Pontificia Universidad Javeriana de Colombia

Programa de Ingeniería Electrónica

Departamento de Electrónica
Control de Sistemas

Tarea 1
Profesor: José Reinaldo Vuelvas Quintana

Andrés Camilo Ángel Marín

ac.angel@javeriana.edu.co

Bogotá, Colombia
Febrero 23 de 2021
 1. Para el circuito de la figura 1 los componentes de la figura 1 los componentes tienen
los siguientes valores:

𝐿1 𝐿2 𝐿3 𝐶4 𝐶5 𝑅6 𝑅7
2H 4H 10H 2F 4F 4Ω 6Ω

Tabla 1. Valor de Componentes de Figura 1.

a. Plantear la ecuación dinámica de estado. La Variable de salida de interés es el

voltaje sobre la resistencia 𝑅7

Figura 1. Circuito RLC

Es importante resaltar que se deben calcular los siguientes nodos:

𝑉𝑐4 → 𝑖𝑠 + 𝑖𝐿2 = 𝑖6 + 𝑖𝑐4 + 𝑖𝐿1 (1)

De este nodo se despeja todo en términos de is:

𝑖𝑠 = 𝑖6 + 𝑖𝑐4 + 𝑖𝐿1 − 𝑖𝐿2 (2)

Ahora se parte de lo siguiente:

𝐶4 𝑑𝑣𝑐4
𝑖𝑐4 = (3)
𝑑𝑡
𝑉𝑐4
= 𝑖6 (4)
𝑅6

Se reemplaza 3 y 4 en 2 y pasando a dividir el condensador 4 además a su vez se deja todo

en términos de la siguiente ecuación:

𝑑𝑣𝑐4 𝑖𝑠 𝑖𝐿2 𝑖𝐿1 𝑉𝑐4

= + − − (5)
𝑑𝑡 𝐶4 𝐶4 𝐶4 𝑅6 𝐶4

Posteriormente se parte que la ecuación de la inductancia 2 es la siguiente:

 1
𝑖𝐿2 = ∫ 𝑉𝐿2 (𝑡)𝑑𝑡(6)
𝐿2
Lo siguiente es plantear que 𝑉𝐿2 = 𝑉𝐶5 − 𝑉𝐶4

1
𝑖𝐿2 = ∫(𝑉𝐶5 − 𝑉𝐶4 )(𝑡)𝑑𝑡(7)
𝐿2

Posteriormente se le implementa derivada a ambos lados para tener lo siguiente:

𝑑𝑖𝐿2 𝑉𝐶5 − 𝑉𝐶4

= (8)
𝑑𝑡 𝐿2

Con estas ecuaciones planteadas lo que se procede a realizar es el siguiente nodo

𝑖𝑐5 + 𝑖𝐿3 + 𝑖𝑅7 + 𝑖𝐿2 = 0(9)

La anterior ecuación queda en función de la corriente del condensador 5 expresandose de la

siguiente forma:

𝑖𝑐5 = −𝑖𝐿3 − 𝑖𝑅7 − 𝑖𝐿2 (10)

Partiendo del principio previo de la corriente del condensador se obtiene lo siguiente:

𝐶5 𝑑𝑣𝑐5
𝑖𝑐5 = (11)
𝑑𝑡

Ello permite a su vez poder realizar el reemplazo de 11 en 10 y pasando a dividir el

condensador 5obteniendo lo siguiente:

𝑑𝑣𝑐5 𝑖𝐿3 𝑖𝑅7 𝑖𝐿2

= − −− − − (12)
𝑑𝑡 𝐶5 𝐶5 𝐶5

Con lo anterior una vez más se vuelve a realizar algo similar que se realizo con la inductancia
2, pero en este caso es con la inductancia 3:

1
𝑖𝐿3 = ∫ 𝑉𝐿3 (𝑡)𝑑𝑡(13)
𝐿3
Lo siguiente es plantear que 𝑉𝐿3 = 𝑉𝐶5:

1
𝑖𝐿3 = ∫(𝑉𝐶5)(𝑡)𝑑𝑡(14)
𝐿3

Una vez más se implementa derivada a ambos lados para tener lo siguiente:
 𝑑𝑖𝐿3 𝑉𝐶5
= (14)
𝑑𝑡 𝐿3

Ya finalmente se repite este procedimiento para la inductancia 1

1
𝑖𝐿1 = ∫ 𝑉𝐿1(𝑡)𝑑𝑡(13)
𝐿1
Lo siguiente es plantear que 𝑉𝐿1 = 𝑉𝐶4:

1
𝑖𝐿1 = ∫(𝑉𝐶4 )(𝑡)𝑑𝑡(14)
𝐿1

Una vez más se implementa derivada a ambos lados para tener lo siguiente:

𝑑𝑖𝐿1 𝑉𝐶4
= (14)
𝑑𝑡 𝐿1
Partiendo de estos principios se plantean la ecuación general de estados y salidas del sistema:

𝑿̇ = 𝑨𝒒 + 𝑩𝒖

𝒀 = 𝑪𝒒 + 𝑫𝒖

De este principio se muestran las 5 ecuaciones correspondientes a cada una de las ecuaciones
que conforman las variables de estado:
𝑉𝐶4 𝑖𝑠
𝑖𝐿1̇ = 𝟎𝑖𝐿1 + 0𝑖𝐿2 + 0𝑖𝐿3 − + 0𝑉𝐶5 +
𝐿1 𝐶4
𝑉𝐶4 𝑉𝐶5
𝑖𝐿2̇ = 𝟎𝑖𝐿1 + 0𝑖𝐿2 + 0𝑖𝐿3 − +
𝐿2 𝐿2
𝑉𝐶5
𝑖𝐿3̇ = 𝟎𝑖𝐿1 + 0𝑖𝐿2 + 0𝑖𝐿3 + 0𝑉𝐶4 +
𝐿3
𝑖 𝑖 𝑉
̇ = − 𝐿1 + 𝐿2 + 0𝑖𝐿3 − 𝐶4 + 0𝑉𝐶5
𝑉𝐶4
𝐶4 𝐶4 𝐶4 𝑅6

̇ = −0𝑖𝐿1 −
𝑖𝐿2 𝑖𝐿3 𝑉𝐶5
𝑉𝐶5 − − 0𝑉𝐶4 −
𝐶5 𝐶5 𝑅7 𝐶5

Estas ecuaciones se hacen con la finalidad de poder mostrar claramente como se da la

resolución de las variables de estado:
 𝟏
(𝟎)(𝟎)(𝟎) ( ) (𝟎)
𝑳𝟏
𝟏 𝟏
𝑖𝐿1̇ (𝟎)(𝟎)( 𝟎) (− ) ( ) 𝒊𝑳𝟏 𝟏
𝑳𝟐 𝑳𝟐
𝑖𝐿2̇ 𝒊𝑳𝟐 𝑪𝟒
𝟏
𝑖𝐿3̇ = (𝟎)(𝟎)(𝟎)(𝟎) ( ) 𝒊𝑳𝟑 + 𝟎 𝒊𝒔
̇ 𝑳 𝟑 𝟎
𝑉𝐶4 𝑽𝑪𝟒
𝟏 𝟏 𝟏 𝟎
[𝑉𝐶5 ̇ ] (− ) ( ) (𝟎) (− ) (𝟎) [𝑽𝑪𝟓 ] [ ]
𝑪𝟒 𝑪𝟒 𝑪 𝟒 𝑹𝟔 𝟎
𝟏 𝟏 𝟏
(𝟎) (− ) (− ) 𝟎 (− )
[ 𝑪𝟓 𝑪𝟓 𝑪 𝟓 𝑹𝟕 ]

Figura 2. Resolución de Variables de Estado

Posteriormente se plantea la ecuación de estados para y:

𝒊𝑳𝟏
𝟏
𝒊𝑳𝟐
𝒀 = [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 ] 𝒊𝑳𝟑
𝑹𝟕
𝑽𝑪𝟒
[𝑽𝑪𝟓 ]
 b. Evaluar el vector de Estado y la salida analíticamente. Las condiciones iniciales son:
𝒊𝟏 (𝟎) = 𝟐𝑨; 𝒊𝟐 (𝟎) = 𝒊𝟑 (𝟎) = 𝟎; 𝑽𝟒 (𝟎) = 𝟒𝑽; 𝑽𝟓 (𝟎) = 𝟔𝑽
Donde la fuente externa es:
𝒊𝒔 = 𝟓𝒄𝒐𝒔(𝒕)𝑨
Partiendo de los datos previos obtenidos en el punto anterior, más los datos que proporciona
la tabla 1 junto con los que da el propio punto B se determina lo siguiente:

𝑎𝑑𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐴
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 =
𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝐴
Todo ello parte de intervenir los valores de las matrices del punto previo para determinar una
función de transferencia a su vez de aplicar recursos matemáticos del algebra lineal como lo
es la matriz Identidad:
Todo lo anterior partiendo de un sistema SISO que contiene el siguiente tipo de función de
transferencia que se caracteriza de la siguiente forma:
𝑮(𝒔) = 𝑪(𝒔𝑰 − 𝑨)−𝟏 · 𝑩 + 𝑫
𝟏
(𝟎)(𝟎)(𝟎) ( ) (𝟎)
𝟐
𝟏 𝟏
(𝟎)(𝟎)( 𝟎) (− ) ( )
𝟒 𝟒
𝟏
𝑴𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝑨 = (𝟎)(𝟎)(𝟎)(𝟎) ( )
𝟏𝟎
𝟏 𝟏 𝟏
(− ) ( ) (𝟎) (− ) (𝟎)
𝟐 𝟐 𝟖
𝟏 𝟏 𝟏
(𝟎) (− ) (− ) 𝟎 (− )
[ 𝟒 𝟒 𝟐𝟒 ]

𝟏
𝟐
𝑴𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝑩 = 𝟎
𝟎
𝟎
[𝟎]
𝟏
𝑴𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝑪 = [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 ]
𝟔
𝑴𝒂𝒕𝒓𝒊𝒛 𝑫 = 𝟎

−0.002604𝑠 − 2.038 ∗ 10−19

𝐺(𝑠) = 5
𝑠 + 0.1667 𝑠 4 + 0.4677 𝑠 3 + 0.02656 𝑠 2 + 0.025𝑠 − 3.622 ∗ 10−18
 c. Resuelva el paso anterior empleando Matlab. Graficar las Variables de Estado y la
Respuesta

Figura 3. Código de Matlab para las Variables de estado y las Graficas Correspondientes

Figura 4. Codigo de Matlab para las Variables de estado y las Graficas Correspondientes
(continuación).

Figura 5. Grafica de Salida de Matlab

Las figuras 3 a la 5 son un compendio, donde por medio de código de Matlab plasman la
resolución matemática y del sistema dinámico, donde se parte de un análisis en el dominio
del tiempo que fue lo que se realizo en el punto A, y posteriormente lo que se hace es tomar
cada una de las variables que corresponden en primera instancia a cada uno de los
componentes de los elementos junto con las variables que al ser derivadas de corriente y
voltaje de cada componente, permite a su vez realizar un análisis por medio de Laplace para
obtener esa función G(s), junto con la grafica de salida.

2. Los datos del sistema son: 𝜃𝑟 posición d referencia en radianes; 𝜃𝑐 posición de

salida en radianes; 𝜃𝑚 posición del motor en radiantes; 𝐾𝑠=2𝑉/𝑟𝑎𝑑, ganancia del
potenciómetro; 𝐴 = 100 ganancia del amplificador; 𝑒señal de error en voltios;
𝑒𝑎señal a la salida del amplificador; 𝑅𝑎 = 2Ω resistencia del motor; 𝐿𝑎=0.2𝐻
inductancia del motor; 𝐾𝑚=𝐾𝑒=0.68𝑁𝑚𝑠=0.68𝑉/(𝑟𝑎𝑑𝑠)constante del par motor y
constante de fuerza electromotriz, respectivamente; 𝑁1𝑁2=1/8relación de
engranajes;𝐽=0.25𝑁𝑚2momento de inercia de la carga;𝑓=0.09𝑁𝑚/(𝑟𝑎𝑑𝑠)fricción
de la carga; finalmente, se puede asumir la fricción viscosa y la inercia del motor
despreciable.

a. Con base en la figura mostrada previamente, dibujar un diagrama de bloques que

represente el funcionamiento del sistema, indicando parámetros y variables con sus
respectivas unidades.

Figura 6. Diagrama de Bloques Representativo del funcionamiento del sistema.

El sistema de por si indica que tiene una ganancia de potenciómetro, pues su referencia se da
con 𝜃𝑟, que se dirige a la ganancia del potenciómetro posteriormente en su salida, se sabe
que hay un voltaje Vr, se suma, y posteriormente se entra en una medición de error, que pasa
por un lado de Etapa de amplificación, obteniendo ea, que es la salida de la etapa de
amplificación, posteriormente se pasa por el sistema hasta tener una posición de salida, luego
se cuenta con un potenciómetro Km que vuelve a enlazar con las anteriores mediciones, de
igual forma se procede a indicar las unidades en las que están cada uno de los parámetros y
variables por medio de la siguiente tabla:

Variable Unidades
s
𝛉𝒓 rad
𝐊𝒔 𝑉
𝑟𝑎𝑑
𝐕𝒓 Voltios
𝐕𝒄 Voltios
𝐕𝒆= e Voltios
𝐞𝒂 Voltios
Tabla 1. Variables y Unidades implementadas en el diagrama de bloques.
b. Obtener la función de Transferencia entre la posición de la carga y el ángulo de
referencia (sugerencia: encuentre la función de transferencia de cada bloque
identificado en el punto anterior)

En este caso el potenciómetro 1 se caracteriza por tener la siguiente función de transferencia:

𝑉
𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 1 → 𝐾𝑆1 = 2
𝑟𝑎𝑑
Y otro potenciómetro 2 que tiene la siguiente función de transferencia:
𝑉
𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 2 → 𝐾𝑆2 = 2
𝑟𝑎𝑑
Otra función de transferencia que da el problema y es la del amplificador donde:

A = 100
Esto expresado radicalmente se puede expresar que la ganancia total, se expresa como la
ganancia del amplificador multiplicada por Ks obteniendo lo siguiente:

𝐴 ∗ 𝐾𝑆 = 100 ∗ 2 = 200
Posteriormente se mostrará en la siguiente figura la representación gráfica del motor, para
poder determinar las ecuaciones del sistema electromecanico más la dinámica del motor, para
determinar la función de transferencia del sistema conformado por el motor DC, que se
mostrará a continuación:
 Figura 7. Motor DC con Carga.

En primera instancia se plantea la dinámica del sistema del Motor:

𝑁1
𝑁= (1)
𝑁2

𝐽𝑒𝑞 = 𝐽𝑚 + (𝑛)2 𝐽𝐿 (2)

𝑏𝑒𝑞 = 𝑏𝑚 + (𝑛)2 𝑏𝑙 (3)

Evaluando el sistema, se obtienen las siguientes ecuaciones:

𝑑 2 θ𝑚(𝑡) dθ𝑚
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐽𝑒𝑞 ( + b 𝑒𝑞 ) (4)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝐿𝑎 𝑑𝑖𝑎(𝑡)
𝑒𝑎(𝑡) − 𝑅𝑎 𝑖𝑎(𝑡) − − 𝑣𝑏(𝑡) = 0 (5)
𝑑𝑡

𝐿𝑎 𝑑𝑖𝑎(𝑡)
𝑒𝑎(𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎(𝑡) + + 𝑣𝑏(𝑡) (5.1)
𝑑𝑡
Posteriormente se plantean las siguientes ecuaciones:
dθ𝑚
𝑣𝑏(𝑡) = 𝑘𝑏 = 𝑘𝑏 ɷ𝑚(𝑡) (6)
𝑑𝑡
𝑇𝑒𝑚(𝑡) = 𝑘𝑖 𝑖𝑎(𝑡) (7)

Nθ𝑚(𝑡) = θ𝐿(𝑡) (8)

Luego de definir cada una de las ecuaciones se procede a realizar la transformada de

Laplace a cada una de las ecuaciones previas obteniendo lo siguiente:

𝑇𝑒𝑚(𝑠) = (𝑠𝐽𝑒𝑞 + 𝑏𝑒𝑞 )𝑠θ𝑚(𝑠)(9)

A la ecuación 5.1 aplicarsele la transformada de Laplace queda de la siguiente forma:

 𝑒𝑎(𝑠) = (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )𝐼𝑎(𝑠) + 𝑣𝑏(𝑠) (10)

Las otras ecuaciones de 6 a la 8 quedan escritas de la siguiente forma:

𝑣𝑏(𝑠) = 𝑘𝑏 𝑠θ𝑚(𝑠) = 𝑘𝑏 ɷ𝑚(𝑠)(11)

𝑇𝑒𝑚(𝑠) = 𝑘𝑖 𝐼𝑎(𝑠) (12)

Nθ𝑚(𝑠) = θ𝐿(𝑠) (13)

Igualando (9) y (12) se obtiene lo siguiente:

(𝑠𝐽𝑒𝑞 + 𝑏𝑒𝑞 )𝑠θ𝑚(𝑠) = 𝑘𝑖 𝐼𝑎(𝑠) (14)

Luego se despeja la corriente 𝐼𝑎(𝑠) obteniendo la siguiente ecuación:

(𝑠𝐽𝑒𝑞 + 𝑏𝑒𝑞 )𝑠θ𝑚(𝑠)

𝐼𝑎(𝑠) = ( ) (15)
𝑘𝑖

Con (11) y (10) se obtiene la siguiente ecuación:

𝑒𝑎(𝑠) = (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )𝐼𝑎(𝑠) + 𝑘𝑏 𝑠θ𝑚(𝑠) (16)

Reemplazando 15 en 16 se obtiene otra sustitución agrandando más la ecuación:

(𝑠𝐽𝑒𝑞 + 𝑏𝑒𝑞 )𝑠θ𝑚(𝑠)
𝑒𝑎(𝑠) = (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) ( ) + 𝑘𝑏 𝑠θ𝑚(𝑠) (17)
𝑘𝑖

Simplificando 17 se obtiene lo siguiente:

1
𝐸𝑎(𝑠) = ( ) ((𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + (𝐽𝑒𝑞 𝑠 + 𝑏𝑒𝑞 ) + 𝑘𝑖 𝑘𝑏 )𝑠𝜃𝑚(𝑠) (18)
𝐾𝑖
Con esta función finalmente se obtiene la función de transferencia del motor:
𝜃𝑚(𝑠) 𝐾𝑖
𝐺𝑚(𝑠) = = (19)
𝐸𝑎(𝑠) 𝑠 ((𝐿 𝑠 + 𝑅 ) + (𝐽 𝑠 + 𝑏 ) + 𝑘 𝑘 )
𝑎 𝑎 𝑒𝑞 𝑒𝑞 𝑖 𝑏

Finalmente se muestra la representación grafica del sistema electromecánico, donde se

obtiene el siguiente esquematico:
 Figura 8. Sistema electro-mecánico del Motor DC.
c. Si el sistema estuviese en lazo abierto, ¿Cuál sería la función de transferencia?

Si se analiza el sistema en lazo abierto, la función de transferencia que se obtendría

es la del motor
𝜃𝑚(𝑠) 𝐾𝑖
𝐺𝑚(𝑠) = =
𝐸𝑎(𝑠) 𝑠 ((𝐿 𝑠 + 𝑅 ) + (𝐽 𝑠 + 𝑏 ) + 𝑘 𝑘 )
𝑎 𝑎 𝑒𝑞 𝑒𝑞 𝑖 𝑏

d. Empleando Matlab, aplique una entrada tipo paso de 35 grados y muestre la gráfica
de la salida.

1 2
𝐽𝑒𝑞 = ( ) (0.25) = 0.0039
8
1 2
𝑏𝑒𝑞 = ( ) (0.09) = 0.014
8

Figura 9. Gráfica de salida del Sistema electromecanico del Motor DC con entrada tipo
paso de 35 grados.
 e. Figura 10. Gráfica de salida del Sistema electromecánico del Motor DC con entrada
tipo paso de 35 grados.

La respuesta Transitoria del sistema es la de segundo orden subamortiguado junto a

sus parámetros característicos esto debido a que la respuesta del sistema a la función
escalón presenta oscilaciones o retardos en su respuesta (véase figura 9), entonces el
sistema puede considerarse de segundo orden y queda determinado por la F.T. de la
ecuación # que también se puede evidenciar en el diagrama de bloques.

f. Si se presenta un disturbio en la salida del sistema, derive una expresión que permita
cuantificar el efecto del disturbio en la posición de salida. Simule esta situación
asumiendo una perturbación tipo paso de 2 grados.

Figura 11. Gráfica de salida del Sistema electromecánico del Motor DC con entrada tipo
paso de 35 grados con un Disturbio de 2 Grados.
 Figura 12. Esquemático del Sistema electromecánico del Motor DC con entrada tipo paso
de 35 grados con un Disturbio de 2 Grados.
Si bien son raros los sistemas de control de segundo orden, su análisis ayuda a formar una
base para el diseño y análisis de sistemas de orden más alto cuya representación puede
aproximarse mediante sistemas de segundo orden. Un excelente ejemplo de aplicación, muy
frecuente además, es un sistema de control de posición.
Referencias Bibliográficas
[1] "Función de Transferencia de un motor DC con carga – Ejemplos", dademuchconnection, 2018.
[Online]. Available: https://dademuch.com/2018/09/27/ejemplo-3-funcion-de-transferencia-de-un-
motor-dc-con-carga/. [Accessed: 25- Feb- 2021].

[2] “Función de Transferencia de un motor DC con carga – Ejemplos", dademuchconnection, 2018.

[Online]. Available: https://dademuch.com/2018/09/27/ejemplo-3-funcion-de-transferencia-de-un-
motor-dc-con-carga/. [Accessed: 25- Feb- 2021].