MODELADO DE

SISTEMAS
FÍSICOS (Método Generalizado , parte 4)

Dr. DANIEL NORIEGA PINEDA

Cubículo 206-N, Casa Libertad

daniel.noriega@uacm.edu.mx
Universidad Autónoma de la Ciudad de México
Introducción
 Anteriormente se utilizó la Transformada de Laplace para obtener modelos de
Función de Transferencia con los cuales representar sistemas físicos lineales e
invariantes en el tiempo mediante el uso de ecuaciones diferenciales ordinarias.

 Éste método resulta atractivo porque proporciona un proceso práctico para el

análisis y diseño de sistema lineales e invariantes en el tiempo.

u( t ) y( t )
Sistema

Entrada Salida
(estímulo, causa, excitación externa) (respuesta, efecto)

2
Introducción
 Sin embargo, la tendencia moderna en
los sistemas de ingeniería es hacia una
mayor complejidad debido sobre todo a
la necesidad de cumplir con requisitos
cada vez más exigentes en lo que
respecta al:

 Comportamiento,
 El aumento en la complejidad del
sistema (cada vez son más los
sistemas que interactúan con
computadoras, microcontroladores
o circuitos lógicos), y
 La necesidad de cumplir con tareas
más complejas garantizando
siempre una buena precisión.
3
Introducción
Esta complejidad lleva a la necesidad de recurrir a modelos matemáticos capaces de
reflejar fenómenos o características de sistema para los cuales la Función de
Transferencia resulta inadecuada, entre ellos pueden mencionarse:

 La presencia de múltiples entradas y/o múltiples salidas

 La existencia de no linealidades en el sistema

 Parámetros variantes en el tiempo

 Variables de sistema discretas en amplitud y/o en el tiempo

4
Introducción
A continuación, se repasará un enfoque alternativo, visto tanto en el curso de Modelado
de Sistemas Físicos como en el curso de Teoría de Circuitos, para la construcción de
modelos matemáticos para la misma clase de sistemas físicos que son modelables
mediante la Función de Transferencia, pero a diferencia de ésta, es capaz de aplicarse a
sistemas físicos caracterizados por una o varias de las propiedades arriba enlistadas.

LOS MODELOS MATRICIALES DE ESPACIO DE ESTADO

5
Introducción
Se conoce como Espacio de Estado, Enfoque Moderno o Estudio en el Dominio del
Tiempo a un método unificado que permite el modelado, análisis y diseño de una
amplia gama de sistemas, mediante el uso de técnicas y métodos en el dominio del
tiempo. En particular, el Modelo en Variables de Estado o Modelo Interno es el nombre
que recibe un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden construidas con
base en el concepto de variable de estado.

Estas ecuaciones constituyen un modelo matemático no único que, sin embargo, puede
ser transformado convenientemente para determinar características de sistema que
generalmente permanecen ocultas.

6
Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado
Recuerde

 Considere un sistema dinámico con más de un elemento

almacenador de flujo. Si dos o más de dichos almacenadores se
encuentran conectados ya sea en serie o en paralelo, se dice
entonces que esos almacenadores son linealmente dependientes
(básicamente pueden reducirse a un elemento equivalente).

 Lo mismo aplica para los almacenadores de esfuerzo

 Se denotará como al número de elementos almacenadores

linealmente independientes en un sistema dinámico

7
Introducción

 Se conocen como Variables de Estado a todas aquellas variables

físicas con las cuales es posible obtener todos los comportamientos
del sistema.

Si un sistema dinámico posee elementos almacenadores linealmente

independientes, entonces, dicho sistema es completamente modelado
mediante variables de estado.

En adelante, las variables de estado se denotarán como .

8
Introducción
Para que una variable de sistema califique como variable de estado
basta decir, por ahora, que debe cumplir con lo siguiente:

1. En cualquier instante de tiempo las variables de estado deben caracterizar (reflejar

o representar) la condición en el cual se encuentra el comportamiento del sistema
en ese instante de tiempo como consecuencia de la excitación externa que ha sido
aplicada al sistema en los instantes anteriores. A dicha condición se le denomina
condición inicial del sistema, es decir el estado en el instante de tiempo o tiempo
inicial.
2. Si la señal de entrada está bien definida para todo tiempo , entonces ésta señal
junto con las variables constituyen toda la información necesaria y suficiente para
conocer completamente el comportamiento presente y futuro del sistema.

9
Espacio de Estado
Espacio de Estado

Se conoce como Ecuación de Espacio de Estado a un conjunto de

ecuaciones diferenciales de primer orden, una por cada variable de
estado .

En el mundo real, los sistemas físicos son no lineales, por lo que las
Ecuaciones de Estado suelen ser funciones no lineales.

10
Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

Considere un sistema dinámico con variables de estado, señales de

entrada y pseñales de salida. La representación general de las
Ecuaciones de Estado es

donde las funciones son no lineales

11
Espacio de Estado

De manera general, las ecuaciones de las señales de salida también

son no lineales, aunque siempre de naturaleza algebraica:

12
Espacio de Estado
Las ecuaciones anteriores pueden expresarse de forma matricial, para
ello se define:

[ ] [ ]
𝑥1(𝑡 ) 𝒖1 ( 𝑡 )
𝑥 ( 𝑡 )= 𝑥 2 ( 𝑡 ) Vector de estado 𝒖 ( 𝑡 )= 𝒖2 ( 𝑡 ) Vector de entrada
⋮ ⋮
𝑥𝑛 ( 𝑡 ) 𝒖𝒎 ( 𝑡 )

[ ] [ ]
˙ 1(𝑡 )
𝑥
𝒚 1(𝑡 )
𝑑 𝑥 (𝑡 ) ˙ 2(𝑡 )
˙ ( 𝑡 )= 𝑥
=𝑥
𝑑𝑡 ⋮ 𝒚 (𝑡 )= 𝒚 2(𝑡 ) Vector de señales
˙ 𝑛 (𝑡)
𝑥 ⋮ de salida
𝒚 𝒑 (𝑡)
Vector de derivada
13
del estado
Espacio de Estado
LA REPRESENTACIÓN MATRICIAL-VECTORIAL

El conjunto de ecuaciones de estado anteriormente definido puede

representarse en forma más compacta mediante la siguiente expresión
matricial-vectorial

14
Espacio de Estado
LA REPRESENTACIÓN MATRICIAL-VECTORIAL

Donde

15
Espacio de Estado
Ejemplo
SISTEMA DE SUSPENSIÓN MAGNÉTICA
En la primera figura se muestra un tren electromagnético cuyo principio de
funcionamiento se basa en el sistema de suspensión magnética que se muestra en la
segunda figura

16
Espacio de Estado
Para analizar este sistema basta considerar
como variables de estado a la posición y(t), su
derivada temporal y la corriente del selenoide
i(t). El vector de estado es

Cuya dinámica es no lineal, la cual puede

modelarse como:

17
 Espacio de Estado

donde es la posición de la pelota, es la velocidad traslacional de la pelota y es la

corriente aplicada al sistema. , y son constantes positivas, es la masa de la pelota, es el
coeficiente de fricción viscosa del aire, es el coeficiente de aceleración de la gravedad, y
la inductancia del electromagneto, resistencia del circuito eléctrico y es la señal de
entrada de voltaje

18
Espacio de Estado
Si las funciones son lineales, entonces las ecuaciones de estado
toman la forma de combinaciones lineales:

19
Espacio de Estado

Lo mismo ocurre para el caso de las ecuaciones de salida de

naturaleza lineal:

20
Espacio de Estado

El resultado en formato matricial se expresa como

Ecuación
matricial del
estado

Ecuación
matricial de la
salida

21
Espacio de Estado

Las ecuaciones anteriores pueden expresarse de forma matricial, para

ello se define:
¿Cuáles son las
dimensiones de , , y ?
Ecuación
matricial del
estado

Ecuación
matricial de la
salida

22
Espacio de Estado

Se tiene entonces que:

Matriz Dinámica

Matriz de Entrada

Matriz de Salida

Matriz de Acoplamiento Directo

23
Espacio de Estado
Ejemplo
Mas adelante (en el tema de linealización de modelos no lineales) se
demostrará que el modelo no lineal del sistema de suspensión
magnética puede también ser representado (bajo ciertas condiciones y
restricciones) mediante el siguiente modelo matricial de espacio de
estado linealizado:

24
Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

 Considere el siguiente circuito eléctrico con condición inicial una

constante distinta de cero . Para modelarlo, usaremos la
metodología ya establecida:
R1

Ve Vo(t)
C

25
Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

R1
Identificamos las fuentes de energía
+ ideales (Señales de entrada):

Ve Vo(t) Señal de salida:

C

26
Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

R1
Fuentes de energía ideales:
+ Señal de salida:

Ve Vo(t) Identificamos los elementos

C pasivos y sus parámetros:
• Disipadores: y
_
• Almacenadores de flujo:

27
 Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

Fuentes de energía ideales:

Señal de salida:
fR1
R1
Elementos pasivos:
൅ eR1 fC + • Disipadores: y
• Almacenadores de flujo:
൅
Ve Vo(t)
eC C Las variables generalizadas del
sistema son:
_
,,,

28
 Reglas de interconexión de elementos
Fuentes de energía ideales:
Espacio de Estado Señal de salida:

Elementos pasivos:
• Disipadores: y
• Almacenadores de flujo:

fR1 Las variables generalizadas del

R1
sistema son:
൅ eR1 fC +
,,,
൅
Ve Vo(t)
eC C Relaciones constitutivas de los
elementos:
_

29
 Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado El sistema posee sólo un elemento
generalizado linealmente
independiente, por tanto, el espacio
de estado es de orden 1:

Solo necesitamos una variable de

fR1
R1 estado, elegimos el voltaje en el
capacitor:
൅ eR1 fC +

൅
Ve Vo(t)
eC C
Procedemos a reescribir nuestras
_ ecuaciones en términos de y no de

30
 Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

Relaciones constitutivas de los elementos en términos de :

fR1
R1

൅ eR1 fC +

൅
Ve Vo(t)
eC C

31
 Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

Al existir sólo una malla en el circuito, se tiene que sólo hay una
restricción de compatibilidad del esfuerzo:

fR1
R1

൅ eR1 fC +

൅
Ve Vo(t)
eC C

_
La condición inicial es:

32
 Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado
Todos los elementos generalizados se encuentran interconectados en
serie, por tanto, debe cumplirse que

fR1
R1
𝑓 𝑅1 (𝑡 )= 𝑓 𝐶 ( 𝑡 ) = 𝑓 ( 𝑡 )
൅ eR1 fC +
en consecuencia:
൅
Ve Vo(t)
eC C

𝑑 𝑥 (𝑡)
𝑓 ( 𝑡 ) =𝐶
𝑑𝑡
33
 Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado
Retomamos la restricción de compatibilidad y sustituimos aquellas
variables que no sean variables de estado (excepto la señal de
entrada)

fR1
R1

൅ eR1 fC +

൅
Ve Vo(t)
eC C

_
Ecuación
Diferencial
General de
Primer Orden 34
 Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

Reordenamos la ecuación diferencial obteniéndose la ecuación de

espacio de estado del circuito:

fR1
R1

൅ eR1 fC +

൅
Ve Vo(t)
eC C
La ecuación de salida es:
_

35
 Reglas de interconexión de elementos
Espacio de Estado

Como resultado de todo esto:

fR1
R1

൅ eR1 fC +

൅
Ve Vo(t)
eC C

36
Reglas de interconexión de elementos
Validación del Espacio de Estado utilizando SIMULINK

Recuperamos el archivo del circuito RC construido en SIMULINK

utilizando la librería Power Sym y siga las instrucciones del profesor

37
Espacio de Estado
Anotaciones finales

1. Las variables de estado son comportamientos linealmente independientes entre sí,

lo cual implica que todas aquellas otras variables de sistema que no sean
consideradas variables de estado deben ser linealmente dependientes de éstas y de
las señales de entrada (deben poder ser expresadas como combinaciones
algebraicas de las variables de estado y de las señales de entrada).

2. Las variables de estado no necesariamente son variables medibles u observables, en

general son cantidades puramente matemáticas que pueden o no tener
interpretación física.

38
Reglas de interconexión de elementos
Tarea

Obtenga la ecuación de espacio de estado para los siguientes

circuitos:

L R1
a)

i(t)
+

Salidas: Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

39
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Respuesta:
i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

40
Reglas de interconexión de elementos
Sol

Aplicamos el procedimiento marcado por la metodología:

L R1

i(t)
+

Salidas: Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

41
Reglas de interconexión de elementos
Sol

Aplicamos el procedimiento marcado por la metodología:

Identificación de la señal de entrada: fuente de esfuerzo

L R1

i(t)
+

Salidas: Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

42
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2
Fuentes de energía ideales:
Señal de salida:

Identificamos los elementos

pasivos y sus parámetros:

• Disipadores: y
• Almacenadores de flujo:
• Almacenadores de esfuerzo:

43
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2
Fuentes de energía ideales:
Señal de salida:

Identificamos los elementos pasivos

y sus parámetros:
Las variables generalizadas del
• Disipadores: y sistema son:
• Almacenadores de flujo:
• Almacenadores de esfuerzo: ,,,, ,

44
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2
Relaciones constitutivas de los
elementos:

45
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2
Relaciones constitutivas de los
elementos:

Para éste circuito:

n=
m=
p=
46
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2
Relaciones constitutivas de los
elementos:

Para éste circuito:

n=2
m=1
p=2
47
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2
Relaciones constitutivas de los
elementos:

Para éste circuito: Las variables de

estado se eligen
n=2 como sigue:
m=1
p=2

48
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2
Se reescriben las Relaciones
Constitutivas en términos de las
variables de estado:

49
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2
Se obtienen las restricciones de
compatibilidad de esfuerzo:

(malla 1)

(malla 2)

50
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

Se obtienen las restricciones de

continuidad de flujos:

51
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

Se obtienen las restricciones de

continuidad de flujos en términos de
las variables de estado:

52
 Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

Se procede a construir las _

R2
ecuaciones de espacio de estado,
iniciamos con la primer ecuación de
compatibilidad de esfuerzo:

53
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

54
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

55
 Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+
Reacomodamos términos: Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

𝑑 𝑥 2 (𝑡 ) 1 𝑅1 1
=− 𝑥 ( 𝑡 ) − 𝑥2 ( 𝑡 ) + 𝑉 𝑒 ( 𝑡 )
𝑑𝑡 𝐿 1 𝐿 𝐿

56
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+
La segunda ecuación de estado Vc(t)
Ve(t)
se obtiene a partir de la relación C

constitutiva del almacenador de _

R2
flujo:

57
Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+

Vc(t)
Ve(t) C

_
Dado que R2

58
 Reglas de interconexión de elementos
L R1

Sol i(t)
+
Se tiene entonces que: Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

Al derivar ambos lados de la

igualdad:

59
 Reglas de interconexión de elementos
L R1

i(t)
Sol +

Vc(t)
Ve(t) C

_
R2

Las ecuaciones de espacio de estado son

entonces:

60
 Reglas de interconexión de elementos
L R1

i(t)
Sol +

Vc(t)
Ve(t) C
En formato matricial: _
R2

[ ]
1 1

[ ]
− 0
𝐶𝑅 2 𝐶
˙ ( 𝑡 )=
𝑥 𝑥 (𝑡 ) + 1 𝑉 𝑒 ( 𝑡 )
1 𝑅1 ¿
− − 𝐿
𝐿 𝐿
61
 Reglas de interconexión de elementos
L R1

i(t)
Sol +

Vc(t)
Ve(t) C
Las ecuaciones de salida son: _
R2

En forma matricial:

𝑦 ( 𝑡 )= [ 1
0
0
1 ]
𝑥 ( 𝑡 ) + [ 0 ] 𝑉 𝑒 (𝑡 )

62
 Reglas de interconexión de elementos
L R1

i(t)
Sol +

Vc(t)
Ve(t) C
En resumen: _
R2

63
 Ejemplo de aplicación: Línea de
Transmisión
Obtenga la ecuación de espacio de estado para el circuito equivalente
de la línea de transmisión:

Salidas:

L1 R1 R2 L2

i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C

64
 Ejemplo final
Para cumplir el primer paso, solo se necesita establecer la señal de
entrada:

Salidas:

L1 R1 R2 L2

i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C

65
 L1 R1 R2 L2

i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C

66