INTRODUCCIÓN AL

CONTROL AUTOMÁTICO
CONTROL AUTOMÁTICO MEC284-C01

Ciclo 2023-1

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 OBJETIVOS

o Proporcionar información general acerca del curso

o Introducir los conceptos de realimentación, control automático
y automatización.
o Presentar los principales componentes de un sistema de
control (por realimentación).
o Describir cómo funcionan los sistemas de control así como sus
principales características
o Presentar la secuencia lógica en el desarrollo de los temas del
curso.

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 AUTOMATIZACIÓN

o Es el uso de sistemas de control y tecnologías de la información

para reducir la necesidad de trabajo humano en la producción
de bienes y servicios. En el ámbito de la industrialización, la
automatización está un paso más allá de la mecanización.
Mientras que la mecanización proporcionó a los operadores
humanos maquinaria para ayudarlos con los requisitos
musculares del trabajo, la automatización también reduce en
gran medida la necesidad de la supervisión directa.

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AUTOMATIZACIÓN EN LA VIDA DE LAS PERSONAS

Automatización
de vehículos

Máquina de tickets

Sistema de apoyo
para el cuidado de
personas de la
Ambiente de trabajo parcialmente tercera edad
automatizado
Y más…

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OBJETIVOS DE LA AUTOMATIZACIÓN

❏ Reducir la variabilidad de un proceso.

❏ Mejorar la productividad.
❏ Mejorar la calidad.
❏ Reducir los desperdicios.
❏ Evitar riesgos a operadores.
❏ Mejorar la seguridad del personal e instalaciones .

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INGENIERÍA DE CONTROL
Es un campo multidisciplinario que engloba estrategias que
se aplican en diversos campos de la ingeniería. Los
ingenieros de control se preocupan por comprender y
controlar segmentos de su entorno, a menudo llamados
sistemas.

SISTEMAS DE CONTROL
Un sistema de control consta de subsistemas y procesos (o
plantas) ensamblados con el propósito de obtener una salida
deseada con el desempeño deseado, dada una entrada
específica

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EJEMPLO DE SISTEMA DE CONTROL
Considere un ascensor. Cuando se presiona el botón del
cuarto piso estando en el primer piso, el elevador sube al
cuarto piso con una velocidad y precisión de nivelación del
piso diseñadas para la comodidad de los pasajeros.

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DEFINICIONES
Planta: cualquier objeto físico que se va a controlar (como un
dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor
químico o una nave espacial).

Proceso: una operación marcada por una serie de cambios

graduales y que conducen a un resultado o propósito
determinados. Se llamará proceso a cualquier operación que
se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos químicos,
económicos y biológicos.

Sistema: es una combinación de componentes que actúan

juntos y realizan un objetivo determinado.

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REALIMENTACIÓN (FEEDBACK)

Diccionario RAE
⚫ Retorno de parte de la salida de una máquina,
sistema o proceso a su propia entrada
1
Realimentación = interconexión mutua de dos
sistemas
⚫Sistema 1 afecta a sistema 2
2
⚫Sistema 2 afecta a sistema 1

Realimentación (principio de diseño) presente en LAZO

los sistemas naturales, sociales, económicos y CERRADO
de ingeniería

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SISTEMAS DE CONTROL
El control automático es una disciplina de ingeniería que aplica
teoría de control para diseñar sistemas de control con
comportamiento deseado.
Sistema de control en lazo abierto: utiliza un dispositivo de
actuación para controlar el proceso directamente sin emplear
realimentación.

Sistema de control en lazo cerrado: utiliza la medida de la salida y

la realimentación de esta señal para compararla con la salida
deseada.

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 TIPOS DE CONTROL : LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
Mantener el nivel del líquido en el tanque a un valor constante

Control en lazo abierto Control en lazo cerrado

◻ No usa realimentación
◻ Controlador no observa la salida del sistema
◻ Entrada de control se calcula en función al
estado inicial y al modelo de la planta
◻ Precisión del sistema depende de la calibración
◻ No compensa por disturbios en el sistema
◻ Usa realimentación
◻ Acción correctiva calculada en base al error
entre el estado actual y el estado deseado
◻ Compensa por disturbios del sistema e
incertezas
◻ La realimentación (feedback) puede ser

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negativa o positiva
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL EN
LAZO CERRADO
En la práctica, usa sensores para medir lo importante (o posible)
del sistema (proceso) a ser controlado, un controlador para
interpretar los datos y decidir sobre qué acciones tomar, y
actuadores que son los que finalmente ejecutan dichas acciones.

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INGENIERÍA DE CONTROL
• VEHICULO:
Comportamiento deseado (objetivo): movimiento a velocidad
constante vr.
Perturbations

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SISTEMA BÁSICO DE CONTROL POR REALIMENTACIÓN
EJEMPLO 1: CONDUCIR UN VEHÍCULO A UNA VELOCIDAD DADA
Presionar
Controlador Actuador Planta
Conductor Pedal Carro
Referencia
-

Velocidad Sensor
Velocímetro

Perturbaciones están en todas partes!

Objetivo: Sistema en lazo cerrado estable y desempeño

robusto aún en la presencia de perturbaciones.

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SISTEMA BÁSICO DE CONTROL POR REALIMENTACIÓN
EJEMPLO 2: SISTEMA DE CONTROL DE TANQUE CON
OPERADOR HUMANO

http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page

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SISTEMA BÁSICO DE CONTROL POR REALIMENTACIÓN
EJEMPLO 2: CONDUCIR UN VEHÍCULO A UNA VELOCIDAD DADA

Girar
Controlador Actuador Planta
Humano Válvula Tanque
Referencia
-

Altura del
tanque Sensor
Medidor

Perturbaciones están en todas partes!

Objetivo: Sistema en lazo cerrado estable y desempeño
robusto aún en la presencia de perturbaciones.

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CONTROL POR REALIMENTACIÓN EN INGENIERÍA

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CONTROL POR REALIMENTACIÓN EN LA
NATURALEZA
Sistemas biológicos
Regulación fisiológica
(homeostasis), redes
regulatorias biomoleculares

Sistemas ambientales
Ecosistema microbial,
ciclo global del carbono

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CONTROL AUTOMÁTICO Y AUTOMATIZACIÓN

• Cuando el comportamiento de un sistema es corregido sin

intervención humana se denomina control automático.

• La acción o efecto de controlar u operar de forma automática

es llamada automatización.

• Existen diferentes tipos de sistemas o procesos: biológico,

económico, eléctrico, digital, hidráulico, mecánico, etc.

• Entonces, un sistema de control interconecta componentes

(hardware y software) que interactúan con el proceso y que
permite alcanzar los objetivos a pesar de perturbaciones
externas.

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VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

20
VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN
ENTRADAS A LA PLANTA
• Variable manipulada: son variables que se pueden utilizar para actuar sobre
el proceso o sistema.
• Perturbaciones: son variables sobre las cuales no se puede actuar, y que
influyen en el proceso o sistema. Su efecto generalmente es imprevisible.

SALIDAS DE LA PLANTA
• Variable controlada (salida del proceso): son usadas para tener una medida
de la conducción del proceso y, según su desviación respecto de un valor
deseado, determinar el valor de la variable manipulada.

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VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN
OTRAS VARIABLES EXTERNAS AL SISTEMA
• Variable medida: resultado de los sensores destinados a representar el valor
de la respuesta del proceso o sistema.
• Referencia (setpoint): variable deseada para la variable controlada. Setpoint
corresponde a referencia constante.
• Error de control: referencia - variable medida.

VARIABLES INTERNAS Y PARÁMETROS DEL SISTEMA

• Variables de estado: variables internas del proceso que permiten caracterizar
totalmente la condición en que se encuentra un proceso. No siempre son
medibles
• Parámetros: caracterizan las relaciones entre las variables de estado.
Generalmente dependen del diseño del proceso

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OBJETIVO DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

• Estabilidad: respuesta se establece en un valor constante u

oscila con respecto a él.
• Desempeño: asegurar respuesta deseada. Calidad de la
respuesta (rapidez, error, etc).
• Robustez: asegurar operación estable con similar desempeño
aún cuando el sistema está sujeto a perturbaciones.
Las perturbaciones pueden ser
• Disturbios: eventos externos que afectan a la planta.
• Incertidumbres: desconocimiento de ciertos parámetros de la
planta.

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VENTAJAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

Robustez a la incertidumbre. Modelo de la planta y

componentes son fuentes de incertidumbre
• Idea: sensores permiten comparar valores reales y deseados, corrección a
través de ley de control y actuación

Modifica la dinámica del sistema. Dota de estabilidad y

rapidez a sistemas inestables y lentos.
• Idea: interconexión provee lazo cerrado que modifica el comportamiento
natural

Facilita automatización (toma de decisiones).

• Idea: interconexión permite inclusión de computadoras para implementar ley
de control

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DESVENTAJAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

Posibilidad de inestabilidad
• El lazo cerrado modifica la dinámica natural
Inyección de ruido
• Sensores incorporan ruido a sistema en lazo cerrado
Complejidad
• No cualquiera puede usarlo
Fragilidad
• Optimización en relación a ciertas condiciones, no hay garantías de buen
funcionamiento si se cambian condiciones no consideradas

EN LA PRÁCTICA: Recursos limitados y trade-offs fundamentales

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DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

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TEMAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

Perturbaciones

Síntesis

(Plant)
Análisis (estabilidad y desempeño)

Modelado

MATLAB ?

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TEMAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN
Modelado
◻ Representaciones entrada-salida para subsistemas
+ reglas de interconexión
◻ Teoría de identificación de sistemas y algoritmos
◻ Teoría y algoritmos para modelos de orden
reducido y reducción de modelos Toolboxes del MATLAB
Análisis ◻ SIMULINK
◻ Control de sistemas
◻ Estabilidad de sistemas de realimentación,
inclusión de margenes de robustez ◻ Adquisición de datos
◻ Desempeño de sistemas entrada/salida ◻ Lógica Fuzzy
(atenuación de disturbios, robustez) ◻ Control Robusto
Síntesis ◻ Procesamiento de señales
◻ Herramientas constructivas para diseño de ◻ Control LMI
sistemas de control ◻ Estadística
◻ Herramientas constructivas para procesamiento de ◻ Identificación de sistemas
señales y estimación (filtro de Kalman) ◻ Biología de sistemas (SBLM)

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CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS:
• Sistemas lineales: sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales.
• Sistemas no lineales: sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales no lineales.
• Sistemas invariante en el tiempo: parámetros o coeficientes no
varían en el tiempo.
• Sistemas variable en el tiempo: parámetros o coeficientes varían
en el tiempo.
• Sistemas en tiempo continuo: todas las variables son función de
un tiempo continuo.
• Sistemas en tiempo discreto: una o más variables son conocidas
en tiempos discretos.

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CLASIFICACIÓN DE SISTEMAS:
• Sistemas con una entrada y una salida: SISO (single input–single
output / SISO)
• Sistemas con múltiples entradas y múltiples salidas: MIMO
(multiple input–multiple output / MIMO)
• Sistemas a parámetros concentrados: sistemas descritos por
ecuaciones diferenciales ordinarias.
• Sistemas a parámetros distribuidos: sistemas descritos por
ecuaciones diferenciales parciales.
• Sistemas determinísticos: sistemas en que la respuesta a la
entrada es predecible y repetible.
• Sistemas estocásticos: sistemas en que la respuesta a la entrada
no es predecible y repetible.

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TEMAS DE LA TEORÍA DE
CONTROL
•ESTABILIDAD
•CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD
•ESPECIFICACIONES DE DESEMPEÑO
•IDENTIFICACIÓN Y ROBUSTEZ

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TÉCNICAS DE CONTROL
•CONTROL PREDICTIVO
•CONTROL ADAPTIVO
•CONTROL INTELIGENTE (FUZZY and NEURAL CONTROL )
•CONTROL ÓPTIMO
•CONTROL ROBUSTO
•CONTROL ESTOCÁSTICO

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33
SISTEMAS MIMO

La mayoría de los casos reales tienen múltiples variables de

entrada y múltiples variables de salida. En sistemas MIMO se
originan problemas de interacción entre las variables.

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EJEMPLO DE SISTEMA MIMO

35
Ejercicio adicional 1:

Definir en que consiste:

◻ Estabilidad
◻ Desempeño
◻ Robustez
en la figura dada

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Ejercicio adicional 2:
Presentar el diagrama de bloques
correspondiente al control de
nivel del tanque del inodoro.
◻ Destacar los componentes
principales del sistema de
control

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APÉNDICE
RECORDANDO!!!!!
ECUACIÓN DIFERENCIAL: ecuación que contiene una función
desconocida y una o más de sus derivadas

EDO: función desconocida depende de una sólo de una variable

independiente
x(t) : función desconocida
t : variable independiente

EDP: función desconocida depende de dos o más variables independientes

u(x,t) : función desconocida

x, t : variables independientes

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RECORDANDO!!!!!

ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL: ecuación donde la función

desconocida (variable dependiente) y sus derivadas aparecen
linealmente. Se puede aplicar superposición de efectos.

Se dice que la ecuación diferencial:

dy d 2 y dny
F ( x, y, , 2 ,..., n ) = 0
dx dx dx
dy d 2 y dny
es lineal, si F es una función lineal de las variables dx , dx 2 ,..., dx n ,
es decir si tiene la forma:

dny d n −1 y dy
an ( x) n + an −1 ( x) n −1 + ... + a1 ( x) + a0 ( x) y = g ( x)
dx dx dx

40
RECORDANDO!!!!!

ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL:

En ambos casos: y(t): función desconocida, x: variable independiente

41
RECORDANDO!!!!!
ECUACIÓN DIFERENCIAL NO LINEAL: ecuación en la que aparecen
productos y potencias de la función desconocida (variable dependiente)
y sus derivadas. No se puede aplicar superposición de efectos.

2
d y dy
=y
dx2 dx

En ambos casos: y(t): función desconocida, x: variable independiente

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