Tutorial de practica de Laboratorio: simulink

Modelamiento matemÁtico y SimulaciÓn de un Sistema Hibrido

Simule el comportamiento del solenoide al cual se le acopla una masa 𝑀, según

se muestra en la figura. Considere que la fuerza contraelectromotríz (𝑣𝑏 ) que se
genera en la bobina es proporcional a la velocidad instantanea. (La salida es el
desplazamiento (𝑥)de la masa)
Datos:

𝐿 = 0.1 𝐻𝑦 𝑅 = 0.25Ω 𝐾𝑉 = 0.45 𝑉/(𝑚⁄𝑠) (cte. de la f.c.e.m.)

𝑚 = 0.15 𝐾g 𝑀 = 5 𝐾g 𝐾𝑓 = 0.45 𝑁𝑤/𝐴𝑚𝑝 (cte. del acoplamiento
𝑘 = 0.8 𝑁𝑤/𝑚 𝑣 =5𝑉 electromecánico)
𝑏 = 0.5 𝑁𝑤 ⁄(𝑚⁄𝑠)

Solución:
1. Parte eléctrica:

𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝑣𝑏 = 𝑣(𝑡) (1)
𝑑𝑡
donde

𝑑𝑥(𝑡)
𝑣𝑏 = 𝐾𝑣 (2)
𝑑𝑡

es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la velocidad

instantánea.

Al sustituir la ecuación (2) en la ecuación (1) y reordenando:

𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑑𝑥(𝑡)
= [−𝑅𝑖(𝑡) − 𝐾𝑣 + 𝑣(𝑡)] (3)
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡

1
Realizamos el diagrama de bloque de esta ecuación

𝑑𝑖(𝑡)
1 𝑑𝑡 𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) ∫
+ 𝐿
−
−𝐾𝑣 𝑥̇

2. Acoplamiento electromecánico: La fuerza ejercida al cilindro es directamente

proporcional a la intensidad de corriente de la fuente de entrada y de la constante
del acoplamiento magnético.

𝑓(𝑡) = 𝐾𝑓 𝑖(𝑡) (4)

𝑖(𝑡) 𝑓(𝑡)
𝐾𝑓

3. Parte mecánica:

𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
(m + M) 2
+𝑏 + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡) (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Al considerar que el amortiguamiento dentro de la bobina 𝑏 = 0, sustituimos la

ecuación (4) en la ecuación (5) y reordenamos:

𝑑 2 𝑥(𝑡) 1 𝑑𝑥(𝑡)
2
= [−𝑘𝑥 − 𝑏 + 𝑓(𝑡)] (6)
𝑑𝑡 m+M 𝑑𝑡

𝑓(𝑡) 1 𝑥̈ 𝑥̇ 𝑥(𝑡)
+ 𝑚+𝑀
∫ ∫
−−

k
Uniendo los diagramas de bloques parciales para obtener el diagrama de
bloques final

2
 𝐾𝑣

Cargar en Command Window de Matlab o en el Script

𝐿 = 0.1;
𝑅 = 0.25;
𝐾𝑉 = 0.45;
𝑚 = 0.15 ;
𝑀 =5;
𝐾𝑓 = 0.45;
𝑘 = 0.8;
𝑣 = 5;
𝑏 = 0.5;

Procedimiento para dedsarrollar la practica de laboratorio con Simulink

Despues de realizar el analisis del sistema y realizar el diagrama de bloques

pasamos a realizar la simulacion aplicando Matlab/Simulink para ver el
desplazamiento de la masa 𝑀.

Abrimos Matlab

3
 𝑜 ℎ𝑎𝑐𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑐𝑙𝑖𝑐𝑘 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑖𝑐𝑜𝑛𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘

𝑇𝑖𝑝𝑒𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘

Se apertura la siguiente pantalla

Luego hacemos click en Blank Model pe aperturar un modelo en blanco donde

iran nuestros bloque que descargaremos de la librería.

4
 ℎ𝑎𝑐𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑐𝑙𝑖𝑐𝑘 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑖𝑐𝑜𝑛𝑜 𝐿𝑖𝑏𝑟𝑎𝑟𝑦 𝐵𝑟𝑜𝑤𝑠𝑒𝑟

Se apertura la libtreria de simunlink

En nuestra pantalla colocamos la librería y la pagina en blanco donde iran

nuestros bloques.

5
De la librería jalamos los bloques que representan nuestro sistema
Empezamos con continuosK, jalamos todos los bloque que se utilizaran y luego
ordenamos.

En bloques comunmente usados esta la ganancia y el osciloscopio

6
Y de sources el generador o fuente de entrada

Ahora ordenamos los bloques de acuerdo a nuestro diagrama de bloques

Hcemos click con el boton derecho del mouse en el bloque que queremos invertir
el sentido tal como indica la figura.

7
Unimos los bloques y luego les damos los valores del problema.

8
 𝐶𝑙𝑖𝑐𝑘 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑗𝑒𝑐𝑢𝑡𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝐵𝑎𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑜𝑠𝑐𝑜𝑝𝑖𝑜

Salida x(t) en el osciloscopio