir variables de desviación.

𝑑𝐻1 (𝑡) 𝜕𝑞 (𝑡) 1

✓ Tanque 1: 𝑄𝑖 (𝑡) − 𝐶1 𝐻1 (𝑡) − 𝑄0 (𝑡) = 𝐴1 donde, 𝐶1 = 𝜕 ℎ1 (𝑡)| ̅̅̅1 )−1/2
= 2 𝐶 ′ 𝑣1 (ℎ
𝑑𝑡 1 𝑠𝑠

Variables de desviación:
𝑄𝑖 (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞̅𝑖
𝑄𝑜 (𝑡) = 𝑞𝑜 (𝑡) − ̅̅̅
𝑞𝑜
𝐻, (𝑓) = ℎ, (𝑟) − ̅̅̅
ℎ1

𝑑𝐻2 (𝑡) 𝜕𝑞 (𝑡) 1

✓ Tanque 2: 𝐶1 𝐻1 (𝑡) − 𝐶2 𝐻2 (𝑡) = 𝐴2 donde, 𝐶2 = 𝜕 ℎ2 (𝑡)| ̅̅̅2 )−1/2
= 2 𝐶 ′ 𝑣2 (ℎ
𝑑𝑡 2 𝑠𝑠

Variables de desviación:
𝐻2 (𝑡) = ℎ2 (𝑡) − ̅̅̅
ℎ2

𝑑𝐻3 (𝑡) 𝜕𝑞 (𝑡) 1

✓ Tanque 3: 𝐶2 𝐻2 (𝑡) − 𝐶3 𝐻3 (𝑡) = 𝐴3 donde, 𝐶3 = 𝜕 ℎ3 (𝑡)| ̅̅̅3 )−1/2
= 2 𝐶 ′ 𝑣3 (ℎ
𝑑𝑡 3 𝑠𝑠

Variables de desviación:
𝐻3 (𝑡) = ℎ3 (𝑡) − ̅̅̅
ℎ3

2.3. Reordenar ecuaciones

𝑑𝐻 (𝑡)
✓ Tanque 1: 𝜏1 𝑑𝑡1
+ 𝐻1 (𝑡) = 𝐾1 𝑄𝑖 (𝑡) − 𝐾1 𝑄𝑂 (𝑡)
𝐴1
𝜏1 = , 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
𝐶1
1
𝐾1 = , 𝑝𝑖𝑒𝑠 ∗ 𝑚𝑖𝑛/𝑝𝑖𝑒𝑠 3
𝐶1

𝑑𝐻 (𝑡)
✓ Tanque 2: 𝜏2 𝑑𝑡2
+ 𝐻2 (𝑡) = 𝐾2 𝐻1 (𝑡)
𝐴2
𝜏2 = , 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
𝐶2
𝐶1
𝐾2 =
𝐶2
𝑑𝐻 (𝑡)
✓ Tanque 3: 𝜏3 3 + 𝐻3 (𝑡) = 𝐾3 𝐻2 (𝑡)
𝑑𝑡
 𝐴3
𝜏3 = , 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
𝐶3
𝐶2
𝐾3 =
𝐶3

2.4. LaPlace
𝐾1 𝐾1
✓ Tanque 1: 𝐻1 (𝑠) = 𝜏 𝑠+1 𝑄𝑖 (𝑠) − 𝜏 𝑠+1 𝑄𝑜 (𝑠)
1 1
𝐾2
✓ Tanque 2: 𝐻2 (𝑠) = 𝐻 (𝑠)
𝜏2 𝑠+1 1
𝐾3
✓ Tanque 3: 𝐻3 (𝑠) = 𝐻 (𝑠)
𝜏3 𝑠+1 2

2.5. La ecuación anterior se sustituye una en la otra (Tanque 2 en tanque 3) y se reordena

𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝐻3 (𝑠) = (𝑄 (𝑠) − 𝑄𝑜 (𝑠))
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)(𝜏3 𝑠 + 1) 𝑖

2.6. Plantear funciones de transferencia de tercer orden o retardos de tercer orden

𝐻3 (𝑠) 𝐾1 𝐾2 𝐾3
=
𝑄𝑖 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)(𝜏3 𝑠 + 1)

𝐻3 (𝑠) −𝐾1 𝐾2 𝐾3
=
𝑄𝑜 (𝑠) (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)(𝜏3 𝑠 + 1)

2.7. Diagrama de bloques

Nota: Las funciones de transferencia se obtienen mediante la multiplicación de funciones de
transferencia de primer orden.

En general para sistemas no interactivos en serie:

Nota: La forma en que se analizaron los ejemplos anteriores fue: primero, escribir el modelo y el
sistema de ecuaciones con que se describe el proceso; y, posteriormente, decidir la manera en que
se resolverá dicho modelo. El primer paso siempre es el desarrollo del modelo, al cual sigue la
solución del mismo.