POLOS DOMINANTES

CONTROL AUTOMÁTICO MEC284

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Sistemas de orden superior

Cualquier Función de Transferencia en lazo cerrado con un sistema

de orden superior se puede expresar de la forma:

k  P (s ) k  (s + z1 )  (s + z 2 )  (s + z3 )    (s + zm )
G(s ) = =
Q(s ) (s + p1 )  (s + p2 )  (s + p3 )    (s + pn )

¿Ganancia del sistema?

La respuesta del sistema a una entrada escalón unitaria es de la

forma:
a0 n ai
C (s ) = +
s i =1 s + pi

¿Quién es a0, a1, a2,...?

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Sistemas de orden superior

En el dominio del tiempo se obtiene:

a0 n ai
C (s ) = +
s i =1 s + pi

− p1t − p2t − p3t − pnt

c (t ) = A0 + A1  e + A2  e + A3  e + ..........+ An  e

¿Quién es A0, A1, A2,...?

Entonces, la respuesta del sistema está en función de Ai y pi

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Sistemas de orden superior

− p1t − p2t − p3t − pnt

c (t ) = A0 + A1  e + A2  e + A3  e + ..........+ An  e

• Si todos los polos están en el semiplano izquierdo del Plano “S” el sistema es estable
• Las magnitudes de Ai determinan la importancia relativa de cada componente de c(t)
• Los polos afectan los términos exponenciales así como las magnitudes y signos de
Ai
• Los ceros afectan las magnitudes y signos de Ai

En un sistema estable:
• Los términos exponenciales de los polos más alejados al eje imaginario (polos con
mayor parte real negativa) decaen rápido a cero; los transitorios son pequeños y
duran poco tiempo.
• Los términos de 𝑐(𝑡) para los cuales Ai es muy pequeño, contribuyen poco a la
respuesta transitoria.

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Sistemas de orden superior

− p1t − p2t − p3t − pnt

c (t ) = A0 + A1  e + A2  e + A3  e + ..........+ An  e

La curva de un sistema de orden superior es la suma de curvas

exponenciales y senoidales amortiguadas.

La función de transferencia
“equivalente” de un sistema
de orden superior se puede
simplificar a una función de
transferencia que tenga la
ganancia del sistema de
orden superior y la dinámica
del polo dominante.

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Sistemas de orden superior

Los sistemas de orden superior tienen polos reales y polos complejos conjugados.
Por lo tanto, la ecuación característica se puede escribir en términos de primer y
segundo orden.
m
k   (s + z i )
C (s ) = q r
i =1

s   (s + p j )   (s + 2  ξ k  ωk  s + ωk )
2 2

j =1 k =1

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Sistemas de orden superior

Algunos polos dominan el comportamiento del

sistema cuando las relaciones de las partes
reales de los polos es grande (mayor a 5);
siempre que no hayan ceros cerca.

• Polos dominantes:
Polos cercanos al eje imaginario. La
respuesta transitoria decae relativamente
despacio. Convenientes para el análisis y
diseño por su efecto en la respuesta
transitoria.
• Polos insignificantes (relativo a los dominantes):

Polos alejados del eje imaginario. La

respuesta transitoria decae rápidamente.

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Sistemas de orden superior

Regiones de ubicación de polos recomendadas para el diseño:

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 • Sistemas Realimentados
• Error en estado estacionario
Sistemas • Clasificación de Sistemas de Control según
Realimentados Error en Estado Estable.

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 Perturbaciones

Perturbaciones

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Conexiones en Realimentación

Recordatorio de Definiciones:

G(s): Función de Transferencia de Camino Directo

H(s): Función de Transferencia de Realimentación
G(s)H(s): Función de Transferencia de Lazo-Abierto (“ganancia de
lazo”)

Esta es una de las ecuaciones mas importantes en este

curso (“+” indica realimentación negativa)

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Sistemas Realimentados: Especificaciones de diseño de controladores

Requerimientos de estabilidad:
• Sistema controlado asintóticamente estable (muchas veces implícito)

Requerimientos de desempeño:
• Respuesta transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada (asociadas a tiempo
de establecimiento y sobreimpulso - factor de amortiguamiento entre 0.4 y 0.8).
• Seguimiento de entradas de referencia (cero error en estado estacionario cero).

Observaciones:
 pequeños ( < 0.4) producen sobre oscilación excesiva
 grandes ( > 0.8) responden con lentitud.

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Análisis de Sistemas Realimentados

En el análisis y diseño un sistema de control se debe definir y medir su

desempeño.
Las especificaciones de desempeño contemplan la respuesta transitoria así
como la respuesta en estado estacionario para una señal de entrada.

Las especificaciones de diseño rara

vez son un conjunto rígido de
requerimientos, sino una lista de
desempeños deseados.

Comportamiento típico de dos indicadores en un sistema

de control afectados por un parámetro común

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Error en estado estacionario

Consideremos el sistema de control:

K(s) G(s)

H(s)

El error en el sistema realimentado se determina usando:

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Error en estado estacionario

Para la planta G(s), estable en lazo cerrado y aplicando el teorema de valor

final, el error en régimen permanente (error en estado estacionario) será:

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Ejemplo

Encuentre los errores de estado estacionario para las entradas de escalón

unitario y rampa unitaria de amplitud 5 al sistema que se muestra en la
Figura.

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Clasificación de Sistemas de Control según Error en Estado Estable

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir

entradas escalón, rampa, parábola, etc.

Mientras menor la magnitud del error es mejor.

K(s) G(s)

H(s)

Función de transferencia
en lazo abierto

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Clasificación de los Sistemas de Control según Error en Estado Estable

• Sistema con el término sN en el denominador (polo de multiplicidad N

en el origen).
• Sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, etc., si N=0,
N=1, N=2, etc. respectivamente. Es una clasificación diferente de la
referida al orden del sistema
• Conforme el número del tipo es mayor, mejora la precisión; sin
embargo, agrava el problema de la estabilidad.

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Clasificación de los Sistemas de Control según Error en Estado Estable

Dado que el error en estado estacionario se calcula mediante a la FT en lazo abierto

(normalmente KGH)
K(s) G(s)

H(s)

se define:
Para una entrada escalón unitario donde

Para una entrada rampa unitaria donde

Para una parábola unitaria donde

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Kp: constante de error de posición estática

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Kv: constante de error de velocidad estática

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Ka: constante de error de aceleración estática

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Clasificación de los Sistemas de Control según Error en Estado Estable

Ejemplo:

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Error en estado estacionario en función de la ganancia K

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Ejercicio

Dado el sistema de control de la Figura, para r=10 y w=4, encontrar el

error en estado estacionario.

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