Sistema de control de velocidad.

El principio básico del regulador de velocidad de Watt para una máquina se ilustra en el diagrama esquemático
de la Figura 1. La cantidad de combustible que se admite en la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia
entre la velocidad de la máquina que se pretende y la velocidad real.

Sistema de control de temperatura.

La Figura 2 muestra un diagrama esquemático del control de temperatura de un horno eléctrico.

Modelo matemático de sistemas:

Consideremos una ecuación diferencial del sistema siguiente:

Ecuación de la malla

𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑣𝑅 (𝑡) + 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑒𝑐. 𝐼

𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑣0 (𝑡) → 𝑞(𝑡) = 𝐶𝑣𝑐 (𝑡)
Caída de tensión en el condensador
𝑑𝑞(𝑡) 𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 1
=𝐶 = 𝑖(𝑡) → 𝑣𝑐 (𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
Caída de tensión en la resistencia
𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡)
La ecuación diferencial del sistema es:

1
𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 𝑒𝑐. 𝐼𝐼
𝐶

Modelo masa resorte:

Comportamiento del resorte

Comportamiento del amortiguador:

De Acuerdo al esquema vectorial tenemos

𝑚

∑ 𝐹𝑖 (𝑡) = 0 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛 → 𝑟(𝑡) − 𝐹𝑚 (𝑡) − 𝐹𝛽 (𝑡) − 𝐹𝑘 (𝑡) = 0

𝑖=1

𝐹𝑚 (𝑡) + 𝐹𝛽 (𝑡) + 𝐹𝑘 (𝑡) = 𝑟(𝑡)

𝑭𝒎 (𝒕) = 𝒎. 𝒂(𝒕) → 𝑭𝜷 (𝒕) = 𝜷. 𝒗(𝒕) → 𝑭𝒌 (𝒕) = 𝒌. 𝒚(𝒕)

𝑚𝑎(𝑡) + 𝛽𝑣(𝑡) + 𝑘𝑦(𝑡) = 𝑟(𝑡)

Ecuación diferencial del sistema

𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)
𝒎 𝟐
+𝜷 + 𝒌𝒚(𝒕) = 𝒓(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕