Sistemas de Control Automtico

2. Anlisis y Diseo de Sistemas de Control

en el dominio del Tiempo. Parte 2.
Hctor Caras
http://moodle.udb.edu.sv/citt/course/view.php?id=29
hcarias@udb.edu.sv
 Puntos clave de la unidad
1. Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Tipos de sistemas.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Definicin del error en estado estacionario en funcin de la
configuracin del sistema.
Antes de emprender el anlisis del error en estado estacionario, se
debe clarificar cual es el significado de error del sistema. En
general, el error se puede ver como una seal que rpidamente
debe ser reducida a cero, si esto es posible. Con referencia al
sistema en lazo cerrado de la figura 1 en donde r(t) es la seal de
referencia, b(t) es la seal de realimentacin, y y(t) es la salida. El
error del sistema se puede definir como:

e(t ) = r (t ) y (t )
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Definicin del error en estado estacionario en
funcin de la configuracin del sistema.
Cuando el sistema tiene realimentacin unitaria [i.e. H(s)=
1], la entrada r(t) es la seal de referencia, y el error es
simplemente: e(t ) = r (t ) y (t )
El error en estado estacionario se define como:
ess = lim e(t )
s
Cuando H(s) no es unitaria, la seal actuante u(t) en la
figura anterior puede o no ser el error, en funcin de la
forma y propsito de H(s).
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Definicin del error en estado estacionario en
funcin de la configuracin del sistema.
No todos los errores de sistemas se definen con respecto a
la respuesta debido a la entrada. La figura siguiente
muestra un sistema con un disturbio d(t), en adicin a la
entrada r(t).
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Definicin del error en estado estacionario en
funcin de la configuracin del sistema.
La salida debido a d(t) actuando sola puede considerarse
tambin como error. Por estas razones, la definicin de
error del sistema no se ha unificado en la literatura.
Para establecer un estudio sistemtico del error en estado
estacionario para sistemas lineales, se clasificarn 3
sistemas que se tratan en forma separada.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Definicin del error en estado estacionario en
funcin de la configuracin del sistema.
a) Sistemas con realimentacin unitaria: H(s) = 1
b) Sistemas con realimentacin no unitaria, pero
H (s ) = K H = constante.
c) Sistemas con realimentacin no unitaria, y H(s) tiene
ceros en s = 0 de orden N.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Definicin del error en estado estacionario en
funcin de la configuracin del sistema.
El objetivo aqu es establecer una definicin del error con
respecto a una configuracin bsica del sistema de tal
forma que se pueda determinar una relacin
fundamental entre el error en estado estacionario y los
parmetros del sistema.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Tipos de sistemas de control: sistemas con
realimentacin unitaria.
Considere que un sistema de control con realimentacin
unitaria se puede representar o simplificar por el
diagrama de bloques de la figura siguiente.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Tipos de sistemas de control: sistemas con
realimentacin unitaria.
Aplicando el teorema del valor final el error en estado
estacionario del sistema se escribe como:
sR (s )
e ss = lim e (t ) = lim sE (s ) = lim
t s 0 s 0 1 + G (s )
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Tipos de sistemas de control: sistemas con
realimentacin unitaria.
Claramente, ess depende de las caractersticas de G(s).
Ms especficamente, se puede mostrar que ess
depende del nmero de polos que G(s) tiene en s=0.
Este nmero se conoce como el tipo de un sistema de
control, o simplemente, tipo de sistema. Se formaliza el
tipo de sistema de referencia a la forma de la funcin de
transferencia de la trayectoria directa de G(s).
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Tipos de sistemas de control: sistemas con
realimentacin unitaria.
En general, G(s) se puede expresar por conveniencia
como: K(1+Tas)(1+Tbs)...(1+Tm1s +Tm2 s2 ) T s
G(s) = N d
e (1)
s (1+T1s)(1+T2s)...(1+Tpls +Tp2 s )
2

En donde K y todas las T son constantes reales: El tipo de

sistema se refiere al orden de los polos de G(s) en s=0.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Tipos de sistemas de control: sistemas con
realimentacin unitaria.
Por tanto, el sistema en lazo cerrado que tiene la funcin
de transferencia de la trayectoria directa de la ecuacin
anterior es de tipo N, en donde N=0,1,2, El nmero
total de trminos en el numerador y en el denominador y
los valores de los coeficientes no son importantes para
el tipo del sistema, ya que el tipo del sistema slo se
refiere al nmero de polos de G(s) en s=0. El siguiente
ejemplo ilustra el tipo de sistemas con referencia a la
forma de G(s).
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario del sistema con funcin
escaln a la entrada
Cuando la entrada r(t) al sistema de control de la figura anterior, es una
funcin escaln de magnitud R, el error en estado estacionario se
escribe a partir de la ecuacin:
sR(s ) R R
ess = lim = lim =
s 0 1 + G (s ) s 0 1 + G (s ) 1 + lim G (s )
s 0
Por conveniencia se define:
()
KP = limG s como la constante de error escaln o constante de
s0
error esttico de posicin.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario del sistema con funcin
escaln a la entrada
R
Entonces la ecuacin anterior de ess se convierte en: ess =
1+Kp

En la figura siguiente se
muestra un ess tpico debido a
una entrada escaln cuando KP
es finita y no cero.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario del sistema con funcin
escaln a la entrada R
ess =
1+Kp
En la ecuacin se observa que para que ess sea cero,
cuando la entrada es una funcin escaln, KP debe ser
infinita. Si G(s) est descrita por la ecuacin 1, se
observa que para que KP sea infinita, N debe ser al
menos igual a uno; esto es, G(s) debe tener al menos un
polo en s=0.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario del sistema con funcin
escaln a la entrada
Por tanto, se puede resumir el error en estado estacionario
debido a una entrada funcin escaln como sigue:
R
Sistema tipo 0: ess = = constante
1+ K p

Sistema tipo 1 o mayor: ess = 0

 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
funcin rampa a la entrada.
Cuando la entrada del sistema de control es una funcin
rampa con magnitud R.
r(t ) = Rtus (t )
En donde R es una constante real, la transformada de
Laplace es: R
R (s ) =
s2
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
funcin rampa a la entrada.
El error en estado estacionario se escribe empleando la
ecuacin:
sR (s ) R R
ess = lim = lim =
s 0 1 + G (s ) s 0 s + sG (s ) lim sG (s )
s 0

Se define la constante de error rampa como:

K v = lim sG (s )
s 0
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
funcin rampa a la entrada.
R
Entonces la ecuacin de error se convierte en: ess =
Kv
Que es el error en estado
estacionario cuando la entrada
es una funcin rampa. Un ess
tpico debido a una entrada
cuando Kv es finita y no cero, se
ilustra en la figura.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
funcin rampa a la entrada.
La ecuacin anterior muestra que para que ess sea cero
cuando la entrada es una funcin rampa, Kv debe ser
infinita. Al emplear las ecuaciones anterior y (1) se
obtiene:
K
K v = lim sG (s ) = lim N 1
s 0 s 0 s
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
funcin rampa a la entrada.
Por tanto, para que sea Kv infinita, N debe ser al menos
igual a 2, o el sistema debe ser de tipo 2 o mayor. Las
siguientes conclusiones se pueden establecer con
respecto al error en estado estacionario de un sistema
con entradas rampa:
Sistema tipo 0: e ss =
R
Sistema tipo 1: ess = = constante
Kv
Sistema tipo 2 o mayor: e ss = 0
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
entrada funcin parbola
Cuando la entrada est descrita por la forma parablica
estndar, Rt2
R(s) = us (t )
2 R
La transformada de Laplace de r(t) es: R (s ) = 3
s
El error en estado estacionario del sistema de la figura de
referencia es: R
ess =
lim s 2 G (s )
s 0
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
entrada funcin parbola
R
e
Se define la constante de error parablico como: ss =
lim s G (s )
2
s 0

Un ess tpico de un sistema con

Ka finita y no cero debido a una
entrada parbola se muestran
en la figura siguiente.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
entrada funcin parbola
R
y el error en estado estacionario se convierte en: ess =
Ka
Al seguir el patrn establecido con las entradas escaln y
rampa, el error en estado estacionario debido a la
entrada parablica es cero si el sistema es de tipo 3 o
mayor.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
entrada funcin parbola
Las siguientes conclusiones se obtienen al observar al
error en estado estacionario de un sistema con entrada
parbola.
Sistema tipo 0: e ss =
Sistema tipo 1: e ss =
R
Sistema tipo 2: ess = = constante
Ka
Sistema tipo 3 o mayor: e ss = 0
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Error en estado estacionario de un sistema con una
entrada funcin parbola
Al emplear el mtodo descrito, se puede obtener, si es
necesario, el error en estado estacionario de cualquier
sistema lineal en lazo cerrado sujeto a una entrada de
orden mayor que la funcin parbola.
Como un resumen de error, la siguiente tabla muestra las
relaciones entre las constantes de error, los tipos de
sistemas con referencia a la ecuacin (1) y los tipos de
entradas.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Tipos de Constantes de error Error de estado Entrada de Entrada
sistema estacionario rampa parbola
N Kp Kv Ka R R R
1+ K p Kv Ka
R
0 K 0 0
1+ K
R
1 K 0 0
K
R
2 K 0 0
K
3 0 0 0
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Como un resumen, los siguientes puntos se deben
observar cuando se aplica el anlisis de las constantes
de error presentadas anteriormente:

Las constantes de error escaln, rampa y parbola solo

son significativas en el anlisis de error cuando la seal
de entrada es una funcin escaln, una funcin rampa y
una funcin parbola, respectivamente.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Ya que las constantes de error se definen con el respeto
a la funcin de transferencia de la trayectoria directa
G(s), el mtodo es aplicable a la configuracin del
sistema de la figura de referencia. Ya que el anlisis de
error se basa en el empleo del teorema del valor final de
la transformada de Laplace, es importante primero
revisar si sE(s) tiene algn polo sobre el eje j en el
semiplano derecho del plano s.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Las propiedades para el error en estado estacionario que se
resumen en la tabla 1 son nicamente para sistemas con
realimentacin unitaria.
El error en estado estacionario de un sistema con una entrada que
es una combinacin lineal de tres tipos bsicos de entradas se
puede determinar al sobreponer los errores debido a cada
componente de entrada.
Cuando la configuracin del sistema difiere de aquella de la figura
de referencia, el sistema se puede simplificar ya sea a esta forma, o
establecer la seal de error y aplicar el teorema de valor final. Las
constantes de error definidas anteriormente pueden o no aplicarse,
dependiendo de la situacin individual.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Cuando no hay error en estado estacionario, esto es, cuando el
error se incrementa continuamente con el tiempo, el mtodo
de las constantes de error no indican como vara el error con
el tiempo. Esta es una de las desventajas del mtodo de las
constantes de error. El mtodo de la constante de error no se
aplica a sistemas con entradas senoidales, ya que el teorema
de valor final tampoco puede aplicarse.
Los siguientes ejemplos ilustran la utilidad de las constantes de
error y sus valores en el clculo de los errores en estado
estacionario de sistema de control lineales con realimentacin
unitaria.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Ejemplo:
Considere que el sistema que se muestra tiene las
siguientes funciones de transferencia:
K (s + 3.15 )
(a ) G (s ) = H (s ) = 1 Sistema tipo 1
s (s + 1.5 )(s + 0.5 )
Calcular las constantes de error y los errores en estado
estacionario para los tres tipos bsicos de entradas
empleando las constantes de error.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Solucin:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
C (s ) K (20 s + 63 )
=
R (s ) 20 s 3 + 40 s 2 + (20 K + 15 )s + 63 K
El arreglo de Routh es:
s3 20 20 K + 15 Por lo tanto el intervalo
s2 40 63K para el que K es constante
s1 15 11.5K 0 es: 0 < K < 1.3043
s0 63K 0
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Solucin:
R
Entrada escaln: Constante de error escaln Kp = ess =
1+Kp
=0

Entrada rampa: Constante de error rampa

R R
ess = =
K (s + 3.15 ) K v 4.2 K
lim sG (s ) = lim = 4 .2 K
s0 s 0 (s + 1.5)(s + 0.5)
R
Entrada parbola: Constante de error parablico Ka = 0 ess = =
Ka
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Ejemplo:
K
(b ) G (s ) = 2 H (s ) = 1 Sistema tipo 2
s (s + 12 )
La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
El arreglo de Routh es: C (s ) K
= 3
3 R (s ) s + 12 s 2
+K
s 1 0
s2 12 K El sistema en lazo cerrado es inestable
s1 K / 12 0 para todo valor de K y el anlisis de error
s0 K 0 no tiene sentido.
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Ejemplo:
5(s + 1)
(c ) G (s ) = 2 H (s ) = 1 Sistema tipo 2
s (s + 12 )(s + 5 )

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C (s ) 5(s + 1)
= 4
R (s ) s + 17 s 3 + 60 s 2 + 5 s + 5
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Solucin:
El arreglo de Routh es:
s4 1 60 5
s3 17 5 0 El sistema en lazo cerrado
s2 59.71 5 0 es estable.
s1 3.58 0 0
s0 5 0 0
Los errores en estado estacionario se calculan para los
tres tipos bsicos de entrada:
 Anlisis en el dominio del tiempo.
Anlisis del error en estado estacionario.
Solucin:
R
Entrada escaln: Constante de error escaln Kp = ess =
1+Kp
=0

R
Entrada rampa: Constante de error rampa Kv = ess = =0
Kv

R
Entrada parbola: Constante de error parablico Ka ess =
Ka
= 12R
5(s + 1) 5 1
lim s 2G (s ) = lim = =
s0 s0 (s + 12 )(s + 5) 12 5 12
Gracias por su atencin