UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

CONTROL MODERNO Y ÓPTIMO- MT227-A

LABORATORIO N°2

Características Transitorias de la Matriz de Estados, Formas

Canónicas, Controlabilidad y Observabilidad de un Sistema de
Tercer Orden
DOCENTE:
• Ing. Mesones Málaga Gustavo Omar

ESTUDIANTES:

• Albitres Vásquez Gabriel Adrian 20194032E

• Arancibia Flores Alonso Martin 20194085A
• Perez Quiliano, Victor Hugo 20164012F

SEMESTRE:

2022-I

Lima, Perú - sábado, 28 de Mayo de 2022

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Contenido
OBJETIVOS.............................................................................................................................2
FUNDAMENTO TEÓRICO ......................................................................................................3
PROCEDIMIENTO ....................................................................................................................6
PLANTEAMIENTO DE LAS ECUACIONES DE ESTADO POR BLOQUES ................................ 10
SISTEMA DE ECUACIONES EN EE PARA DOS EVENTOS, CUANDO EL SISTEMA ES
ESTABLE E INESTABLE………………………………………………………………………………11
PRESENTACIÓN DE LAS FORMAS CANÓNICAS…………………………………………………15

ANÁLISIS DE CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DEL SISTEMA……………………..18

SIMULACIÓN DEL SISTEMA…………………………………………………………………………21

USE SIMULINK PARA EXPRESAR LAS FORMAS CANÓNICAS CONTROLABLE,

OBSERVABLE Y MODAL DEL SISTEMA ANALIZADO……………………………………………26
CONCLUSIONES ................................................................................................................. 29
BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................................... 29
ANEXOS……………………………………………………………………………………………30

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OBJETIVOS

El estudiante, trabajando en equipo investiga sobre las características transitorias de las

variables de estado, la controlabilidad y observabilidad del sistema. Para ello, el equipo

resolverá la matriz de estados aplicado del circuito del primer laboratorio para dos eventos

que están sujetos al ajuste del potenciómetro RE que regula la estabilidad y podrá ser

apreciado con el uso del osciloscopio del Proteus y comparado con Matlab / Simulink.

Además, el equipo de trabajo analiza las formas canónicas asociadas al modelado de

sistemas electrónicos: FCC, FCO y FCM y finalmente establece y aplica el test de Kalman

de la controlabilidad y observabilidad del sistema físico.

Programa de apoyo: Matlab / Simulink versión 2019a o superior y Proteus 8

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FUNDAMENTO TEÓRICO
Ley de Kirchhoff
En cualquier nodo, la suma de las corrientes que entran en ese nodo es igual a la suma de
las corrientes que salen. De forma equivalente, la suma de todas las corrientes que pasan
por el nodo es igual a cero.
𝒏

∑ 𝑰𝒌 = 𝑰 𝟏 + 𝑰𝟐 + 𝑰𝟑 … + 𝑰𝒏 = 𝟎
𝒌=𝟏

Ley de voltajes de Kirchhoff (LVK)

En un lazo cerrado, la suma de todas las caídas de tensión es igual a la tensión total
suministrada. De forma equivalente, la suma algebraica de las diferencias de potencial
eléctrico en un lazo es igual a cero.
𝒏

∑ 𝑰𝒌 = 𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 + 𝑽𝟑 … + 𝑽𝒏 = 𝟎
𝒌=𝟏

Conceptos previos:
• Sistema: Es un conjunto de elementos que se relacionan entre sí y posee un
comportamiento específico, según la naturaleza física de su constitución.
• Modelo: Es el conjunto de ecuaciones que representan la dinámica de un sistema, cuyo
planteamiento está basado en leyes físicas.
• Variables: Conjunto de magnitudes necesarias que definen el comportamiento del
sistema.
• Análisis de un sistema: Medida de las variables con la finalidad de conocer el
comportamiento cuantitativo.
• Estado. Es el conjunto más pequeño de variables – denominadas variables de estado – tal
que el conocimiento de dichas variables en 𝑡 = 𝑡𝑜 juntamente con el conocimiento de la
entrada para 𝑡 ≥ 𝑡𝑜, determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier tiempo 𝑡 ≥ 𝑡𝑜.
• Variables de estado. Conjunto más pequeño de variables que determinan el estado de un
sistema dinámico.
• Espacio de estados. Es aquel espacio, cuyos ejes lo conforman el eje x1, el eje x2, …, el
eje xn.

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• Ecuaciones en el espacio de estados. Para la representación del modelo dinámico en el

espacio de estados se usan tres tipos de variables: las de las entradas, las de las salidas y
las de estado.

• u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema

• y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema
• x es un vector que contiene cada una de las n variables de estado del sistema
u1   y1   x1 
u  y  x 
u =  2 y =  2 x =  2
     
     
u3  px1  y3  qx1  x3  nx1

Modelado de sistemas dinámicos en el espacio de estados

En el análisis en el espacio de estados se centra la atención en los tres tipos de variables
que aparecen en el modelado de los sistemas dinámicos; las variables de entrada, las
variables de salida y las variables de estado.
La representación en el espacio de estados de un sistema dado no es única, salvo que el
número de variables de estado es el mismo para cualquiera que sea la representación en
variables de estado de un mismo sistema.
Formas canónicas – Transformaciones:
Son modificaciones de un modelo matemático a otro. La finalidad es facilitar la
presentación del modelo físico para obtener ciertas propiedades del sistema para analizar
la controlabilidad del sistema y/o la observabilidad de variables de estado.
• Forma canónica controlable
• Forma canónica observable
• Forma canónica diagonal o modal
• Forma canónica de Jordan
Estabilidad
La Estabilidad es la propiedad del sistema que indica si el sistema vuelve al reposo o
estado de equilibrio luego de una entrada temporal o ante una perturbación. Desde el
punto de vista analítico, podemos decir que un sistema es estable si todos sus polos, sin
excepción, tienen parte real negativa, es decir que se encuentran en el semiplano izquierdo
de Laplace.

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Controlabilidad
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo 𝑡0 si se puede transferir desde cualquier
estado inicial 𝑥(𝑡0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin
restricciones, en un intervalo de tiempo finito.
Controlabilidad a la salida
En el diseño práctico de un sistema de control, se puede necesitar controlar la salida en
lugar del estado del sistema. Una controlabilidad completa del estado no es condición
necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema. Por esta razón, es conveniente
definir de forma independiente la controlabilidad completa de la salida.
Observabilidad
Se dice que un sistema es observable en el tiempo 𝑡0 si, con el sistema en el estado 𝑥(𝑡0),
es posible determinar este estado a partir de la observación de la salida durante un
intervalo de tiempo finito.

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PROCEDIMIENTO

ANÁLISIS DEL SISTEMA

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ANÁLISIS DE LA PLANTA

Los opamps se encuentran configurados de tal manera que la tensión salida es la misma
de la entrada, independientemente de la corriente que se requiera, esta configuración es
denominada seguidor de tensión, por ello las variables 𝑥1 y 𝑥2 se trasladan a las salidas
de los opamps. Del circuito RC aplicando LCK:

𝑥1 − 𝑥2 1 1
𝐿𝐶𝐾: = 𝐶2 𝑥̇ 2 → 𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝑥
𝑅1 𝑅1𝐶2 𝑅1𝐶2 2

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ANÁLISIS DEL OPAMP RESTADOR

La siguiente configuración se denomina circuito restador, donde el opamp realiza una

resta pura entre la señal de referencia 𝑟(𝑡) y 𝑥2:
R7
v0 = (r (t ) − x2 ) → v0 = r (t ) − x2
R6
ANÁLISIS DEL OPAMP INTEGRADOR INVERSOR

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El opamp está configurado como un integrador inversor debido al capacitor que se

encuentra entre los terminales de entrada negativa y la salida, en el circuito aplicando
LCK en la entrada negativa:

𝑣0 𝑣0 1
𝑐3𝑥̇ 3 + = 0 → 𝑥̇ 3 = − =− (𝑟(𝑡) − 𝑥2 )
𝑅9 𝑐3𝑅6 𝑐3𝑅6
1 1
→ 𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 𝑟(𝑡)
𝑐3𝑅6 𝑐3𝑅6

ANÁLISIS DEL OPAMP SUMADOR INVERSOR

Se aprecia que es el circuito es el acoplamiento de un amplificador inversor con en la

entrada negativa, en el nodo en común de R12, R9 y R10 se sumará las corrientes que
circulen hasta el mismo. Del circuito amplificador inversor, aplicando LCK en la entrada
negativa:
x1 v1 R
LCK (entrada negativa) : + = 0 → v1 = − E x1
R5 RE R5
v1 x x v R R3 R3 R3
LCK (nodo común) : + 2 + 3 + 2 = 0 → v2 = E x1 − x2 − x3
R 4 R8 R12 R3 R5 R 4 R8 R12

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PLANTEAMIENTO DE LAS ECUACIONES DE ESTADO POR BLOQUES

En el circuito, aplicando LCK

𝑣2 − 𝑥1 𝑥1 − 𝑥2 1 1 1 𝑣2
= 𝑐1𝑥̇ 1 + → 𝑥̇ 1 = −( + )𝑥1 + 𝑥2 +
𝑅1 𝑅2 𝑐1𝑅2 𝑐1𝑅1 𝑐1𝑅2 𝑐1𝑅1

1 1 1 𝑅𝐸 𝑅3 𝑅3 𝑅3
𝑥̇ 1 = −( + )𝑥 + 𝑥 + 𝑥 − 𝑥 − 𝑥
𝑐1𝑅2 𝑐1𝑅1 1 𝑐1𝑅2 2 𝑐1𝑅5𝑅4𝑅1 1 𝑐1𝑅8𝑅1 2 𝑐1𝑅12𝑅1 3

1 1 𝑅𝐸 𝑅3 1 𝑅3 𝑅3
𝑥̇ 1 = −( + − )𝑥1 + ( − )𝑥2 − 𝑥
𝑐1𝑅2 𝑐1𝑅1 𝑐1𝑅5𝑅4𝑅1 𝑐1𝑅2 𝑐1𝑅8𝑅1 𝑐1𝑅12𝑅1 3

Por lo tanto:

22𝑅𝐸
𝑥̇ 1 = ( − 200)𝑥1 − 120𝑥2 − 100𝑥3
4700

𝑥̇ 2 = 100𝑥1 − 100𝑥2

10000 10000
𝑥̇ 3 = 𝑥2 − 𝑟(𝑡)
47 47

𝑣0 = 𝑥2

En modo matricial
22𝑅𝐸 𝑥1
𝑥̇ 1 − 200 −120 −100 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 4700 𝑥
] ∗ [ 2] + [ 0 ] ∗ 𝑟(𝑡)
𝑥̇ 3 100 −100 0 𝑥3 −212.7660
0 212.7660 0
𝑥1
𝑦 = [0 1 0] [𝑥2 ]
𝑥3

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DETERMINACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

COMPLETO
Hallamos la función de transferencia a partir de la matriz de estados por bloques mediante
la siguiente formula

G ( s ) = C ( sI − A) −1 B + D

Con ayuda de Matlab:

syms Re s
A=[(22*Re/4700)-200 -120 -100;
100 -100 0;
0 212.7660 0];
B=[0;0;-212.7660];
C=[0 1 0];
D=[0];
G=C*inv(s*eye(3)-A)*B

Se obtiene la función de transferencia G(s):

1
G ( s) = 3
s 5 RE 47 RE
+( − )s 2 + ( − )s + 1
2127660 35461 454545545 3125 4545455

SISTEMA DE ECUACIONES EN EE PARA DOS EVENTOS, CUANDO EL SISTEMA ES

ESTABLE E INESTABLE
• Para la condición de estabilidad usaremos Re=20 kΩ:

 22 RE 
 4700 − 200 −120 −100 
 −106.3829 −120 −100 
  
A= 100 −100 0  → A =  100 −100 0 
 0 212.7660 0   0 212.7660 0 
 
 
Utilizaremos el método de interpolación de Sylvester:
Calculamos los autovalores de la matriz A

1 = −150.02, 2 = −28.2 + j115.7, 3 = −28.2 − j115.7

Se sabe que:

1 1 12 e t 1

1 2 2 2 e t2

=0
1 3 32 e t 3

I A A2 e At

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 −682.7 3489.36 10638.3

A =  −20638.3
2
−2000 −10000 
 21276.6 −21276.6 0 

1 −150.02 22506 e −150.02t

1 −28.2 + j115.7 −12594 − j6522 e −28.2+ j115.7 t
=0
1 −28.2 − j115.7 −12594 + j6522 e −28.2− j115.7 t
I A A2 e At

e At D1 − e( −28.2− j115.7)t D2 + e ( −28.2+ j115.7)t D3 − e −150.02t D4 = 0

1 −150.02 22506
D1 = 1 −28.2 + j115.7 −12594 − j 6522 = − j 6.5335 x10 6
1 −28.2 − j115.7 −12594 + j 6522

1 −150.02  −1.29 − j 2.4 −3.79 − j 0.38 −2.21 + j 0.58

22506
D2 = 1 −28.2 + j115.7 −12594 − j 6522 = 0.996 − j1.74 −1.23 − j 2.51 −1.22 − j1.16  *106
1 A A2  2.59 + j 2.46 4.88 − j1.07 2.52 − j1.63 

1 −150.02  −1.29 + j 2.4 −3.79 + j 0.38 −2.21 − j 0.58 

22506
D3 = 1 −28.2 − j115.7 −12594 + j 6522 = 0.996 + j1.74 −1.23 + j 2.51 −1.22 + j1.16  *106
1 A A2  2.59 − j 2.46 4.88 + j1.07 2.52 + j1.63 

1 −28.2 + j115.7 −12594 − j 6522

 − j1.74 j 0.76 − j1.16 
D4 = 1 −28.2 − j115.7 −12594 + j 6522 =  j3.47 − j1.51 j 2.31  *10 6
1 A A2  − j 4.92 j 2.15 − j3.28

D2 ( −28.2 + j115.7) t D3 −150.02 t D4

e At = e( −28.2− j115.7) t −e +e
D1 D1 D1

 2e−28.2t (0.3671cos(115.71t ) − 0.198sen(115.71t )) + 0.2658e −150.02t 

 
e1:3,1 At =  2e−28.2t (0.2657 cos(115.71t ) + 0.1524 sen(115.71t )) − 0.5314e −150.02t 
 2e −28.2t (−0.3768cos(115.71t ) + 0.3968sen(115.71t )) + 0.7536e −150.02t 
 

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 2e −28.2t (0.058cos(115.71t ) − 0.5796 sen(115.71t )) − 0.116e −150.02t 

 
e1:3,2 At =  2e −28.2t (0.3841cos(115.71t ) − 0.1883sen(115.71t )) + 0.2319e −150.02t 
 2e −28.2t (0.1644 cos(115.71t ) + 0.7463sen(115.71t )) − 0.32886e −150.02t 
 

 2e−28.2t (−0.0886 cos(115.71t ) − 0.3388sen(115.71t )) + 0.1772e −150.02t 

 
e1:3,3 At =  2e−28.2t (0.1771cos(115.71t ) − 0.1865sen(115.71t )) − 0.3542e −150.02t 
 2e −28.2t (0.2488cos(115.71t ) + 0.3863sen(115.71t )) + 0.5023e −150.02t 
 
Para hallar la solución del estado invariante en el tiempo:
t
x(t ) = e x(0) +  e A(t − ) Budt
At

 0  0
 
B =  0  , x(0) = 0 
 −212.8 0 

 e −28.2(t − ) (37.7 cos(115.71(t −  )) + 144.2sen(115.71(t −  ))) − 37.7e −150.02(t − ) 

 
t
x(t ) =   e −28.2(t − ) (−75.4 cos(115.71(t −  )) + 79.35sen(115.71(t −  ))) + 75.4e −150.02(t − ) dt
0  −28.2( t − )
e (−105.9 cos(115.71(t −  )) − 164.4sen(115.71(t −  ))) − 106.9e−150.02(t − ) 

 2e −28.2t (−1.2514 cos(115.71t ) + 0.0211sen(115.71t )) + 0.2513e −150.02t + 1 

 
x(t ) =  2e −28.2t (−0.4976 cos(115.71t ) − 0.7728sen(115.71t )) − 0.5026e −150.02t + 1 
 2e −28.2t (1.5517 cos(115.71t ) − 0.5373sen(115.71t )) + 0.712e −150.02t − 2.2642 
 

• Para la condición de inestabilidad usaremos Re=40 kΩ:

 22 RE 
 4700 − 200 −120 −100 
 −12.77 −120 −100 
 
A= 100 −100 0  → A =  100 −100 0 
 0 212.7660 0   0 212.7660 0 
 
 

Utilizaremos el método de interpolación de Sylvester:

Calculamos los autovalores de la matriz A

1 = 10.2 + j126, 2 = 10.2 − j126, 3 = −133.1

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Se sabe que:

1 1 12 e t 1

1 2 2 2 e t2

=0
1 3 32 e t 3

I A A2 e At

 −11837 −7745 1277 

A =  −11277
2
−2000 −10000 
 21276.6 −21276.6 0 

1 10.2 + j126 −15777 + j 2564 e(10.2 + j126) t

1 10.2 - j126 −15777 − j 2564 e(10.2 -j126) t
=0
1 −133.1 17718 e −133.1t
I A A2 e At

e At D1 − e −133.1t D2 + e(10.6− j126)t D3 − e(10.2+ j126)t D4 = 0

1 10.2 + j126 −15777 + j 2564

D1 = 1 10.2 - j126 −15777 − j 2564 = − j 9.1768 x106
1 −133.1 17718

1 10.2 + j126 −15777 + j 2564  − j1.11 j1.34 − j 0.83

D2 = 1 10.2 - j126 −15777 − j 2564 =  j 3.35 − j 4.04 j 2.52  *106
1 A A2  − j 5.36 j 6.45 − j 4.03

1 10.2 + j126 −15777 + j 2564  0.20 + j 4.03 5.13 + j 0.67 3.17 − j 0.42 
D3 = 1 −133.1 17718 =  −1.73 + j1.68 1.72 + j 2.57 1.43 + j1.26  *106
1 A A2  −3.05 − j 2.68 −4.08 + j3.23 −1.92 + j 2.57 

1 10.2 - j126 −15777 − j 2564  0.20 − j 4.03 5.13 − j 0.67 3.17 + j 0.42 
D4 = 1 −133.1 17718 =  −1.73 − j1.68 1.72 − j 2.57 1.43 − j1.26  *106
1 A A2  −3.05 + j 2.68 −4.08 − j 3.23 −1.92 − j 2.57 

D2 (10.2− j126)t D3 (10.2+ j126)t D4

e At = e−133.1t −e +e
D1 D1 D1

 2e10.2t (0.4395cos(126t ) − 0.0222sen(126t )) + 0.121e −133.1t 

 
e1:3,1 At =  2e10.2t (0.1828cos(126t ) + 0.1889sen(126t )) − 0.3656e −133.1t 
 2e10.2t (−0.2922 cos(126t ) + 0.3322sen(126t )) + 0.5844e −133.1t 
 

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 2e10.2t (0.0728cos(126t ) − 0.5589sen(126t )) − 0.1457e −133.1t 

 
e1:3,2 At =  2e10.2t (0.28cos(126t ) + 0.187 sen(126t )) + 0.44e −133.1t 
 2e10.2t (0.3516 cos(126t ) + 0.4444sen(126t )) − 0.7032e −133.1t 
 

 2e10.2t (−0.0455cos(126t ) − 0.3451sen(126t )) − 0.0909e −133.1t 

 
e1:3,3 At =  2e10.2t (0.1373cos(126t ) − 0.1561sen(126t )) − 0.2746e −133.1t 
 2e10.2t (0.2805cos(126t ) + 0.2092sen(126t )) + 0.439e −133.1t 
 

Para hallar la solución del estado invariante en el tiempo:

t
x(t ) = e At x(0) +  e A(t − ) Budt
0

 0  0
 
B =  0  , x(0) = 0 
 −212.8 0 

 e10.2(t − ) (19.35cos(126(t −  )) + 146.84sen(126(t −  ))) − 19.35e −133.1(t − ) 

 
t
x(t ) =   e10.2(t − ) (−58.44 cos(126(t −  )) + 66.44sen(126(t −  ))) + 58.44e −133.1(t − ) dt
0  10.2( t − )
e (−119.36 cos(126(t −  )) − 89.03sen(126(t −  ))) − 93.41e −133.1(t − ) 

 e10.2t (−1.1454 cos(126t ) + 0.246sen(126t )) + 0.1454e −150.02t + 1 

 
x(t ) =  e10.2t (−0.561cos(126t ) − 0.4184sen(126t )) − 0.439e −150.02t + 1 
e10.2t (0.6259 cos(126t ) − 0.9977 sen(126t )) + 0.7017e −150.02t − 1.3277 
 

PRESENTACIÓN DE LAS FORMAS CANÓNICAS

Sea la función de transferencia:

1
G ( s) = 3
s 5 RE 47 RE
+( − )s 2 + ( − )s + 1
2127660 35461 454545545 3125 4545455

• Sistema estable Re=20kΩ

1
G(s) = 3
s
+ 9.70 x10−5 s 2 + 0.0106 s + 1
2127660

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2127660
G( s) =
s + 206.3830s + 22553.196s + 2127660
3 2

Forma canónica controlable:

x 1  0 1 0   x1   0 
      x  + 0  u
x 2  =  0 0 1   2  
 x 3   −2127660 −22553.196 −206.3830   x3  1 
 
 x1 
y =  2127660 0 0  x2  + 0u
 x3 

Forma canónica observable:

 x 1  0 0 −2127660   x1   2127660 
        u
 x 2  = 1 0 −22553.196    x2  +  0 
 x 3  0 1 −206.3830   x3   0 
 
 x1 
y =  0 0 1  x2  + 0u
 x3 

Convertimos la función de transferencia en fracciones parciales:

75.36 −75.36( s + 28.18) −79.35 x115.71

G( s) = + +
s + 150.02 ( s + 28.18) + (115.71) ( s + 28.18)2 + (115.71)2
2 2

Forma canónica de Jordan (modal):

 x 1   −150.02 0 0   x1  1 
  
x 2  =  0 −28.18 115.71    x2  +  0  u
 x 3   0 −115.71 −28.18  x3   0
 

 x1 
y =  75.36 −75.36 −79.35  x2  + 0u
 x3 

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• Sistema inestable Re=40kΩ

1
G (s) = 3
s
+ 5.30 x10−5 s 2 + 6.24 x10−3 s + 1
2127660

2127660
G( s) =
s + 112.766s + 13276.5984s + 2127660
3 2

Forma canónica controlable:

x 1  0 1 0   x1   0 
      x  + 0  u
x 2  =  0 0 1   2  
 x 3   −2127660 −13276.5984 −112.766   x3  1 
 
 x1 
y =  2127660 0 0  x2  + 0u
 x3 

Forma canónica observable:

 x 1  0 0 −2127660   x1   2127660
        u
 x 2  = 1 0 −13276.5984   x2  +  0 
 x 3  0 1 −112.766 
 
 x 
 
 0 
  3

 x1 
y =  0 0 1  x2  + 0u
 x3 

Convertimos la función de transferencia en fracciones parciales:

58.436 −58.43602(s − 10.1713) −66.4398x126.0196

G( s) = + +
s + 133.1087 ( s − 10.1713) + (126.0196) (s − 10.1713)2 + (126.0196)2
2 2

Forma canónica de Jordan (modal):

 x 1   −133.1087 0 0   x1  1 
  
x 2  =  0 10.1713 126.0196   x2  +  0  u
 x 3   0 −126.0196 10.1713   x3   0
 

 x1 
y = 58.436 −58.43602 −66.4398  x2  + 0u
 x3 

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ANÁLISIS DE CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DEL SISTEMA

Para Re=20k

93417.02 −120 −100 


A =  100 −100 0 
 0 212.766 0 

 0 

B= 0 

 −212.766 

C =  0 1 0

D =  0

Controlabilidad:

El Sistema es de estado completamente controlable, entonces, dado cualquier estado

inicial x (0), la ecuación.

 B AB An −1 B 

Debe satisfacerse y sí y solo que el rango de la matriz n x n sea n igual que la matriz A.

Co =  B AB A2 B 

 0  93417.02 −120 −100   0  93417.02 −120 −100 

2
 0 
  0 
CO =    :  100 −100 0    :  100 −100 0 

0 0
        
  −212.766  
  
  − 
 
   −212.766  
 0 212.766 0 212.766 0 212.766 0

 0 0 1.9876 
Co =  0 0 0.0021 *109
 2*10−7 0 0 

Rank (Co) = 3

Como el rango de la matriz es 3 que es igual a n = 3 de la matriz A, el sistema es de estado

completamente controlable.

Controlabilidad a la salida:

El sistema descrito mediante las ecuaciones de estado es de salida completamente

controlable si y solo si la matriz m x n (n+1) * r

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CB CAB CA2 B CAn −1B D 

Es de rango m.

Cs = CB : CAB : CA2 B : D 

  0  93417.02 −120 −100   0  93417.02 −120 −100   0  

CS =  0 1 0  0  :  0 1 0  100 −100 0   0  : 0 1 0   100 −100 0   0  : 0
           
  −212.766   0 212.766 0   −212.766   0 212.766 0   −212.766  

Cs =  0 0 2.1276 0 *106

Rank (Cs) = 1

Como el rango de la matriz es 1 y m = 1 entonces el sistema es controlable a la salida

Observabilidad:

El sistema es completamente observable si la matriz de observabilidad:

C T : AT C T ( AT ) n −1 C T 

Es de rango n y su determinante es diferente de cero

Ob = C T : AT C T : ( AT ) 2 C T 

 T T2 
 93417.02 −120 −100  93417.02 −120 −100  

0  
0 
T T T
Ob =  0 1 0 :  100 −100 0 1 0  :  100 −100 0 1 0  
 
  0 212.766 0   0 212.766 0  
 

 0 1 0 

Ob =  100 −100 0 
9331702 −2000 −10000 

Rank (Ob)=3

Como la matriz es observabilidad es de rango 3 entonces el sistema es completamente observable

• Para Re=40k

187034.04 −120 −100 


A =  100 −100 0 
 0 212.766 0 

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 0 

B= 0 

 −212.766 

C =  0 1 0

D =  0

Controlabilidad:
El Sistema es de estado completamente controlable, entonces, dado cualquier estado inicial x (0),
la ecuación.

 B AB An −1 B 

debe satisfacerse y sí y solo que el rango de la matriz n x n sea n igual que la matriz A.

Co =  B : AB : A2 B 

 0  187034.04 −120 −100  0  187034.04 −120 −100 

2
 0 
   
CO =   0  :  100 −100 0   0  
 :  100 −100 0  
 0 
  −212.766  0 212.766 0   −212.766  0 212.766 0   −212.766  
   

 0 2.12*10−5 3.9794 
 
Co =  0 0 0.0021 *109
 −2*10−7 0 0 

Rank (Co)=3
Como el rango de la matriz es 3 que es igual a n = 3 de la matriz A, el sistema es de estado
completamente controlable.
Controlabilidad a la salida:
El sistema descrito mediante las ecuaciones de estado es de salida completamente controlable si y
solo si la matriz m x (n+1) * r

CB CAB CA2 B CAn −1B D 

Es de rango m.

Cs = CB : CAB : CA2 B : D 

  0  187034.04 −120 −100   0  187034.04 −120 −100  0  

CS =  0 1 0  0  :  0 1 0  100 −100 0   0  : 0 1 0   100 −100 0   0  : 0
           
  −212.766   0 212.766 0   −212.766   0 212.766 0   −212.766 

Cs =  0 0 2.1276 0 *106

Rank (Cs)=1

Como el rango de la matriz es 1 y m=1 entonces el sistema es controlable a la salida.

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Observabilidad:
El sistema es completamente observable si la matriz de observabilidad:

C T : AT C T ( AT ) n −1 C T 
Es de rango n y su determinante es diferente de cero

Ob = C T : AT C T : ( AT ) 2 C T 

 T T2 
 93417.02 −120 −100  93417.02 −120 −100  
:  100 0  :  100 0 
T T T
Ob =  0 1 0 −100 0 1 0  −100 0 1 0  
 
  0 212.766 0   0 212.766 0  
 

 0 1 0 

Ob =  100 −100 0 
18693404 −2000 −10000
Rank (Ob)=3
Como la matriz es observabilidad es de rango 3 entonces el sistema es completamente observable.

SIMULACIÓN DEL SISTEMA

Simule en Proteus / Matlab / Simulink la solución de las variables de estado para dos
condiciones de RE, cuando 20kΩ y luego 40kΩ. comparar con la respuesta brindada por el
osciloscopio de Proteus. Compare respuestas

Proteus

• Para Re=20k

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• Para Re=40k

Matlab

• Para Re=20k

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• Para Re=40k

Osciloscopio en Proteus

• Para Re=20k

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• Para Re=40k

Simulink

• Para Re=20k

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• Para Re=40k

De las gráficas obtenidas en Matlab, Simulink y Proteus se puede observar que

para el caso estable (Re=20k), las gráficas se acercan mucho entre. Mientras
que en el caso de inestabilidad las gráficas obtenidas en Matlab y Simulink se
parecen entre si mas no a la grafica obtenida en el osciloscopio de Proteus.

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USE SIMULINK PARA EXPRESAR LAS FORMAS CANÓNICAS CONTROLABLE,

OBSERVABLE Y MODAL DEL SISTEMA ANALIZADO
• Para 𝑅𝐸 = 20𝑘Ω
Forma canónica controlable estable

Forma canónica observable estable

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Forma canónica modal estable

• Para 𝑅𝐸 = 40𝑘Ω
Forma canónica controlable inestable

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Forma canónica observable inestable

Forma canónica modal inestable

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CONCLUSIONES

• Los autovalores calculados en la matriz A del espacio de estados son complejos,

lo cual indica que existen oscilaciones. Además, en el caso inestable se tiene parte
real positiva en algún autovalor.
• Se aprecia ciertas diferencias en las gráficas de los espacios estados en las
simulaciones en Matlab y Simulink. Esta diferencia se puede producir debido a
que la onda cuadrada es de baja magnitud y frecuencia lo que no permite apreciar
las oscilaciones en cada pulso.
• El sistema es controlable y observable según los criterios de Kalman, para ambos
casos tanto de estabilidad (Re=20k) como de inestabilidad (Re=40k).

BIBLIOGRAFÍA
• Lab2 MT227-B Control Moderno y Óptimo 2021-2. Mesones Málaga Gustavo
Omar
• Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Pearson Educación S.A., 2010.
• Gene F. Franklin, J. D. Powell, Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice
Hall, 2014.

29 | P á g i n a
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ANEXOS

30 | P á g i n a
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32 | P á g i n a