Ecuaciones Diferenciales Causales

Israel Ramírez Mozo 190B0727

Aarón Miguel Martínez Diaz 190B0719

Donato Domínguez Rico 190B0709

Instituto Tecnológico Superior de Acayucan

RID-2202: Control de Sistemas Discretos

M.T.I. Henry Izquierdo Ramírez

24 de febrero de 2023
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Contenido

CONTENIDO DE TABLAS Y FIGURAS ................................................................................................................... 3

INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................................................... 4

ECUACIONES DIFERENCIALES CAUSALES ......................................................................................................... 5

¿QUÉ ES LA TRANSFORMADA Z? ......................................................................................................................... 7

DEFINICIÓN DE LA TRANSFORMADA Z ...................................................................................................................... 7

MÉTODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA SOLUCIÓN DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS. .................10

EJEMPLO 1.0.........................................................................................................................................................11
EJEMPLO 2.0.........................................................................................................................................................12

CONCLUSIÓN ........................................................................................................................................................14

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................................................................15

Unidad n° 1 Fundamentos Matemáticos de Sistemas Discretos

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Contenido de tablas y figuras

Figuras

Ilustración 1. Transformada Z ......................................................................................................................5

Ilustración 2. Pierre-Simon de Laplace. (1749-1827) ...................................................................................7

Tablas

Tabla 1. Transformadas Z .........................................................................................................................10

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Introducción

En general, los métodos para el análisis y diseño de sistemas de control pueden clasificarse
en convencionales o modernos. Los métodos convencionales, o clásicos, se caracterizan por el
empleo de técnicas basadas en transformadas y funciones de transferencia, mientras que la teoría
de control moderna se basa en el modelado de sistemas con variables y ecuaciones de estado.

La transformada de Laplace es la herramienta básica en el análisis y diseño convencional de

sistemas de control de los datos continuos. En principio, esta transformada tambien puede utilizarse
para modelar sistemas de control digital. Sin embargo, las expresiones correspondientes a las
transformadas de Laplace de los sistemas donde aparecen señales digitales o muestreadas contienen
términos exponenciales de la forma 𝑒 𝑇𝑠 . Esto dificulta inevitablemente el manejo de las
transformadas. Desde un punto de vista heurístico, lo anterior puede considerarse como motivación
para introducir la transformación 𝑧.

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Ecuaciones Diferenciales Causales

Debido a que los controladores digitales se

utilizan frecuentemente en sistemas de control,
es necesario establecer ecuaciones que
relacionen señales digitales y en tiempo discreto.
Como las ecuaciones diferenciales se usan para
representar sistemas con señales analógicas, las
ecuaciones en diferencias se utilizan para
sistemas en tiempo discreto o digitales. Las
ecuaciones en diferencias tambien se usan para
aproximar ecuaciones diferenciales, ya que las
Ilustración 1. Transformada Z
primeras son más fáciles de programar en una
computadora digital y son más fáciles de resolver.

Una ecuación diferencias lineal de 𝑛 − é𝑠𝑖𝑚𝑜 orden con coeficientes constantes se puede escribir
como:

𝑦(𝑘 + 𝑛) + 𝑎𝑛−1 𝑦(𝑘 + 𝑛 − 1) + … + 𝑎1 𝑦(𝑘 + 1) + 𝑎0 𝑦(𝑘) = 𝑓(𝑘)

En donde 𝑦(𝑖), 𝑖 = 𝑘, 𝑘 + 1, … , 𝑘 + 𝑛, denotan la variable dependiente discreta 𝑦 en el 𝑖 −

é𝑠𝑖𝑚𝑜 instante si la variable independiente es el tiempo. En general, la variable independiente
puede ser cualquier cantidad real.

En forma similar al caso de los sistemas analógicos, es conveniente utilizar un conjunto de

ecuaciones en diferencias de primer orden, o de ecuaciones de estado, para representar una
ecuación en diferencias de orden alto. Para la ecuación en diferencias de la ecuación se tiene:

𝑥1 (𝑘) = 𝑦(𝑘)

𝑥2 (𝑘) = 𝑥1 (𝑘 + 1) = 𝑦(𝑘 + 1)

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𝑥𝑛−1 (𝑘) = 𝑥𝑛−2 (𝑘 + 1) = 𝑦(𝑘 + 𝑛 − 2)

𝑥𝑛 (𝑘) = 𝑥𝑛−1 (𝑘 + 1) = 𝑦(𝑘 + 𝑛 − 1)

Entonces al igual el término de orden más alto al resto de los términos, la ecuación se escribe como:

𝑥𝑛 (𝑘 + 1) = − 𝑎0 𝑥1 (𝑘) − 𝑎1 𝑥2 (𝑘) − . . . −𝑎𝑛−1 𝑥𝑛 (𝑘) + 𝑓(𝑘)

Las primeras 𝑛 − 1 ecuaciones de estado se toman directamente de las ultimas 𝑛 − 1 ecuaciones

de la ecuación, y la última está dada por le ecuación anterior. Las 𝑛 ecuaciones de estado se escriben
en forma matricial como:

𝐱(𝑘 + 1) = 𝐀𝐱(𝑘) + 𝐁𝑢(𝑘)

En donde:

𝑥1 (𝑘 )
𝑥2 (𝑘 )
𝑥(𝑘) = .
..
[𝑥𝑛 (𝑘)]

es el vector de estado de 𝑛 × 1, 𝑦

0 1 0 … 0 0
0 0 1 … 0 0
𝐴= ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ 𝐵 = ⋮
0 0 0 0 1 0
[−𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 … −𝑎𝑛−1 ] [1]

𝑦 𝑢(𝑘) = 𝑓 (𝑘).

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¿Qué Es La Transformada Z?

La transformada Z (ZT) es una herramienta matemática que se utiliza

para convertir las ecuaciones en diferencias en el dominio del tiempo
en ecuaciones algebraicas en el dominio z.

La transformada Z es una herramienta muy útil en el análisis de un

sistema invariante de desplazamiento lineal (LSI). Un sistema de
tiempo discreto LSI se representa mediante ecuaciones en
diferencias. Para resolver estas ecuaciones en diferencias que están
Ilustración 2. Pierre-Simon de
en el dominio del tiempo, primero se convierten en ecuaciones Laplace. (1749-1827)
algebraicas en el dominio z usando la transformada Z, luego las Influyó notablemente en la
globalización de la ciencia y de la
ecuaciones algebraicas se manipulan en el dominio z y el resultado
técnica que tuvo lugar a lo largo del
obtenido se vuelve a convertir al dominio del tiempo usando la siglo XIX. Con el apoyo de Napoleón
dibujo las instituciones científicas de
transformada Z inversa. la nueva Francia posrevolucionaria
y suya fue la firma al pie del decreto
que hizo obligatorio el uso del
La transformada Z puede ser de dos tipos, a saber. unilateral (o de un sistema métrico decimal.

solo lado) y bilateral (o de dos lados).

Definición de la Transformada Z

Ilustración 3. Curva x(t)

Sea 𝑓 ∗ (𝑡) la salida de un muestreador ideal, la cual está dada por la ecuación siguiente. La
ecuación es la transformada de Laplace de 𝑓 ∗ (𝑡)

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ℒ[𝑓 ∗ (𝑡)] = 𝐹 ∗ (𝑠) = ∑ 𝑓(𝑘𝑇)𝑒 −𝑘𝑇𝑠

𝑘=0

Dado que la expresión 𝐹 ∗ (𝑠) contiene el termino 𝑒 −𝑇𝑠 , a diferencia de la mayor parte de las
funciones de transferencia de sistemas de datos continuos, la transformada no es una función
racional de 𝑠. Cuando en una función de transferencia aparecen términos de la forma 𝑒 −𝑇𝑠 que no
son únicamente factores multiplicativos, es probable que surjan dificultades al tratar de determinar
la transformada inversa de Laplace; por consiguiente, primero es deseable transformar la función
irracional 𝐹 ∗ (𝑠) en una racional, 𝐹(𝑧), mediante una transformación de la variable compleja 𝑠 en
otra 𝑧. Una selección obvia para esta transformación es:

𝑧 = 𝑒 𝑇𝑠

Aunque también es aceptable

𝑧 = 𝑒 −𝑇𝑠

Al resolver la ecuación para 𝑠, se tiene que:

1
𝑠= 𝐼𝑛 𝑧
𝑇

En las dos ecuaciones anteriores, T es el periodo de muestreo en segundos y z una variable compleja
cuyas partes real e imaginaria están relacionadas con las de 𝑠 de la siguiente manera:

𝑅𝑒 𝑧 = 𝑒 𝑡𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑇

𝐼𝑚 𝑧 = 𝑒 𝑡𝑑 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑇

con:

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔

La relación entre s y z, tal y como está dada por la ecuación, puede definirse como la
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑧. Al sustituir, se tiene que:

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∞
1
𝐹 ∗ [𝑆 = 𝐼𝑛 𝑧] = 𝐹(𝑧) = ∑ 𝑓(𝑘𝑇)𝑒 −𝑘
𝑇
𝑘=0

La cual, cuando se escribe en forma cerrada, es una función racional de z; por consiguiente, puede
definirse 𝐹(𝑧) como la transformada 𝑧 de 𝑓(𝑡); esto es,

𝐹(𝑧) = 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑧 𝑑𝑒 𝑓(𝑡) = ℒ [𝑓(𝑡)]

Donde ℒ denota la “transformada 𝑧 de”.

Dada la forma en que esta definida la transformada 𝑧 en las ecuaciones, la transformada 𝑧 de 𝑓(𝑡)
tambien puede escribirse como:

[𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑓 ∗ (𝑡) ]| 𝑠=(𝑖𝑛 𝑧)/𝑇

𝐹(𝑧) = {
[𝐹 ∗ (𝑠)]| 𝑠=(𝑖𝑛 𝑧)/𝑇

Como la transformada z de f(t) se obtiene a partir de la transformada de Laplace de f*(t) mediante

la transformación 𝑧 = 𝑒 𝑇𝑠 , cabe afirmar que, en general, cualquier función f(t) con transformada
de Laplace también tiene una transformada z.

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Método De La Transformada Z Para La Solución De Ecuaciones En

Diferencias.

Las ecuaciones en diferencias se pueden solucionar fácilmente mediante el uso de una computadora
digital, siempre que se proporcione en forma cerrada para 𝑥(𝑘) no se pueden obtener a partir de la
solución por computadora, excepto para casos excepto para casos muy especiales. La utilidad del
método de la transformada 𝑧 es que permite obtener la expresión en forma cerrada para 𝑥(𝑘).

Considere un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo caracterizado por la

siguiente ecuación en diferencias:
𝑥(𝑘) + 𝑎1 𝑥 (𝑘 − 1) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑥(𝑘 − 𝑛) = 𝑏0 𝑢(𝑘) + 𝑏1 𝑢 (𝑘 − 2) + ⋯ + 𝑏𝑛 𝑢(𝑘 − 𝑛)

donde 𝑢(𝑘) y 𝑥(𝑘) son la entrada y salida del sistema, respectivamente, en la 𝑘 − é𝑠𝑖𝑚𝑎 iteración.
Al describir dicha ecuación en diferencias en el plano 𝑧, se toma la transformada 𝑧 de cada uno de
los términos en la ecuación.

Defínase: 𝑍[(𝑘)] = 𝑋(𝑧)

Entonces 𝑥(𝑘 + 1), 𝑥(𝑘 + 2), 𝑥(𝑘 + 3), . . . 𝑦 𝑥(𝑘 − 1), 𝑥(𝑘 − 2), 𝑥(𝑘 − 3), . . . 𝑠𝑒 pueden
expresar en términos de 𝑋(𝑧) y de las condiciones iniciales.

A continuación, se presentan dos problemas como ejemplo de la solución de ecuaciones en

diferencias mediante el método de la transformada z.

Tabla 1. Transformadas Z

Función Discreta Transformada z

𝑥(𝑘 + 4) 𝑧 4 𝑋(𝑧) − 𝑧 4 𝑥 (0) − 𝑧 3 𝑥(1) − 𝑧 2 𝑥(2)
− 𝑧𝑥 (3)
𝑥(𝑘 + 3) 𝑧 3 𝑋(𝑧) − 𝑧 3 𝑥 (0) − 𝑧 2 𝑥(1) − 𝑧𝑥 (2)
𝑥(𝑘 + 2) 𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 2 𝑥 (0) − 𝑧𝑥 (1)

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𝑥(𝑘 + 1) 𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧𝑥 (0)

𝑥(𝑘) 𝑥(𝑧)
𝑥(𝑘 − 1) 𝑧 −1 𝑥(𝑧)
𝑥(𝑘 − 2) 𝑧 −2 𝑥(𝑧)
𝑥(𝑘 − 3) 𝑧 −3 𝑥(𝑧)
𝑥(𝑘 − 4) 𝑧 −4 𝑥(𝑧)

Ejemplo 1.0

Resuelva la siguiente ecuación en diferencias empleando el método de la transformada z:

𝑥(𝑘 + 2) + 3𝑥(𝑘 + 1) + 2𝑥(𝑘) = 0, 𝑥(0) = 0, 𝑥 (𝑙) = 1

Observe primero que las transformadas z de 𝑥(𝑘 + 2), 𝑥(𝑘 + 1) y 𝑥(𝑘) están dadas,
respectivamente por:

𝑍[𝑥(𝑘 + 2)] = 𝑧 2 𝑋(𝑧) — 𝑧 2 𝑥(0) − 𝑧𝑥(1)

𝑍[𝑥(𝑘 + 1)] = 𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧𝑥(0)

𝑍[𝑥(𝑘)] = 𝑋(𝑧)

Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuación en diferencias dada, se obtiene:

𝑧 2 𝑋 ( 𝑧) − 𝑧 2 𝑥(0) − 𝑧𝑥(1) + 3𝑧𝑋(𝑧) − 3𝑧𝑥(0) + 2𝑋(𝑧) = 0

Al sustituir las condiciones iniciales y simplificar, se obtiene:

𝑧 𝑧 𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) = = = −
𝑧2 + 3𝑧 + 2 (𝑧 + 1)(𝑧 + 2) 𝑧 + 1 𝑧 + 2

1 1
= −
1 + 𝑧 −1 1 + 2𝑧 −1

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Si se observa que…

1 1
𝑍 −1 [ ] = (−1)𝑘 , 𝑧 −1 [ ] = (−2)𝑘 ,
1 + 𝑧 −1 1 + 2𝑧 −1

Se tiene:

𝑥(𝑘) = (−1)𝑘 − (−2)𝑘 , 𝑘 = 0,1,2, …

Ejemplo 2.0

Obtenga la solución de la siguiente ecuación en diferencias en términos de 𝑥(0) y , 𝑣( 1):

𝑥(𝑘 + 2) + (𝑎 + 𝑏)𝑥(𝑘 + 1) + 𝑎𝑏𝑥(𝑘) = 0

Donde 𝑎 y 𝑏 son constantes y 𝑘 = 0, 1, 2, …

La transformada 𝑧 de esta ecuación en diferencias está dada por:

[𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 2 𝑥(0) − 𝑧𝑥(𝑙)] + (𝑎 + 𝑏)[𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧𝑥(0)] + 𝑎𝑏𝑋(𝑧) = 0

[𝑧 2 + (𝑎 + 𝑏)𝑧 + 𝑎𝑏]𝑋(𝑧) = [𝑧 2 + (𝑎 + 𝑏)𝑧]𝑥(0) + 𝑧𝑥(1)

Al resolver esta última ecuación para 𝑋(𝑧) se obtiene:

[𝑧 2 + (𝑎 + 𝑏)𝑧] 𝑥 (0) + 𝑧𝑥(1)

𝑋(𝑧) =
𝑧 2 + (𝑎 + 𝑏)𝑧 + 𝑎𝑏

Nótese que las constantes ay bson los negativos de las dos raíces de la ecuación característica.
Ahora se

considerarán dos casos por separado: a) 𝑎 ≠ 𝑏 𝑦 𝑏) 𝑎 = 𝑏.

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a) Para el caso donde 𝑎 ≠ 𝑏, 𝑎𝑙 𝑒𝑥𝑝𝑎𝑛𝑑𝑖𝑟 𝑋(𝑧)/𝑧 en fracciones parciales se obtiene:

𝑋(𝑧) 𝑏𝑥(0) + 𝑥(1) 1 𝑎𝑥(0) + 𝑥 (1) 1

= + , 𝑎≠ 𝑏
𝑧 𝑏 − 𝑎 𝑧+𝑎 𝑎 − 𝑏 𝑧 + 𝑏

A partir de lo cual se obtiene:

𝑏𝑥(0) + 𝑥(1) 1 𝑎𝑥(0) + 𝑥 (1) 1

𝑋(𝑧) = + ,
𝑏 − 𝑎 1 + 𝑎𝑧 𝑎 − 𝑏 1 + 𝑏𝑧 −1

La transformada 𝑧 inversa de 𝑋(𝑧) da como resultado.

𝑏𝑥(0) + 𝑥(1) 𝑎𝑥(0) + 𝑥 (1)

𝑥(𝑘) = (−𝑎)𝑘 + (−𝑏)𝑘 , 𝑎 ≠ 𝑏
𝑏 − 𝑎 𝑎 − 𝑏

donde 𝑘 = 0, 1, 2, …

b) Para el caso donde 𝑎 = 𝑏, la transformada 𝑧 de 𝑋(𝑧) se convierte en:

(𝑧 2 + 2𝑎𝑧)𝑥(0) + 𝑧𝑥(1)
𝑋(𝑧) =
𝑧 2 + 2𝑎𝑧 + 𝑎2

𝑧𝑥(0) 𝑧[𝑎𝑥(0) + 𝑧𝑥(1)]

= +
𝑧 + 𝑎 (𝑧 + 𝑎)2

𝑥(0) [𝑎𝑥(0) + 𝑥(1)]𝑧 −1

= +
1 + 𝑎𝑧 −1 (1 + 𝑎𝑧 −1 )2

La transformada z inversa de X(z) da como resultado

𝑥(𝑘) = 𝑥(0)(−𝑎)𝑘 + [𝑎𝑥(0) + 𝑥(1)] + 𝑥(−𝑎)𝑘−1 1, 𝑎 = 𝑏

Donde 𝑘 = 0, 1, 2, …

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Conclusión

En esta investigación se presentó la teoría básica del método de la transformada z. La

transformada z tiene el mismo propósito para sistemas en tiempo discreto, lineales e invariantes
en el tiempo que la transformada de Laplace para sistemas en tiempo continuo, lineales e
invariantes en el tiempo. El método por computadora para el análisis de datos en tiempo
discreto da como resultado ecuaciones en diferencias. Con el método de la transformada z, las
ecuaciones en diferencias lineales e invariantes en el tiempo se pueden transformar en
ecuaciones algebraicas. Esto facilita el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de
control digital. También, el método de la transformada z permite el uso de las técnicas
convencionales de análisis y diseño disponibles para sistemas de control analógicos (en tiempo
continuo), tales como la técnica del lugar geométrico de las raíces. El análisis y diseño mediante
la respuesta en frecuencia se puede llevar a cabo si se convierte el plano 𝑧 en el plano 𝑤.
Asimismo, la ecuación característica transformada en el dominio de z permite aplicar una
prueba sencilla de estabilidad.

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Referencias Bibliográficas

• Ogata, K. (1995). Discrete-time Control Systems. Prentice Hall.

• Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automático. Prentice Hall.

• Erik Cheever, Swarthmore College. (s. f.). Forward Z Transform - Erik Cheever.

https://lpsa.swarthmore.edu/ZXform/FwdZXform/FwdZXform.html

• What is Z-Transform. (s. f.). https://www.tutorialspoint.com/what-is-z-transform

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