07 - VGDL Frecuencias y Formas Modales

SISTEMAS DE VGDL
FRECUENCIAS Y FORMAS MODALES
“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

JCBP Guillermo Marconi
Análisis Dinámico
X
Xs
¿Cómo se mueven las estructuras?
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = −𝑚𝑥ሷ 𝑠

Solución de sistemas dinámicos de VGDL
𝑧1ሷ + 2𝜉𝜔1 𝑧1ሶ + 𝜔12 𝑧1 = −𝛾1 𝑥ሷ 𝑠
T1 𝑧2ሷ + 2𝜉𝜔2 𝑧2ሶ + 𝜔22 𝑧2 = −𝛾2 𝑥ሷ 𝑠 Análisis

Cronológico
𝑧3ሷ + 2𝜉𝜔3 𝑧3ሶ + 𝜔32 𝑧3 = −𝛾3 𝑥ሷ 𝑠
Propiedades Solución de
de Sistemas de
VLNA Ortogonalidad 1GDL
T2
Análisis
Ecuaciones
𝑥 = 𝜙 𝑧 Espectral
desacopladas
T3
Se tiene 1 Se convierte Se solucionan Se elige el tipo

sistema de en N sistemas los N sistemas de solución
NGDL de 1GDL de 1GDL deseado

Análisis cronológico
Aceleración Absoluta
Velocidad Relativa
RESPUESTA
Desplazamiento Relativo
Tyx
Aceleración del Suelo

Cada estructura caracterizada por su
periodo y amortiguamiento, presenta una
respuesta sísmica exclusiva, ante la
excitación en la base.

Análisis espectral
xmax 2 xmax 4
xmax3
xmax1
T3 T4
T1 T2
Los ESPECTROS DE RESPUESTA son gráficas

que permiten evaluar la RESPUESTA MÁXIMA de
muchas estructuras caracterizadas por el periodo y el
amortiguamiento, las cuales se ven sometidas a un
evento sísmico en particular.

Análisis espectral
Cada evento sísmico tiene

asociado un conjunto de
espectros de respuesta
(Aceleración Absoluta,
Velocidad y Desplazamiento
Relativos)

Análisis espectral
Espectro de diseño
Envolvente de espectros
Espectros de respuesta de
sismos de baja intensidad

Solución de sistemas dinámicos de VGDL – VLNA
x Diagrama de cuerpo libre de la masa 3
x3 m3
x3
..
x2 m3 x3
m2 m3
x1 k3 (x3-x2)
m1
Inicialmente se tomará un sistema de 3GDL para el

desarrollo metodológico. Por efectos académicos, se
asumirá que el sistema de piso es infinitamente
rígido.

Solución de sistemas dinámicos de VGDL - VLNA
x
Diagrama de cuerpo libre de la masa 2
x3 m3
x2
k3 (x3-x2)
x2
..
m2
m2 x2
m2
x1
m1 k2 (x2-x1)

x Diagrama de cuerpo libre de la masa 1
x3 m3
x1
k2 (x2-x1)
x2
..
m2
m1 x1
m1
x1
m1 k1 (x1)

Equilibrio de la masa 3:
𝑚3 𝑥ሷ 3 + 𝑘3 𝑥3 − 𝑥2 = 0
𝑚2 𝑥ሷ 2 − 𝑘3 𝑥3 − 𝑥2 + 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 = 0

𝑚1 𝑥ሷ 1 − 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 + 𝑘1 𝑥1 = 0
Organizando en forma matricial:
Masa 3 → 𝑚3 0 0 𝑥ሷ 3 𝑘3 −𝑘3 0 𝑥3 0
Masa 2 → 0 𝑚2 0 𝑥ሷ 2 + −𝑘3 𝑘3 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥2 = 0
Masa 1 → 0 0 𝑚1 𝑥ሷ 1 0 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘1 𝑥1 0

La solución en la ecuación dinámica de VGDL – VLNA será:
𝑚 𝑥ሷ + 𝑘 𝑥 = 0
𝑚 → Matriz de masa
𝑘 → Matriz de rigidez
𝑥ሷ → Vector de aceleraciones
𝑥 = 𝑎 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 ± 𝛼) 𝑥 → Vector de desplazamientos
𝑎 → Vector de amplitudes
𝑥ሶ = 𝜔 𝑎 𝐶𝑜𝑠(𝜔𝑡 ± 𝛼)
𝑥ሷ = −𝜔2 𝑎 𝑆𝑒𝑛(𝜔𝑡 ± 𝛼)

−𝜔2 𝑚 𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 ± 𝛼 + 𝑘 𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 ± 𝛼 = 0

𝑚3 0 0
𝑚 = 0 𝑚2 0
0 0 𝑚1
𝑘 − 𝜔2 𝑚 𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 ± 𝛼 = 0
𝑘3 −𝑘3 0
𝑘 = −𝑘3 𝑘3 + 𝑘2 −𝑘2
=0 x≠0 0 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘1
𝑘3 − 𝜔2 𝑚3 −𝑘3 0 𝑥3 0
−𝑘3 (𝑘3 + 𝑘2 ) − 𝜔2 𝑚2 −𝑘2 𝑥2 = 0
0 −𝑘2 (𝑘2 +𝑘1 ) − 𝜔2 𝑚1 𝑥1 0
Para garantizar la igualdad se debe cumplir que:
1- El vector de desplazamientos sea nulo (x3 = x2 = x1 =0), lo cual no es posible dado que la estructura está en movimiento, o
2- Todos los valores de masa y rigidez sean nulos (mi= ki =0), lo cual no es posible dado que la estructura siempre tiene masa y rigidez, o
3- Se deben evaluar los posibles valores de w que garanticen la igualdad a cero. Esto se obtiene a partir del determinante, así:
det 𝑘 − 𝜔2 𝑚 =0
Al desarrollar el determinante se obtiene una ecuación de grado 2n, con potencias pares. Esto implica
que es posible obtener 2n frecuencias circulares que permitan el cumplimiento de la anterior igualdad,
en donde n frecuencias son positivas y n frecuencias son conjugadas:
𝛽2𝑛 𝜔2𝑛 + 𝛽2(𝑛−1) 𝜔 2(𝑛−1) +. . . +𝛽2 𝜔4 +𝛽1 𝜔2 + 𝛽0 = 0
det 𝑘 − 𝜔2 𝑚 det 𝑘 − 𝜔2 𝑚
𝜔2 𝜔 𝜔1 𝜔2 𝜔3 𝜔4
𝜔1 𝜔3
𝜔
Solución del det 𝑘 − 𝜔2 𝑚 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 3 𝐺𝐷𝐿 Solución del det 𝑘 − 𝜔2 𝑚 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 4 𝐺𝐷𝐿

Frecuencias modales – Valores propios
Las frecuencias circulares obtenidas se conocen como frecuencias modales y siempre se ordenan de menor
a mayor valor.
𝜔1 ≤ 𝜔2 ≤. . . ≤ 𝜔𝑛−1 ≤ 𝜔𝑛
La menor de las frecuencias circulares obtenidas se conocen como frecuencia fundamental del sistema.
Una vez obtenido las frecuencias modales, se reemplazan en la ecuación característica con el fin de obtener el
vector de amplitudes, {a}. Este vector es conocido como las formas modales.
𝑘 − 𝜔2 𝑚 𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 ± 𝛼 = 0
Esto implica que los modos son linealmente independientes

Ejemplo VGDL - VLNA Se requiere obtener las frecuencias modales de la siguiente estructura:
Ec = 220 000 kg/cm2

Leje = 8 m
2.8m Hpiso = 2.80 m
Wcm = 0.78 t/m2
Columnas = 40 x40 cm
2.8m
Evaluación de la masa de cada piso:
2.8m
2 ∗ 8 𝑚 ∗ 2 ∗ 8 𝑚 ∗ 0.78 𝑡ൗ 2
𝑚𝑝𝑖𝑠𝑜 = 𝑚
981 𝑐𝑚ൗ𝑠 2
8m
2
8m 𝑚𝑝𝑖𝑠𝑜 = 0.204 𝑡 − 𝑠 ൗ𝑐𝑚
8m 8m
Evaluación de la rigidez de piso:
1
12 ∗ 220 𝑡ൗ 2 ∗ ∗ 40 ∗ 403 𝑐𝑚4
𝑘 = 𝑐𝑚 12 = 25.66 𝑡ൗ𝑐𝑚
2803 𝑐𝑚3
𝑘𝑝𝑖𝑠𝑜 = 9 ∗ 25.66 𝑡Τ𝑐𝑚 = 230.94 𝑡Τ𝑐𝑚 Resortes en paralelo

Ejemplo VGDL - VLNA
Se ensamblan las matrices de masa y rigidez:

𝑚3 0 0 0.204 0 0
𝑚 = 0 𝑚2 0 = 0 0.204 0 𝑡 − 𝑠 2 /𝑐𝑚
0 0 𝑚1 0 0 0.204
𝑘3 −𝑘3 0 230.94 −230.94 0

𝑘 = −𝑘3 𝑘3 + 𝑘2 −𝑘2 = −230.94 461.88 −230.94 𝑡/𝑐𝑚
0 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘1 0 −230.94 461.88
Se ensambla la ecuación característica para evaluar las frecuencias:
det 𝑘 − 𝜔2 𝑚 = 0
230.94 − 0.204𝜔2 −230.94 0

det −230.94 461.88 − 0.204𝜔2 −230.94 =0
0 −230.94 461.88 − 0.204𝜔2

Ejemplo VGDL – VLNA – Frecuencias modales
Se obtienen las frecuencias que garantizan que el

determinante de (k-w2m) sea nulo y se organizan
de menor a mayor:
w 14.97 rad/s Calcular
w1
2
det[k-w m] 0.00 2𝜋 2𝜋
𝑇1 = 𝜔 = 14.97 = 0.42 s
1
[k-w2m] 185.200 -230.940 0.000
(Periodo fundamental – Primer modo)
-230.940 416.140 -230.940
0.000 -230.940 416.140

det[k-w m] 2
0.00
w2 2𝜋 2𝜋
𝑇2 = 𝜔 = 41.96 = 0.15 s
2
2
[k-w m] -128.162 -230.940 0.000
-230.940 102.778 -230.940
0.000 -230.940 102.778

det[k-w m] 2
0.00
w3 2𝜋 2𝜋
𝑇3 = 𝜔 = 60.63 = 0.10 s
[k-w2m] -518.917 -230.940 0.000 3
-230.940 -287.977 -230.940
0.000 -230.940 -287.977

1
Ejemplo VGDL – VLNA – Formas modales 𝑘 − 𝜔2 𝑚 𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 ± 𝛼 = 0
Para el modo 1 → w1 = 14.97 rad/s se tiene:
230.94 − 0.204𝜔2 −230.94 0 𝑎31 185.20 −230.94 0 𝑎31 0

−230.94 461.88 − 0.204𝜔2 −230.94 𝑎21 = −230.94 416.14 −230.94 𝑎21 = 0
0 −230.94 461.88 − 0.204𝜔2 𝑎11 0 −230.94 416.14 𝑎11 0
𝑎𝑖𝑗 i = GDL
j = Modo
Ecuación 1: 185.20𝑎31 − 230.94𝑎21 = 0 → 𝑎21 = 0.802𝑎31
Ecuación 2: −230.94𝑎31 + 416.14𝑎21 − 230.94𝑎11 = 0
−230.94𝑎31 + 416.14(0.802𝑎31 ) − 230.94𝑎11 = 0 → 𝑎11 = 0.445𝑎31

1
230.94 − 0.204𝜔2 −230.94 0 𝑎32 −128.16 −230.94 0 𝑎32 0

−230.94 461.88 − 0.204𝜔2 −230.94 𝑎22 = −230.94 102.78 −230.94 𝑎22 = 0
0 −230.94 461.88 − 0.204𝜔2 𝑎12 0 −230.94 102.78 𝑎12 0
j = Modo
Ecuación 1: −128.16𝑎32 − 230.94𝑎22 = 0 → 𝑎22 = −0.555𝑎32
Ecuación 2: −230.94𝑎32 + 102.78𝑎22 − 230.94𝑎12 = 0
−230.94𝑎32 + 102.78 −0.555𝑎32 − 230.94𝑎12 = 0 → 𝑎12 = −1.247𝑎32

1
230.94 − 0.204𝜔2 −230.94 0 𝑎33 −518.92 −230.94 0 𝑎33 0

−230.94 461.88 − 0.204𝜔2 −230.94 𝑎23 = −230.94 −287.98 −230.94 𝑎23 = 0
0 −230.94 461.88 − 0.204𝜔2 𝑎13 0 −230.94 −287.98 𝑎13 0
j = Modo
Ecuación 1: −518.92𝑎33 − 230.94𝑎23 = 0 → 𝑎23 = −2.247𝑎33
Ecuación 2: −230.94𝑎33 − 287.98𝑎23 − 230.94𝑎13 = 0
−230.94𝑎33 − 287.98 −2.247𝑎33 − 230.94𝑎13 = 0 → 𝑎13 = 1.802𝑎33

Ejemplo VGDL – VLNA – Formas modales
1.000 1.000 1.000
0.802
−0.555 −2.247
0.445 −1.247 1.802
MODO 1 MODO 2 MODO 3

w1 = 14.97 rad/s w2 = 41.96 rad/s w3 = 60.63 rad/s
T1 = 0.42 s T2 = 0.15 s T3 = 0.10 s
1.000 1.000 1.000

𝑎 1 = 0.802 𝑎 2 = −0.555 𝑎 3 = −2.247
0.445 −1.247 1.802
Normalizar…
Ejemplo VGDL – VLNA – Normalización respecto a la masa
𝜔= 𝑘ൗ
𝑚
𝐶 = 2𝜉𝜔𝑚
Para sistemas de 1GDL: 𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = −𝑚𝑥ሷ 𝑠
𝑚 𝑐 𝑘 𝑚 De manera conceptual, se
𝑥ሷ + 𝑥ሶ + 𝑥 = − 𝑥ሷ 𝑠 muestra la normalización
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
respecto a la masa
1𝑥ሷ + 2𝜉𝜔𝑥ሶ + 𝜔2 𝑥 = −1𝑥ሷ 𝑠
Para normalizar la formas modales de 𝑎𝑖𝑗

𝜙𝑖𝑗 =
sistemas de VGDL respecto a la masa, se 𝑇
emplea la siguiente ecuación: 𝑎 𝑗 𝑚 𝑎 𝑗

𝑎𝑖𝑗
Ejemplo VGDL – VLNA – Normalización respecto a la masa 𝜙𝑖𝑗 =
𝑇
𝑎 𝑗 𝑚 𝑎 𝑗
1.000 1.000
𝜙31 = 0.204 0 0 1.000
= 0.613 = 1.632
1.000 0.802 0.445 0 0.204 0 0.802
0 0 0.204 0.445
0.802 0.802
𝜙21 = = 0.613 = 1.309
0.204 0 0 1.000
1.000 0.802 0.445 0 0.204 0 0.802
0 0 0.204 0.445
0.445 0.445
𝜙11 = = 0.613 = 0.726
0.204 0 0 1.000
1.000 0.802 0.445 0 0.204 0 0.802
0 0 0.204 0.445

𝑎𝑖𝑗
𝑇
1.000 1.000
𝜙32 = = 0.764 = 1.309
0.204 0 0 1.000
1.000 −0.555 −1.247 0 0.204 0 −0.555
0 0 0.204 −1.247
−0.555 −0.555
𝜙22 = = = -0.726
0.204 0 0 1.000 0.764
1.000 −0.555 −1.247 0 0.204 0 −0.555
0 0 0.204 −1.247
−1.247 −1.247
𝜙12 = = = -1.632
0.204 0 0 1.000 0.764
1.000 −0.555 −1.247 0 0.204 0 −0.555
0 0 0.204 −1.247

𝑎𝑖𝑗
𝑇
1.000 1.000
𝜙33 = = 1.377 = 0.726
0.204 0 0 1.000
1.000 −2.247 1.802 0 0.204 0 −2.247
0 0 0.204 1.802
−2.247 −2.247
𝜙23 = = = -1.632
0.204 0 0 1.000 1.377
1.000 −2.247 1.802 0 0.204 0 −2.247
0 0 0.204 1.802
1.802 1.802
𝜙13 = = 1.377 = -1.309
0.204 0 0 1.000
1.000 −2.247 1.802 0 0.204 0 −2.247
0 0 0.204 1.802

Ejemplo VGDL – VLNA – Normalización respecto a la masa
Resumiendo, podemos definir la matriz de formas modales:
1.632 1.309 0.726
1.309
−0.726 −1.632
0.726 −1.632 1.309
MODO 1 MODO 2 MODO 3

w1 = 14.97 rad/s w2 = 41.96 rad/s w3 = 60.63 rad/s
T1 = 0.42 s T2 = 0.15 s T3 = 0.10 s
𝜙31 𝜙32 𝜙33 1.632 1.309 0.726

𝜙 = 𝜙21 𝜙22 𝜙23 = 1.309 −0.726 −1.632
𝜙11 𝜙12 𝜙13 0.726 −1.632 1.309
Si el det [f] ≠ 0, implica que los modos son linealmente independientes

Propiedades de Ortogonalidad de los modos
1𝑥ሷ + 2𝜉𝜔𝑥ሶ + 𝜔2 𝑥 = −1𝑥ሷ 𝑠
𝑇
𝜙 𝑚 𝜙 = 𝐼
𝑇
𝜙 𝑐 𝜙 = 2𝜉𝜔
𝑇
𝜙 𝑘 𝜙 = 𝜔2
1.632 1.309 0.726 0.204 0 0 1.632 1.309 0.726 1 0 0

𝑇
𝜙 𝑚 𝜙 = 1.309 −0.726 −1.632 0 0.204 0 1.309 −0.726 −1.632 = 0 1 0
0.726 −1.632 1.309 0 0 0.204 0.726 −1.632 1.309 0 0 1
1.632 1.309 0.726 230.94 −230.94 0 1.632 1.309 0.726 224.22 0 0

𝑇
𝜙 𝑘 𝜙 = 1.309 −0.726 −1.632 −230.94 461.88 −230.94 1.309 −0.726 −1.632 = 0 1760.30 0
0.726 −1.632 1.309 0 −230.94 461.88 0.726 −1.632 1.309 0 0 3675.77
𝜔𝑗2
MODO 3
MODO 1
Esto implica que los modos w3 = 60.63 rad/s
w1 = 14.97 rad/s
𝜔32 = 3675.77
son ortogonales entre sí. 𝜔12 = 224.22
MODO 2
w2 = 41.96 rad/s
𝜔22 = 1760.30

Programas de Cómputo

Formas modales Programas de Cómputo

Primer modo en Primer modo en Primer modo en

dirección X dirección Y dirección q

Segundo modo en Segundo modo en Segundo modo en


Tercer modo en Tercer modo en Tercer modo en


Resultados de Aprendizaje Desarrollados:
• El estudiante anticipará la diferencia entre su modelo matemático de cálculo de 1GDL y VGDL, respecto a la
estructura real, y podrá reconocer el nivel de incertidumbre que tiene cada variable para hacer un estimado
razonable.
• El estudiante se apropiará de los conceptos de masa, rigidez, amortiguamiento y periodo, como fundamento del
comportamiento dinámico de un sistema estructural.
• El estudiante identificará la versión de la ecuación de movimiento que representa su fenómeno dinámico de interés.
• El estudiante aprenderá a hacer un cálculo manual con precisión del 20% comparado el modelo dinámico con aquel
obtenido mediante un modelo de computadora, para ágil y práctica implementación en su proceso de diseño
sísmico.
• El estudiante aprenderá a calcular la respuesta dinámica de un sistema de 1GDL y podrá obtener el espectro de
respuesta asociado a un evento dinámico.
• El estudiante se apropiará de los conceptos de periodos modales, formas modales, factores de participación,
masas participantes, respuesta cronológica, respuesta modal espectral, combinación modal y ajuste dinámico,
como fundamento del análisis y diseño sísmico de estructuras de sistemas de VGDL.


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SISTEMAS DE VGDL

FRECUENCIAS Y FORMAS MODALES

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

¿Cómo se mueven las estructuras?

𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = −𝑚𝑥ሷ 𝑠

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

𝑧1ሷ + 2𝜉𝜔1 𝑧1ሶ + 𝜔12 𝑧1 = −𝛾1 𝑥ሷ 𝑠

T1 𝑧2ሷ + 2𝜉𝜔2 𝑧2ሶ + 𝜔22 𝑧2 = −𝛾2 𝑥ሷ 𝑠 Análisis

Se tiene 1 Se convierte Se solucionan Se elige el tipo

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Aceleración del Suelo

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Los ESPECTROS DE RESPUESTA son gráficas

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Cada evento sísmico tiene

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

x Diagrama de cuerpo libre de la masa 3

Inicialmente se tomará un sistema de 3GDL para el

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

x Diagrama de cuerpo libre de la masa 1

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Organizando en forma matricial:

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

La solución en la ecuación dinámica de VGDL – VLNA será:

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

−𝜔2 𝑚 𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 ± 𝛼 + 𝑘 𝑎 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 ± 𝛼 = 0

Para garantizar la igualdad se debe cumplir que:

𝛽2𝑛 𝜔2𝑛 + 𝛽2(𝑛−1) 𝜔 2(𝑛−1) +. . . +𝛽2 𝜔4 +𝛽1 𝜔2 + 𝛽0 = 0

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Esto implica que los modos son linealmente independientes

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Ec = 220 000 kg/cm2

Evaluación de la rigidez de piso:

𝑘𝑝𝑖𝑠𝑜 = 9 ∗ 25.66 𝑡Τ𝑐𝑚 = 230.94 𝑡Τ𝑐𝑚 Resortes en paralelo

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Se ensamblan las matrices de masa y rigidez:

𝑘3 −𝑘3 0 230.94 −230.94 0

Se ensambla la ecuación característica para evaluar las frecuencias:

230.94 − 0.204𝜔2 −230.94 0

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Se obtienen las frecuencias que garantizan que el

w 41.96 rad/s Calcular

w 60.63 rad/s Calcular

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Para el modo 1 → w1 = 14.97 rad/s se tiene:

230.94 − 0.204𝜔2 −230.94 0 𝑎31 185.20 −230.94 0 𝑎31 0

Ecuación 2: −230.94𝑎31 + 416.14𝑎21 − 230.94𝑎11 = 0

−230.94𝑎31 + 416.14(0.802𝑎31 ) − 230.94𝑎11 = 0 → 𝑎11 = 0.445𝑎31

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Para el modo 2 → w2 = 41.96 rad/s se tiene:

230.94 − 0.204𝜔2 −230.94 0 𝑎32 −128.16 −230.94 0 𝑎32 0

Ecuación 1: −128.16𝑎32 − 230.94𝑎22 = 0 → 𝑎22 = −0.555𝑎32

Ecuación 2: −230.94𝑎32 + 102.78𝑎22 − 230.94𝑎12 = 0

−230.94𝑎32 + 102.78 −0.555𝑎32 − 230.94𝑎12 = 0 → 𝑎12 = −1.247𝑎32

“¿Habré hecho un bien para el mundo o habré creado una amenaza?".

Para el modo 3 → w3 = 60.63 rad/s se tiene:

230.94 − 0.204𝜔2 −230.94 0 𝑎33 −518.92 −230.94 0 𝑎33 0

Ecuación 1: −518.92𝑎33 − 230.94𝑎23 = 0 → 𝑎23 = −2.247𝑎33

Ecuación 2: −230.94𝑎33 − 287.98𝑎23 − 230.94𝑎13 = 0