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Introducción a los Sistemas de Control

Temas:
Diagrama de bloques;

Ing. Jean Schuster

Rivera 13/09/2021
Introducción a los Sistemas de Control

Contenidos de la clase
• Veremos la interconexión de sistemas conectados en cascada (serie) y en
paralelo y su relación con la función de transferencia para sistemas lineales.

Objetivos de la clase
• Entender como sistemas lineales con diferentes entradas se relacionan entre
si (relación causa-efecto).

Recursos disponibles
• Proyector, pizarrón.

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Introducción a los Sistemas de Control

Introducción

• Los sistemas dinámicos que constituyen los sistemas de control automático se

representan matemáticamente mediante un sistema de ecuaciones diferenciales
simultáneas;
• A través de la transformación de Laplace se reduce el problema a la solución de un
conjunto de ecuaciones algébricas lineales;
• Como los sistemas de control se ocupan del control de variables específicas, las variables
controladas deben relacionarse con las variables de control a través de la función de
transferencia;
• La importancia de esta relación causa-efecto se hace evidente por el interés en presentar
las relaciones de las variables del sistema por medio de diagramas de bloques;
• Tal diagrama consiste en bloques operacionales y unidireccionales que representan la
función de transferencia de las variables de interés.
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Introducción a los Sistemas de Control

Conexión de sistemas

• Es común conectar varios sistemas donde la salida de uno de ellos se puede ser la a otro;
• La función de transferencia es conveniente para obtener el modelo para el sistema
resultante de la interconexión de dos sistemas.
𝑌1 (𝑠)
• Cuando la salida de un primero sistema cuya función de transferencia es 𝐺1 𝑠 =
𝑈1 (𝑠)
𝑌2 (𝑠)
es entrada a un segundo sistema 𝐺2 𝑠 = conectados en cascada, entonces el
𝑈2 (𝑠)
sistema tiene entrada 𝑈1 y salida 𝑌2 , siendo la función de transferencia de este sistema:
𝑌2 (𝑠) 𝑌2 (𝑠) 𝑌1 (𝑠)
𝐺 𝑠 = = = 𝐺2 (𝑠)𝐺1 (𝑠), (1)
𝑈1 (𝑠) 𝑈2 (𝑆) 𝑈1 (𝑠)
en que se utilizó el fato de que la salida en el primero sistema (𝑌1 (𝑠)) es la entrada en el
segundo sistema (𝑈2 (𝑠)).

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Diagrama de bloques

• El diagrama de bloques es una manera gráfica de representar un sistema contiendo las

funciones de transferencia a través de un dibujo;
• Las flechas conectan bloques que indican flujo de señal;
• Flechas que salen del bloque de origen de la señal (sistema desde el cual se emite la
señal) y llegan al bloque de destino de la señal (sistema desde el cual se ingresa la señal);
• Sistema en cascada:
• Para el caso de la ec. (1), el diagrama de bloques correspondiente puede ser visto
abajo,

este tipo de conexión es conocido como conexión en cascada.

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Debido a linealidad de los sistemas en estudio, si la entrada de un sistema cuya función

𝑌3 (𝑠)
de transferencia es 𝐺3 𝑠 = y es compuesta de la suma de la salida de otros dos
𝑈3 (𝑠)
𝑌2 (𝑠) 𝑌1 (𝑠)
sistemas, cuyas funciones de transferencia son 𝐺2 𝑠 = y 𝐺1 𝑠 = , entonces,
𝑈2 (𝑠) 𝑈1 (𝑠)
el señal de salida 𝑌3 (𝑠) puede ser escrito como:

𝑌3 𝑠 = 𝐺3 𝑠 𝑈3 𝑠 = 𝐺3 𝑠 [𝑌2 𝑠 + 𝑌1 (𝑠)] =
= 𝐺3 𝑠 [𝐺2 𝑠 𝑈2 (𝑠) + 𝐺1 𝑠 𝑈1 (𝑠)] = ං (2).
= 𝐺3 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑈2 (𝑠) + 𝐺3 𝑠 𝐺1 𝑠 𝑈1 (𝑠)

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Para el caso en que los sistema con función de transferencia 𝐺1 (𝑠) y 𝐺2 (𝑠) son
alimentados pela misma entrada, i. e., 𝑈1 𝑠 = 𝑈2 𝑠 = 𝑈 𝑠 y tomando la salida del
sistema completo 𝑌 𝑠 = 𝑌3 𝑠 , entonces:
𝑌(𝑠) 𝐺3 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑈 𝑠 +𝐺3 𝑠 𝐺1 𝑠 𝑈(𝑠)
𝐺 𝑠 = = =
𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠) ඁ (3).
= 𝐺3 𝑠 [𝐺2 𝑠 + 𝐺1 𝑠 ]
• El tipo de conexión entre los sistemas 𝐺1 (𝑠) y 𝐺2 (𝑠) se llama de conexión en paralelo.

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Utilizando la representación en diagramas de bloques, las relaciones de entrada y salida

de los sistemas formados por la interconexión de varios subsistemas se pueden graficar
de manera bastante conveniente;
• Sin embargo, a menudo es necesario obtener la función de transferencia completa de
este sistema;
• Se pueden usar algunas reglas básicas para facilitar esta determinación, técnicas
llamadas álgebra de bloques.

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Reglas básicas de algebra de bloques:

• Funciones de transferencia determinadas escribiendo las ecuaciones que relacionan
las señales;
• Luego, eliminación de señales intermedias, es decir, aquellas que actúan como salida
de un bloque y como entrada desde otro bloque (o incluso como entrada en sí);
• Con este método, podemos derivar algunas reglas rápidas para obtener la función de
transferencia de algunas asociaciones de bloques comunes.

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Ya vimos que:
• Bloques conectados en cascada tienen su función de transferencia total entre la
entrada y la salida dada por
U 𝑠 Y1 𝑠 Y2 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐺 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠 ; (4) 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐺 𝑠

• Y que bloques conectados en paralelo tienen su función de transferencia total entre

la entrada y la salida dada por
U1 𝑠 Y1 𝑠
𝐺1 𝑠

Y3 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐺 𝑠 = 𝐺2 𝑠 + 𝐺1 𝑠 . (5) U 𝑠
+ 𝐺 𝑠

U2 𝑠 Y2 𝑠
𝐺2 𝑠

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Cambio de la posición relativa de bloques y sumadores:

𝑌3 𝑠 = 𝐺3 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑈2 𝑠 + 𝐺1 𝑠 𝑈1 𝑠 =
඀ (6)
= 𝐺3 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑈2 𝑠 + 𝐺3 𝑠 𝐺1 𝑠 𝑈1 𝑠 .

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• O factorizados para después del sumatório:

𝑌3 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝑈2 𝑠 + 𝐺1 𝑠 𝑈1 𝑠 =
𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠 ඁ (7)
= 𝐺3 𝑠 𝑈2 𝑠 + 𝑈1 𝑠 .
𝐺3 𝑠 𝐺3 𝑠

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Sistema de retroalimentación (malla/circuito cerrado): se puede representar de la

siguiente manera. Esto es muy común en el diseño del sistema de control y puede
determinar su función de transferencia a partir de:

𝑌 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝐸 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝑈 𝑠 + 𝐺1 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐺2 𝑠 ඁ (8)
՜ 𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠 .
1−𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠

G 𝑠

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Sistema de retroalimentación (malla/circuito cerrado): Muchas veces sistemas de

control emplean retroalimentación negativa:

𝑌 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝐸 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝑈 𝑠 − 𝐺1 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐺2 𝑠 ඁ (9)
՜ 𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠 .
1+𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠

G 𝑠

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Introducción a los Sistemas de Control

Diagrama de bloques

• Retroalimentación unitaria: finalmente el caso particular en que 𝐺1 (𝑠) ≡ 1 en la

ecuación (9) llamase retroalimentación unitaria negativa

𝐺2 (𝑠)
𝐺 𝑠 = . (10)
1+𝐺2 (𝑠)

• Los sistemas más complejos contendrán varias asociaciones de bloques, pero al realizar
las simplificaciones de manera ordenada, es posible usar las reglas desarrolladas en esta
clase para lograr la función de transferencia total deseada entre un par de entrada/
salida.

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Diagrama de bloques

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Diagrama de bloques

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Diagrama de bloques

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Diagrama de bloques

• Ejemplo 1.

−
+ +
𝑅(𝑠) 5 10 𝑌(𝑠)
−

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Diagrama de bloques

• Ejemplo 2.

Ha

−
+ +
𝑅(𝑠) Ga Gb Gc Y(𝑠)
−

Hb

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Resistencia de los Materiales

¿Preguntas?
Dudas????

Gracias, hasta la próxima clase. Contacto:

jean.schuster@utec.edu.uy
Bibliografía.

Contacto:
Dorf, Richard C., and Robert H. Bishop. Modern Control Systems. 11th ed. New Jersey: Pearson jean.schuster@utec.edu.uy
Education, 2008.

Ogata, K., Dormido, S., Dormido Canto, R. and Mariani, A. (2010). Ingeniería de control moderna.
5th ed. [Madrid]: Pearson Educación.