DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA

UNIVERSIDAD DEL NORTE

TALLER PRIMER PARCIAL – SEMESTRE 202330
PROFESOR: RAFAEL ALBUJA
Resolver los siguientes ejercicios y entregar físicamente el día de la realización del primer
examen parcial de la asignatura.
Herramientas matemáticas

Nota: Las ecuaciones diferenciales para linealizar se encuentran en el anexo del taller
• Resuelva la siguiente ecuación diferencial

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
2
+ 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥(0) = 𝑎, 𝑥 ′ (0) = 𝑏
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Obtenga la solución de la ecuación diferencial

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
2
+2 + 10𝑥 = 𝑒 −𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥(0) = 0, 𝑥 ′ (0) = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Representación de sistemas
• Simplificación de diagramas de bloques
Problema 1
A partir del diagrama de bloques que se muestra en la figura determine la función de
transferencia 𝑌(𝑠)/𝑈(𝑠).
Problema 2
A partir del diagrama de bloques que se muestra en la figura determine la función de
transferencia 𝑌(𝑠)/𝑈(𝑠).

Problema 3
A partir del diagrama de bloques que se muestra en la figura determine la función de
transferencia 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠).

• Representación en espacios de estados

Problema 1
El siguiente modelo dinámico se obtiene a partir de un balance de fuerzas para el péndulo
invertido que se muestra en la figura.

𝑀𝐿
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ (𝑡) + 𝜃̈ (𝑡) + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥 (𝑡)
2
+ (𝑏1 + 𝑏2 )𝑥̇ (𝑡) = 𝑓 (𝑡)

1 𝑀𝐿
𝑀𝐿2 𝜃̈ (𝑡) + 𝑥̈ (𝑡) = 𝑚𝑔𝑙𝜃 (𝑡)
3 2

Considerando 𝑥(𝑡) y 𝜃(𝑡) como salidas. Obtenga una representación en espacios de estados si
𝑓(𝑡) es la entrada del sistema.
Problema 2
El siguiente modelo dinámico se obtiene a partir de un balance de fuerzas para el péndulo
invertido que se muestra en la figura.

𝑀𝐿
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ (𝑡) + 𝜃̈ (𝑡) + 𝑘𝑥 (𝑡)
2
= 𝑓1 𝑡) + 𝑓2 (𝑡)
(

1 𝑀𝐿
𝑀𝐿2 𝜃̈ (𝑡) + 𝑥̈ (𝑡)
3 2
= 𝑚𝑔𝑙𝜃 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡)

Considerando 𝑥(𝑡) y 𝜃(𝑡) como salidas y 𝑓1 (𝑡) = 0. Obtenga una representación en espacios de
estados si 𝑓2 (𝑡) es la entrada del sistema.

• Obtención de funciones de transferencia

Para modelar el proceso que se muestra en la figura se proponen las siguientes condiciones.
 Entradas: 𝑄(𝑡), 𝑓1 (𝑡), 𝑓2 (𝑡), 𝑇3 (𝑡), 𝑓3 (𝑡), 𝑇𝑎 (𝑡).
Salidas: 𝑓4 (𝑡), 𝑇4 (𝑡), ℎ(𝑡)
Parámetros: 𝐴𝑡 , 𝐾𝑣 , 𝑉, 𝑆𝐺, 𝐴𝑠 , 𝜎, 𝜖
Supuestos:
- 𝜌 constante,
- 𝐶𝑝 = 𝐶𝑣 constante,
- 𝐴𝑡 constante,
- Trabajo del agitador despreciable,
- Mezclador aislado,
- Resistencia eléctrica variable,
- Los caudales de entrada son del mismo fluido.
- Calentador no aislado
- Temperatura ambiental variable
- Emisividad constante

A partir de principios básicos de ingeniería se obtuvo el siguiente modelo dinámico.

𝑑ℎ(𝑡)
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) − 𝑓𝑚 (𝑡) = 𝐴𝑡
𝑑𝑡

𝜌𝑔ℎ(𝑡)
𝑓𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑣 √
𝑆𝐺

𝑑𝑇4 (𝑡)
𝑓3 (𝑡)𝑇3 (𝑡) − 𝑓4 (𝑡)𝑇4 (𝑡) + 𝑄(𝑡) − 𝑄𝑟𝑎𝑑 (𝑡) = 𝑉
𝑑𝑡
𝑄𝑟𝑎𝑑 (𝑡) = 𝜎𝐴𝑠 𝜖[𝑇44 (𝑡) − 𝑇𝑎4 (𝑡)]
𝑓3 (𝑡) = 𝑓4 (𝑡)
Con esta información:
𝐻(𝑠)
a) Obtenga la función de transferencia .
𝐹1 (𝑠)
𝑇4 (𝑠)
b) Obtenga la función de transferencia .
𝑄(𝑠)
𝑇4 (𝑠)
c) Obtenga la función de transferencia y determine una expresión para 𝑇4 (𝑡) si 𝑇𝑎 (𝑠) =
𝑇𝑎 (𝑠)
1
.
𝑠
Anexos