Está en la página 1de 28

ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

CONTROL AUTOMATICO

SERVOMECANISMOS ELECTROHIDRAULICOS

Introduccin

Un servomecanismo es un sistema formado de partes mecnicas y electrnicas. Puede estar formado tambin de partes neumticas, hidrulicas y controladas con precisin. Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos automotor, etc. Ya desde la segunda mitad del siglo XIX los ingenieros inventaron mquinas capaces de regular su actividad por s mismas; llamamos servomecanismos a estas mquinas. Se trata de dispositivos capaces de captar informacin del medio y de modificar sus estados en funcin de las circunstancias y regular su actividad de cara a la consecucin de una meta.

Los servomecanismos tienen internamente una serie de componentes que en conjunto caracterizan su funcionamiento. Estos son: circuito de control,

potencimetro interno y el tope mecnico en el eje de salida. Segn se modifiquen, se pueden obtener diferentes comportamientos. A continuacin se enumeran dichos componentes y las caractersticas que se aaden o se eliminan:

1. Con Control:

El circuito de control se encarga de recibir la modulacin tipo

pulsos y ordenar al motor situarse en una posicin relacionada con la anchura del pulso recibido. Para ello es necesario que est el potencimetro. Si ste no se encuentra, el circuito de control slo puede mover el eje del motor hacia la izquierda o hacia la derecha. Esta caracterstica se puede emplear para evitar usar etapas de potencia para mover el motor, el inconveniente es que se manejan seales de control ms complicadas.
1

2. Sin control:

Al quitar el circuito de control se tendr que usar un circuito de

potencia externo, pero ahora la seal de control ser ms sencilla, no ser obligatorio generar modulacin. Otros inconvenientes se encuentran a la hora de cerrar el bucle. Para ello es necesario utilizar el potencimetro pero el valor de ste hay que procesarlo con un circuito exterior. 3. Con potencimetro: Establece un tipo de tope mecnico. Con l se pueden

realizar bucles cerrados de control. Cuando se tiene el circuito de control el bucle se cerrar internamente. Esto es muy til en aeromodelismo, ya que, por control remoto indicamos la posicin que debe tomar el eje y el propio servomotor se encarga de buscarla y posicionar su eje en ella. De esa forma, no hay que transmitir datos desde el avin hasta el mando de control remoto. Si no hay circuito de control el bucle se tendr que cerrar externamente. 4. Sin potencimetro: Se elimina el primer tope mecnico y la posibilidad de

cerrar el bucle. Si se mantiene el circuito de control se puede realizar un control izquierda derecha en bucle abierto por medio de los pulsos, evitando poner un circuito de potencia externo. 5. Con topes mecnicos: Slo se tienen giros limitados, su aplicacin es muy til en brazos robots, pinzas, manipuladores, mecanismos ON/OFF, aeromodelismo, etc. 6. Sin topes mecnicos: Se eliminar el tope del rodamiento y el potencimetro, por lo tanto se pierde la posibilidad de cerrar el bucle internamente.

Generalidades

Un servomecanismo es un sistema de control por realimentacin en los cuales la variable controlada es una posicin mecnica que constituye un servosistema, esto es, todo sistema encargado de transmitir una orden o informacin de un punto a otro, comparando los resultados obtenidos en el extremo receptor con los que se deseaba obtener y deduciendo de esta comparacin una seal correctora que introducida automticamente en el sistema modifique los resultados para conseguir el valor deseado. Entonces la variable controlada ya no tiene por qu ser una posicin mecnica, pudiendo tratarse de cualquier otra magnitud fsica.

Partes de un servomecanismo
2

Las partes de un servomecanismo son las siguientes: a) Comparador: Recibe la seal de entrada y una medida de la seal de salida, comparando ambas para obtener una orden correctora.

b) Elementos de control: Son los encargados de transformar e incluso amplificar la orden correctora para disponerla en condiciones de actuar sobre la parte siguiente.

c) Sistema controlador: Recibe la orden correctora previamente preparada para ponerse en accin y llevar la seal de salida o variable controlada al valor prescrito.

d) Elementos de medida de la seal de salida: Toman la seal de salida, o ms generalmente una parte de ella, y la transforman haciendo posible su comparacin con la de entrada.

Funcionamiento de un servomecanismo

Las propiedades esenciales que debe reunir un servomecanismo en su funcionamiento son: sensibilidad a la excitacin, precisin y estabilidad. El funcionamiento puede realizarse en rgimen permanente y en rgimen transitorio, pues el sistema controlado siempre es de tipo dinmico. Si la carga es mecnica, la variable controlada ser una posicin, una velocidad o una aceleracin. Si no es mecnica, la variable ser de otro tipo, pero a los efectos de estudio siempre se podr reducir a uno de los anteriores.

El comportamiento se medir en funcin de la precisin lograda. En rgimen transitorio, un funcionamiento incorrecto del sistema lleva consigo que nunca se llegue al rgimen permanente, quedando el sistema en condiciones de inestabilidad. El rgimen transitorio puede definirse como el paso de un rgimen permanente a otro diferente. Este paso queda determinado si se conocen las tres variables siguientes: velocidad de respuesta o tiempo de trnsito, valor mximo de la oscilacin transitoria y frecuencia de dicha oscilacin.

En el diseo de un servomecanismo o bien en el anlisis del funcionamiento de uno ya existente, es esencial considerar los tres aspectos siguientes: estabilidad, comportamiento en rgimen permanente y comportamiento en rgimen transitorio.

Componentes de un servomecanismo

Un servomecanismo puede estar formado por uno o varios elementos que en conjunto realicen la funcin correspondiente. Estos componentes pueden ser elctricos, mecnicos, electromecnicos, hidrulicos y neumticos, clasificacin que se basa en los conceptos fsicos esenciales que rigen su funcionamiento; pero atendiendo a su misin en el diagrama-bloque, los componentes de un servomecanismo pueden clasificarse en detectores de error, amplificadores y generadores y motores.

Figura 1. Diagrama de bloques de un servomecanismo

1) Detectores de error.- Son los elementos que constituyen el comparador. Su misin es obtener la seal correctora a partir de la comparacin entre las seales de entrada y salida. Los dispositivos que se utilizan con tal fin pueden ser: mquinas sncronas, potencimetros, clulas fotoelctricas, circuitos electrnicos,

termmetros, manmetros, etc.

2) Amplificadores.- Forman los elementos de control, destinados a elevar el nivel de la seal correctora y modificarla de forma que resulte una nueva seal de
4

magnitud fsica y nivel adecuados para gobernar el sistema controlado. Con tal fin se utilizan elementos mecnicos (mecnicos puros, neumticos o hidrulicos) y elctricos (electrnicos, magnticos y dinmicos).

3) Generadores y motores. Pueden formar parte de los elementos de control o del sistema controlado. Son, en definitiva, los que gobiernan la seal de salida. Pueden ser elctricos y mecnicos (hidrulicos, neumticos, etc.). Lo ms frecuente es utilizar motores de excitacin constante gobernados por la corriente que recorre la armadura o bien de excitacin variable que reciben en sus inductores la seal procedente del amplificador.

Servomecanismos Electrohidrulicos

Los servomecanismos electrohidrulicos son capaces de tener un mayor rendimiento que cualquier otro tipo de servo. Elevada inercia y carga de torque puede ser manejada con gran precisin y con una rpida respuesta. La parte de potencia de estos servos consiste de una servo-vlvula electrohidrulica, actuador hidrulico y una fuente de poder hidrulica. La parte de error del lazo del servo consiste de transductores de realimentacin el cual mide la cantidad controlada, y amplificadores electrnicos, discriminadores, y redes de compensacin apropiados para proporcionar la seal a la servo-vlvula para cerrar el lazo. Los servos electrohidrulicos derivan su flexibilidad de la parte electrnica y su habilidad de manejo de potencia de la parte hidrulica.

La parte electrnica del lazo aade flexibilidad al servo electrohidrulico en muchos aspectos. La amplia variedad de transductores elctricos permite el control de muchos parmetros. La versatilidad de los amplificadores elctricos permite cambios de ganancia y permite el uso de redes de compensacin para corregir un insatisfactorio lazo de ganancia del servo. Dichas redes consisten de resistores y capacitores los cuales son ms simples y ms susceptibles a variaciones de parmetros comparados con redes mecnicas y/o hidrulicas equivalentes. Estas redes correctivas manipulan el lazo de ganancia y permiten disear una opcin de

baja frecuencia (esencialmente esttica) y caractersticas de rendimiento como error de estado estable y estabilidad debido a cargas estticas.

Resistencias aadidas y amplificadores diferenciales permiten que otros parmetros sean realimentados en lazos secundarios para alterar caractersticas dinmicas de elementos particulares en todo el lazo. Una variacin de los transductores de realimentacin, facilidad de correccin de seal, y adicin de lazos menores hacen de los servos electrohidrulicos muy verstiles y la mejor opcin para muchas aplicaciones.

Los dispositivos de medida de retroalimentacin teniendo salidas elctrica pueden ser obtenidos para censar casi cualquier magnitud fsica como posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, presin, temperatura, humedad, ligeras intensidades, etc., y los servos electrohidrulicos pueden ser diseados para controlar cualquiera de estas magnitudes. La posicin es probablemente la magnitud que ms a menudo es controlada, y tpicamente los dispositivos para censar la posicin son sncronos, recolectores de reluctancia variable, y potencimetros. Tacmetros y acelermetros son usados para obtener velocidad y aceleracin como seales elctricas. Seales elctricas proporcionales a la fuerza o presin pueden ser obtenidas desde muchos tipos de sensores comerciales. La forma de onda de la salida elctrica depende de un transductor particular. Algunos dispositivos tienen una salida elctrica la cual varia continuamente con la magnitud que est siendo medida. Este tipo de salida es usualmente referida como dc, pero el nombre no es particularmente apropiado porque la forma de onda de salida puede tener cualquier forma. Un segundo tipo de salida utiliza la seal para amplitud modulada con frecuencia de 60 o 400 cps o a veces superior. Debido a que esta frecuencia se da solo para seales de entrada d-c, el resultado se llama supresor de modulacin. Este tipo de salida, tpico de transductores sncronos y otros transductores comunes, requiere un discriminador para recobrar la consistencia de un tren de pulsos cuyas amplitudes son moduladas de forma proporcional a la magnitud que es medida. Por lo tanto, la magnitud medida es muestreado en intervalos discretos. Este tipo de forma de onda es encontrada en sistemas que tienen entradas digitales. Sistemas que usan estos

tres tipos de seales electicas son referidos como datos d-c, datos a-c, y datos muestreados, respectivamente.

Los servos electrohidrulicos son usualmente clasificados por el nombre de la magnitud controlada. Otras caractersticas de diseo como el tipo de informacin en la seccin electrnica, tipo des series de compensacin. Magnitudes realimentadas in lazo menor, potencia, etc., son tambin usados a menudo para propsitos descriptivos.

Seleccin de suministro de presin y elementos de potencia En esta seccin se estudiara los factores envueltos en la seleccin de sistemas de suministro de presin y determinar el tamao de servo vlvulas y de actuadores hidrulicos para servos.

Seleccin de suministro de presin Uno de los primeros pasos en el diseo de un sistema de control hidrulico operando con un suministro constante de presin y flujo. Cuando se aumenta el suministro de presin, menor flujo es requerido para alcanzar una potencia dada. Como resultado todo el peso disminuye. Sin embargo, consideraciones ms exigentes dictan un incremento en el peso. Una respuesta ms rpida es a menudo posible debido a un volumen menor de aceite, pero stas no son consideraciones importantes porque un sistema de baja presin se puede disear con respuesta comparable.

Varios factores sugieren presiones ms bajas del suministro. Las salidas aumentan con la presin del suministro y resulta en temperaturas del aceite ms altas. Consecuentemente, las tolerancias se deben apretar y el coste del sistema es superior. El ruido desagradable tambin aumenta con la presin. La vida de los componentes, especialmente la de los motores rotatorios con cojinetes de bolas antifriccin, disminuye substancialmente debido a cargas ms altas en los cojinetes.

Estas consideraciones han resultado en el uso de 500 a 2000 psi para sistemas industriales y 3000 a 4000 psi sistemas de aeronuticos debido al beneficio de la reduccin de peso. En general, menores presiones de suministro son siempre
7

deseables cuando la opcin permite porque estas son mas conducibles a lo largo de los componentes, produce menores salidas las cuales minimizan perdidas de potencia y necesitan menor mantenimiento. Por supuesto, la ltima opcin de suministro debe ser hecha en conjunto con el actuador hidrulico para obtener las cargas esperadas en el rango de presin de los componentes envueltos.

Transferencia mxima de potencia para carga con una servo vlvula

Esto ser de utilidad para determinar las condiciones para la mxima transferencia de potencia a la carga con una servo vlvula controlada por un actuador. Por simplicidad se asume una valvula de centro critico para la cual el flujo con un desplazamiento positivo del carrete se ha demostrado ser:

La potencia en HP suministrada a la carga es entonces:

La cual se encuentra graficada en la figura 2. La carga en HP es cero cuando P L = PS porque sigue habiendo no queda ningn vestigio de presin a travs de los orificios de la servo vlvula para producir un flujo que cause el movimiento del actuador; el actuador se atasca. Cuando PL = 0 no se requiere ninguna potencia en HP para la carga. La mxima potencia en HP ocurre entre los extremos y es encontrado por la forma = 0 simplificando lo dado resulta en:

De esta forma, la mxima potencia es transferida a la carga cuando la presin a travs de la carga es dos tercios de la presin de suministro. Sin embargo, debido a que PL es usualmente cambiante durante la operacin del servo, esta ser 2/3 P S durante un pequeo intervalo de tiempo de funcionamiento del servo. Por lo tanto la potencia es usualmente transferida a la carga de una manera menos ptima.
8

Entonces esta relacin no es muy usada en diseos a menos que la carga sea relativamente constante durante todo el ciclo. Sin embargo, como regla general los elementos de potencia son dimensionados como PL no excede 2/3 PS para la mxima carga normalmente esperada.

Fig. 2 grafica normalizada de potencia a carga versus carga de presin

Aunque esta regla promueve la eficiencia manejando cargas esperadas grandes al punto de mxima transferencia de potencia, esta no es la mas importante razn para la regla. Esta debe ser aparente que como la carga se incrementa, P L acercndose a PS y el actuador hidrulico tiende a atascarse. Debido a que la presin a lo largo de la servo vlvula se aproxima a cero, la ganancia del flujo se decrementa y el servo tiende a perder el control de la carga. Por lo tanto, esto es deseable para limitar PL de modo que el flujo ganado es reducido a no ms de:

de la carga de flujo no ganada. Debido a que los servos son usualmente diseados para proveer control suficiente si el lazo de ganancia se inclina para la mitad para permitir mrgenes por cambio de ganancia en componentes debido a tolerancias, deterioro por envejecimiento temperatura, cargas, etc., entonces la regla del 2/3 P S parecera ser educado y debe ser utilizado con precaucin. Aunque sea absolutamente posible que las altas tasas de la aceleracin durante cambios rpidos pueden causar PL para acceder 2/3 PS como condiciones son usualmente de corta duracin y no necesitan ser tomadas en cuenta.

Mxima potencia transferida y eficiencia. Combinando las ecuaciones anteriores la mxima potencia que puede ser transmitida a la carga es:

Y ocurre cuando PL =2/3Ps. la eficiencia operativa de una servo vlvula controlada por un actuador puede ser determinada por:

Esta ecuacin asume que el suministro de potencia hidrulica utiliza una bomba de caudal variable la cual ajusta esta salida de flujo para apenas hacer frente a la carga de flujo requerido. Un cierto flujo adicional de la bomba, por supuesto, sera requerido para resolver prdidas de salida. La eficiencia operativa es cero cuando no hay carga y se incrementa el 100% con una carga de parada. Debido a que PL/PS es normalmente limitada a 2/3, la mxima eficiencia operativa es 67% para servo vlvulas controladas por actuadores. La potencia generada a condicin de no carga (PL=0), la cual es disipada al aceite caliente a lo largo de todos los orificios de la servo vlvula, pueden variar ampliamente desde cero a PSQLmax, dependiendo del fluido requerido para alcanzar la mxima velocidad (QLMAX). Si la potencia del suministro hidrulico usa una bomba de desplazamiento constante la eficiencia operativa seria.

10

La cual es menor que con una bomba de desplazamiento variable. La potencia perdida a condicin de no carga y velocidad de actuador igual a cero es P SQLMAX, la cual es disipada al fluido caliente a travs de la vlvula de descarga y requiere el suministro para tener un lubricante enfriador.

Aunque las prdidas de la energa hidrulica se deban recontar debido a temperaturas de aceite ms altas, la eficiencia no es una mayor consideracin en el diseo y operacin de un servo hidrulico. Un deseable atributo de un servo es esta habilidad de mantener una posicin dada en contra perturbaciones. Debido a que no ocurre ningn movimiento, ningn trabajo es hecho y la eficiencia de esta operacin es cero. Est claro entonces que los factores tales como exactitud, respuesta, y conformidad son las consideraciones que compensan la eficiencia. Generalmente, la potencia envuelta en procesos bajo control es mucho mayor que la requerida para propsitos de control. Por lo tanto, las mejoras en la eficacia del proceso bajo control conllevaran la reduccin de costos totales.

Seleccin de actuadores hidrulicos Dos consideraciones bsicas gobiernan el tamao (por ejemplo: rea del pistn o desplazamiento del motor) seleccionados por el dispositivo de potencia de salida de un sistema hidrulico:

1. El tamao debe ser tan lo suficientemente grande como para manejar cargas estimadas durante un ciclo de trabajo. Este es a menudo el propsito primario de un actuador y requiere de anlisis de un ciclo de trabajo tpico para obtener los requerimientos de carga HP y la fuerza o torque. 2. La respuesta de lazo cerrado de un servo es limitada por la resonancia ms baja del lazo abierto. Debido a que sta es generalmente la frecuencia natural hidrulica de la carga del motor, esta debe ser lo suficiente mente bastante grande para permitir una respuesta aceptable del servo. Por lo

11

tanto, el tamao del actuador debe ser lo suficientemente grande de modo que la frecuencia natural asociada sea adecuada.

Ambos factores son importantes y requieren atencin. Un actuador que maneja la carga pero es demasiado lento en su respuesta ser igual de insatisfactorio que uno que sea lo suficientemente grande como para manejar dicha carga. Sin embargo, es tambin importante no sobredimensionar actuadores de modo que el flujo requerido para mxima velocidad es reducido al mnimo. Por otro lado, el suministro de energa hidrulica se llega a abultar con perdidas grandes s de potencia. Esta es la desventaja bsica para seleccionar actuadores de gran tamao. En algunos casos donde las cargas son extremadamente grandes, el tamao del actuador es escogido principalmente para manejar a la carga y las caractersticas de respuesta son secundarias.

Como un ejemplo, suponer que el dispositivo de salida es un pistn. El rea de pistn requerida puede ser encontrada resolviendo la ecuacin siguiente:

Anlisis del ms exigente ciclo de trabajo dar valores para la mxima aceleracin y velocidad la cual puede ser asumida para que ocurra simultneamente como una primera aproximacin. Usando los valores de 2/3 PS para PL existe un adecuado control en la ganancia de flujo y la potencia requerida para la mxima carga es transferida de una manera ptima. Si las especificaciones dinmicas para el sistema son exigentes, el error de posicin de la vlvula permitido pueda ser multiplicado por la sensibilidad de la presin de la servo vlvula para determinar un valor para P L. si este valor es usado, la carga mxima podra ser manejada sin un error especifico. Sin embargo, el rea del pistn seria grande and requerir de grandes flujos para mxima velocidad pero ser garantizada en casos extremos. La frecuencia natural hidrulica para una combinacin de servo vlvula y pistn se calcula como:

12

Y debe ser lo suficientemente grande para obtener una adecuada respuesta dinmica. Tericamente, un anlisis de la mayor demanda en la seal de entrada y la respuesta deseada dar el espectro de frecuencia significativa la cual servo debe pasar y establecer el ancho de banda de frecuencia requerida. Como se indico antes la frecuencia hidrulica natural requerida puede ser relacionada con el ancho de banda necesitado. Sin embargo, como con otras especificaciones tambin, valores aceptables de frecuencia natural usualmente envuelven desde experiencia y/o funcionamiento pasado de aplicaciones anteriores del servo. Para servos hidrulicos los cuales desarrollan funciones computacionales o los cuales tienen cargas ligeras, el rea es escogida principalmente para dar una frecuencia hidrulica natural lo suficientemente grande.

Seleccin de la relacin de transmisin de movimiento por engranes La seleccin dl desplazamiento de un actuador rotatorio es hecha sobre bases similares a los pistones. Sin embargo, son necesarias condiciones adicionales para establecer la relacin de transmisin. Por ejemplo, supongamos que el torque y la carga en HPs son satisfechos con un desplazamiento de un motor de 10 in/rev. al final del eje de salida. Hay varias combinaciones que pueden ser usadas para producir este desplazamiento. Un motor de 10 in/rev. puede ser directamente acoplado a la carga. Posibilidades alternas son usadas de un motor de 5 in/rev. con una reduccin de 2:1, un motor de 2 in/rev. con una reduccin de 5:1, un motor de 1in/rev. con una reduccin de 10:1. Etc. el producto del desplazamiento del motor y la relacin de transmisin sostenida constantemente de modo que la misma velocidad y el torque es entregado a la carga. Esto proporciona una base realista para la comparacin. Por supuesto, las velocidades del motor de menor desplazamiento son proporcionalmente ms grandes para proveer la misma potencia en HP. y velocidades a la carga.

13

Fig. 3 motor y tren de engranajes

Sin embargo, la misma tasa de flujo para cada motor y combinacin de engranes alcanzara la misma velocidad de salida. Bajo esas circunstancias, que es torque constante a la carga, cual combinacin debe ser seleccionada?. Varias consideraciones son posibles.

1. La razn ms importante es que el torque para la tasa de inercia a la carga es mximo. Entonces, la aceleracin mxima de la carga es alcanzada con el menor torque. Este hecho puede ser demostrado asumiendo un solo tren de engranajes como el mostrado en la figura anterior y la ecuacin del torque para la carga es la siguiente:

Donde:

Se asume que JL, L, y TL son condiciones de carga dadas. El torque para la tasa de inercia a la carga es:

14

Esta funcin deber ser maximizada con respecto a la relacin de transmisin. Sin embargo, de esto depende encontrar el mnimo valor de la inercia reflejada del motor debido a que motores pequeos usados con relaciones de transmisin

grandes tienen menor inercia. Empricamente, la inercia del motor es proporcional al 1.5 de la potencia de desplazamiento. Por lo tanto, la inercia de un motor directamente acoplado puede ser escrita:

donde k es una constante D es el desplazamiento. La inercia de motor con engranes de desplazamiento DG seria:

Debido a que se asume que D=nDG, se puede formar una relacin de estas inercia para determinar la mayor. Entonces:

Un bosquejo de esta funcin

muestra que la inercia reflejada del motor con

engranes es siempre mayor que la conducida directamente si n>1. Con esto, se nota que la inercia del motor para una carga se incrementa ms rpido debido a la relacin de transmisin que lo que se reduce debido a inercias de motores pequeos. Como n es mayor que la unidad y la inercia mnima es deseable, se puede concluir que la ecuacin del torque es maximizada y mayores aceleraciones son obtenidas tanto como una conexin directa sea posible.

Otros factores que favorecen la conexin directa son los siguientes: 2. Mnima reaccin violenta desde que son eliminados los engranes. Las reacciones violentas son las mas severas en los letargos de servos compensadores de tipo 1 y servos de tipo 2 debido a su tendencia a ciclos oscilatorios. Las reacciones violentas de los engranes aparecern fuera del

15

lazo y no afectan la estabilidad si la retroalimentacin es tomada desde el eje del motor que desde el eje a la salida. 3. Alta sujecin es alcanzada eliminando la elasticidad del tren de engranajes. 4. Bajas velocidades de operacin promueven la fiabilidad y larga vida pero requiere motores con buen despeno a velocidades bajas, que es, mnimo torque y velocidad ondeante

Seleccin de Servo vlvulas Las servo vlvulas electrohidrulicas son usualmente dimensionadas por el flujo de carga obtenible a carga mxima y con una presin de 1000 psi. Por lo tanto tenemos los siguientes factores: 1. Como lo muestra la figura 4. La curva de la presin del flujo para mximo golpeteo deben encontrarse todo el flujo de carga y la presin de la carga de modo que PL< 2/3PS. esto asegura que el flujo adecuado y la potencia sean entregados por el actuador hidrulico y es el factor bsico en el dimensionamiento de una servo vlvula

Figura 4. Curva de presin del flujo

2. La ganancia de flujo debe ser razonablemente lineal. 3. La sensibilidad a la presin deber ser grande. Un valor de 106 psi/in por 1000psi del sistema de suministros de presin es a menudo especificado.

16

4. Perdidas de flujo deben ser limitados a un bajo porcentaje de la tasa de flujo para prevenir perdidas de potencia innecesarias. 5. El ancho de banda de la servo vlvula debe ser ms grande que la frecuencia hidrulica natural del actuador y de la carga. Por otro lado la dinmica de la servo vlvula limita la respuesta del servo

Otros factores como la estabilidad de la servo vlvula, sensibilidad a la contaminacin, requerimientos de energa elctrica, peso, rentabilidad y costos pueden contribuir a la seleccin final.

Servos electrohidrulicos de control de posicin El tipo ms comn de servos electrohidrulicos son aquellos usados para controlar la posicin. Un anlisis de dicho servo, omitiendo alguna forma de compensacin como lazos cortos o redes tardas, establecern criterios significativos de funcionamiento y sugiere un procedimiento de diseo. Un entendimiento de los parmetros bsicos y problemas asociados con este tipo de servos es fundamentalmente para el diseo de otros servos electrohidrulicos asi como tambin incluyendo los regmenes de compensacin y estos son usados para controlar otras magnitudes fsicas.

Diagrama de bloques del lazo del servo Un simple, servo electrohidrulico rotativo de control de posicin sin compensacin es ilustrado en la figura 5. Un par de sincrnicos son usados para medir el error entre la entrada (referencia) y salida (controlada) de la posicin del eje. Estos dispositivos dan una seal elctrica de amplitud modulada a la salida la cual es proporcional al error instantneo. La porcin de seal de la salida es dada por:

Donde Ke es el voltaje de salida a mximo acople entre rotores y estatores y es una constante la cual depende del voltaje de referencia y tasas de transformacin entre rotores y estatores de las unidades sincrnicas.

17

Figura 5. Esquema de un servo electrohidrulico par control de posicin

Para mejorar la exactitud del sistema es a menudo deseable introducir engranes entre el eje sincrnico y la entrada y salida del eje de modo muchas revoluciones del eje sincrnico corresponde a una revolucin de los ejes de entrada y salida. Sin embargo, el sistema intentara un falso nulo cuando el error al eje sincrnico excede 180o, debido a que el voltaje sincrnico de salida es una funcin sinusoidal de error. Para prevenir el problema de tener falsos nulos es necesario usar un sistema ordinario sincrnico la cual es engranda a la referencia y ejes controlados de modo que el error del sincrnico ordinario nunca puede exceder 180 o y falsos nulos no ocurren. Para errores grandes el sincrnico ordinario esta en uso. Cuando el error ordinario reduce al punto donde este corresponde a errores menores que 180 o de la exactitud o buen sistema sincrnico desde un verdadero nulo, entonces el buen error sincrnico esta cerca de los 90o. esto permite algunas latitudes en la zona de cambio como una proteccin contra variaciones de parmetros y da una transicin suave a un sistema fino porque el error fino a este punto es usualmente lo suficientemente grande para saturar el sistema, como lo hace la seal de error ordinaria. Una buena regla para seguir en sincrona de engranes y cambios es que el error entre el eje del par sincrnico en control debe ser menor que 90 o y nunca debe exceder 180o desde el verdadero nulo bajo cualquier condicin. Las condiciones ms estrictas que causan errores grandes son aquellos asociados al encendido cuando el servo es sincronizado, gran trascendencia y constantes grandes de velocidad de entrada.

18

La ganancia en el lazo del servo en operacin fina es ms grande que en operacin ordinaria por la tasa de velocidad del sincrnico fino. Sin embargo, durante la operacin ordinaria el lazo del servo es usualmente saturado y la estabilidad no es un problema. Por esta razn la ganancia del lazo decrece durante operacin ordinaria y no necesita ser compensado. Entonces, por propsitos de diseo en ganancias establecidas y constantes de tiempo para estabilidad, es suficiente asumir para el sincrnico fino que est en control. Debido a la gran ganancia sincrnica que ocurre por errores pequeos donde ganancia sincrnica puede ser representada como una constante Refiriendo a la figura 5., la seal de error sincrnico e es entonces amplificado y dado a un discriminador el cual remueve la porcin de seal d-c de la onda modulada. Esta seal d-c e es entonces amplificada en un amplificador de potencia el cual provee una corriente diferencial para controlar la posicin del vstago de en radianes, la

la servo vlvula. En series de servos compensados, las redes de compensacin son insertadas entre el discriminador y el amplificador de potencia. El diseo de amplificadores y discriminadores en la parte electrnica del lazo es discutible. Debido a que estos componentes tienen dinmica negligente comparada con los componentes hidromecnicos, ellos pueden ser descritos por su estado estable de ganancia constante. Entonces la ganancia del error del amplificador y discriminador son:

La funcin de transferencia desde la entrada de voltaje al el amplificador de potencia hasta la posicin del vstago de la servo vlvula es de la forma:

Donde KS in./volt es la constante de ganancia de la servo vlvula y amplificador. Los retrasos a w1 y w2 rad/sec desde la constante de tiempo inductivo (L/R) del torque del motor con armadura y desde la frecuencia cursante del lazo de posicin del vstago. La frecuencia natural wo es debido a la resonancia del torque del motor.

19

Los elementos remanentes en el lazo es la combinacin vlvula-motor. La funcin de transferencia de la combinacin particular pueden ser seleccionados segn sus detalles. Se asume una inercia de carga simple y dinmica no estructurada de modo que los elementos de potencia sean descritos. Este caso es por lejos el ms comn y ms frecuentemente usado como un modelo en diseo de sistemas. Entonces:

Donde TL es el torque de carga a la salida del eje. La carga de inercia debe ser apropiadamente reflejada en clculos con la frecuencia hidrulica natural .

El motor y cargas de velocidad son relacionados por la relacin de transmisin. Entonces:

Esta descripcin matemtica de los elementos en el lazo puede ser usado para formar el diagrama de bloques del servo. Estabilidad y otras funciones caractersticas pueden ser calculadas desde el diagrama.

Anlisis de estabilidad La estabilidad es probablemente la funcin ms importante de un servo y a menudo requiere algn sacrificio en la velocidad de respuesta. El diseo del lazo dinmico es usualmente centrado alrededor de los requerimientos por estabilidad. El diagrama de bode es el mtodo mas usado para el anlisis de estabilidad en control hidrulico debido a la tendencia a variar de los parmetros. Debido a los diagrams de bode son segmentados rpidamente, la estabilidad puede ser investigada por un amplio rango de variaciones de parmetros, y debe ser siempre hecho. El diagrama de bode es una grafica de ganancia en lazo abierto el cual est dado por:

20

donde

es la constante de ganancia del lazo

abierto. La s libre en el denominador indica una integracin de modo que este lazo de servo es tipo 1 y tiene una posicin de error cero. El error de estado estable para la constante de velocidad de entrada es simplemente la velocidad de entrada dividida para Kv.

21

Figura 6. Diagrama de bloques del servo electrohidrulico de control de posicin

22

Este lazo de funcin de ganancia es muy complicado y una expresin simplificada la cual aun retenga informacin esencial para la estabilidad es deseable. Debido a que las servo vlvulas tienen rpidas respuestas, la frecuencia hidrulica natural es

usualmente la mas lenta frecuencia de ruptura en el lazo y domina la funcin dinmica. De modo que el lazo de ganancia puede ser aproximado a:

Figura 7. Diagrama de bode del lazo de control de posicin

La figura 7 muestra el diagrama de bode de la ecuacin anterior. Si la resonancia del pico de la raz cuadrtica por encima de la unidad de ganancia, entonces el sistema llega a ser inestable debido al punto critico del diagrama de Nyquist. Desde

23

la geometra del diagrama asinttico, note que la frecuencia cursante es aproximadamente igual a la velocidad constante

El nivel de ganancia del diagrama asinttico es nivel es amplificado por el factor

a la frecuencia

. Este

, el cual es el factor de amplificacin del

cuadrtico a la resonancia. Entonces, el nivel de ganancia al pico de resonancia es y debeb ser menor que la unidad por estabilidad. Por lo tanto, el criterio de estabilidad es:

Este resultado es fundamental para el diseo de todo servo hidrulico y puede ser de rigurosidad derivada por la formacin de la ecuacin caracterstica

, y aplicando el criterio de estabilidad de Routh. Debido a las moderadas tasas de humedad de 0.1 y 0.2 que son caractersticas de un sistema, la constante de velocidad es limitada al 20% o 40% de la frecuencia hidrulica natural. Este hecho provee una regla muy usada para propsitos de diseo. Debido a que y permisible. son aproximadamente iguales, esta regla tambin da la frecuencia

Del criterio de estabilidad se nota que una constante de velocidad grande requiere una frecuencia hidrulica grande, y grandes tasas de humedad. Ambas magnitudes son arregladas una vez que el elemento de potencia es seleccionado.

Respuesta a la referencia y torque de entrada. Dos importantes caractersticas del lazo del servo son la respuesta del lazo cerrado a la referencia de entrada, esto es entrada, esto es y el acatamiento debido al torque de

. La rigidez del lazo cerrado, la cual es la relacin

y es a menudo preferida. Estas caractersticas se muestran en el

24

digrama de bloques de la figura 8. La cual se basa en una aproximacin del lazo de la funcin de ganancia. La respuesta de lazo cerrado esta dada por:

El denominador de esta expresin es la ecuacin caracterstica del sistema la cual es cubica. Debido a esta expresin cubica puede ser representada por un factor lineal y cuadrtico, y se puede escribir:

Donde

es la frecuencia de ruptura del factor lineal

es la frecuencia

natural del factor cuadrtico, y cuadratico.

es la tasa de amortiguamiento del factor

Figura 8. Diagrama simplificado de bloques

25

Normalmente estas magnitudes

pueden ser encontradas solo si el cubo tiene

coeficientes numricos y esto hace posible resolver el cubo y dibujar los resultados en una curva normalizada como lo muestra la figura 9,10 y 11. Dando los parmetros de lazo abierto como y valores de preliminares, pueden ser: y , los parmetros de lazo cerrado

pueden ser obtenidos desde estas planificaciones. Para bajos la siguiente aproximacin ms usadas en diseos .

Por lo tanto, la frecuencia de ruptura de lazo cerrado es semejante a la frecuencia hidrulica natural y la frecuencia cursante. Sin embargo, valores exactos pueden ser obtenidos siempre desde las soluciones cubicas.

Figura 9. Grafica normalizada de la ecuacin cubica caracterstica.

26

Grafica 10. Grafica normalizada de la frecuencia natural del factor cuadrtico de la ecuacin cubica caracterstica

Grafica 11. Grafica de tasa de amortiguamiento del factor cuadrtico de la ecuacin cubica caracterstica.

27

Referencias Herbert E. Merritt; Hydraulic Control Systems; London 1967 http://es.wikipedia.org/wiki/Servomecanismo http://www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/documentacion/ capitulo3.pdf http://www.canalsocial.net/ger/ficha_GER.asp?id=6098&cat=fisica http://www.google.com/imgres?imgurl=http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC http://www.meche.net/MAE%20340/Lab/Lab%204/Moog.pdf http://www.hydraulicspneumatics.com/200/FPE/SystemDesign/Article/True/64 63/SystemDesign http://www.laship.ufsc.br/PDF/ApostilaPDF/SistHPContAutP1.pdf http://focus.ti.com/lit/an/spraa76/spraa76.pdf http://www.fluidpowerjournal.com/images/2009/FPJMA09/FPJMA09_mathem atical.pdf

28