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Ingeniería en Electrónica y Comunicaciones

Laboratorio 6
Ingeniería de Control 1 – ICO 1
Facultad de Ingeniería
Tema: Análisis de Polos y Ceros en una F.T.

Alumno: Andrés Alejandro Martínez Guerrero

Carnet: 201900334

Objetivo:

Analizar los sistemas, aplicando el análisis de la existencia de polos y ceros dentro de una
Función de Trasferencia –TF, auxiliado con un asistente de Software en matemática, para la
resolución de problemas en la teoría del control moderno.

Objetivos específicos:

 Aplicar los comandos principales que permitan obtener la resolución de ED.

 Interpretar sistemas de Funciones de Transferencia de sistemas en el dominio de “S”

determinando los Polos y Ceros del sistema.

 Manipular las funciones principales para la interpretación de funciones.

1.0 Primera Parte:

Introducción Teórica
1.1 cálculo de polos y ceros de una función de transferencia.

Evaluar los polos y los ceros de las expresiones racionales para hallar el conjunto solución en
desigualdades, nos sirven para interpretar el fucionamiento del sistema. Debe entenderse or ceros
a las expresiones polinómicas que conforman el numerador de la función y por polos a las
expresiones polinómicas que conforman el denominador cuando este tiende a cero,
aproximándose la función si es evaluada al infinito.

Es decir , los polos de una función pueden definirse sencillamente como una singularidad de la
misma donde la función en cuestión no tiene derivada o como un valor que provoca que la función
se indetermine. Por otra parte un cero es un valor que evaluado en una función en particular
provoca que la misma genere un valor de cero.

Ejemplo 1:

La función

tiene un cero en s = -3 y polos en j2 y –j2. Por consiguiente, su diagrama de

polos y ceros es el de la figura
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Una función dada de s siempre puede representarse por un diagrama de polos y ceros, que es la
representación con las pequeñas cruces y círculos en el plano s que localizan los polos y los ceros.

Para realizar el cálculo de dichos valores especiales en una función de transferencia, se usarán las
funciones “pole” y “zero”.

NOTA:
Para poder realizar esta práctica debe tener cargados los paquetes en Octave :
control y symbolic.

Descripcion de comandos :

1.2 Polos y ceros de la función de transferencia

Use pzmap para calcular los polos y ceros de la siguiente función de transferencia, por ejemplo ,
analizamos la siguiente función de transferencia.
4.2s2 + 0.25s − 0.004s
sys(s) =
s2 + 9.6s + 17

>>sys = tf([4.2,0.25,-0.004],[1,9.6,17]);
>>[p,z] = pzmap(sys)
p =

-7.2576
-2.3424

z =

-0.072636
0.013112
Así asignamos a una variable cualquiera, en este caso sys el parámetro de tf (transfer function) y luego se
escribe los datos numéricos.
Otro método es utilizando el comando: pole(sys) , para encontrar los polos y para encontrar
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los ceros será con el comando zero(H) y la respuesta será 1:

>> pole(sys)
ans =

-7.2576
-2.3424

>> zero (sys)

ans =

-0.072636
0.013112

1.3 Función pole (sys).

Ésta función calcula los polos “p” de un modelo de sistema dinámico SISO o MIMO (múltiple
entrada múltiple salida) representado por “sys”. Cabe aclarar que “sys” tiene que ser declarado
previamente como simbólico o numérico.
Una de las principales limitaciones es que si el sistema tiene retardos internos, los polos se obtienen
por ajuste haciendo primero que todos los retardos internos sean cero de modo que elsistema tiene
un número finito de ceros. En algunos sistemas, el establecimiento de los retrasos a cero crea lazos
algebraicos singulares, que resultan en ya sea aproximaciones sin retardo impropias o mal definidas.
Para estos sistemas, la función pole devuelve un error. Este error no implica un problema con el
propio sistema modelo

1.4 Función zero(sys).

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Devuelve los ceros de la función “sys” el cual es un modelo dinámico SISO (una sola entrada,
una sola salida), aclarando que la función “sys” puede ser declarada como simbólica o numérica.

>> s=tf('s')

Transfer function 's' from input 'u1' to output ...

y1: s

Continuous-time model.
>> Gp=((s-4.2)*(s-0.25)*(s+0.004))/((s-1)*(s-9.6)*(s-17))

Transfer function 'Gp' from input 'u1' to output ...

s^3 - 4.446 s^2 + 1.032 s + 0.0042

y1:
s^3 - 27.6 s^2 + 189.8 s - 163.2

Continuous-time model.
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>> pole(Gp)
ans =

17.0000
9.6000
1.0000

>> zero(Gp)
ans =

4.2000000
0.2500000
-0.0040000

pzmap.

El interés en el estudio de estabilidad de los sistemas de control, será mas amigable gracias a la
gráfica de polos y ceros de una función de transferencia, esta puede realizarse en Octave a
través de la función “pzmap” la cual tiene como argumento de entrada la función de transferencia
de interés.

Para encontrar los polos del sistema, pzmap( sys ) crea una gráfica de polos y ceros del
sistema dinámico ya sea de, un sistema de tiempo continuo o discreto. “x” y “o” indican los polos
y ceros respectivamente, como se muestra en la siguiente figura.
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En un análisis a través del diagrama, para un sistema de tiempo continuo, todos los polos
en el “plano s” complejo deben estar en el plano medio izquierdo (región azul) para
garantizar la estabilidad. El sistema es marginalmente estable si los distintos polos se
encuentran en el eje imaginario, es decir, las partes reales de los polos son cero.

pzmap( sys 1, sys 2,..., sys N) crea la gráfica de polo cero de múltiples modelos
en una sola figura. Los modelos pueden tener diferentes números de entradas y salidas y
pueden ser una combinación de sistemas continuos y discretos. Para los sistemas SISO,
pzmap traza los polos y ceros del sistema. Para los sistemas MIMO, pzmap traza los polos
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del sistema y los ceros de transmisión.

Para ello siga los pasos siguientes:

H = tf([2 5 1],[1 3 5]);

pzmap(H)
grid on

Escriba el resultado obtenido. Se espera un resultado de la forma:

Este sistema tiene dos ceros reales,

marcados con o en la trama. El sistema
también tiene un par de polos complejos,
marcados con x.
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2.0 SEGUNDA PARTE
PRACTICA
1. Introduzca las siguientes funciones de transferencia en Octave de las formas
previamente explicadas, tome las capturas necesarias sólo de la línea de comandos de
Octave, para agregar en su reporte:
3𝑠3 + 𝑠2 + 2𝑠 + 4
H1(s) =
s5 + 6s3 + 5s + 10
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2𝑠3 + 3𝑠2 + 𝑠 + 4
H2(s) =
10s6 + 5s5 + 6s3 + 12s2 + 7s + 2
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2. Trace las gráficas de polos y ceros de las funciones de transferencia anteriores,

utilizando Octave, recuerde tomar las capturas necesarias para su reporte.

Grafica 1

Grafica 2
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Preguntas de la prueba- Análisis complementario.

Obtenga la función de transferencia del siguiente sistema y utilizando comandos de Octave de

Control y symbolic, realice el análisis en el dominio de s para determinar los polos y ceros del
sistema.

2𝑠5 + 5𝑠3 + 11𝑠2 + 7

G(s) =
6s2 + 8s + 4

Para la gráfica de polos yceros que se presenta acontinuación, obtenga su función de transferencia
G(s) la cualesmultiplicada por una constante k=3 y en una segunda por K= 1/3. Deje claros los pasos
seguidos en la obtención de G(s).
- Grafiquelos utilizando el comando “pzmap(sys1,sys2)”
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¿han cambiado la posición de los polos?

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De su función de transferencia G(s) la cual es multiplicada por una función 1/s^2 y en una
segunda por K= 1/(s^2 + 8).

¿Qué han cambiado en la posición de los polos?

¿Cómo afecta en mi sistema este cambio?

- BIBLIOGRAFÍA/ENLACES DE INTERES.

-Octave –Seus primeiros passos na progamacao científica – Autor : Alexander Froravante de Siqubra
–Editoral : Casa Do Codigo.

-Matlab y Octave - Autor: TERESA ARIAS-MARCO – Editorial Tébar.

- Transformadas de Laplace (2014) Autor : Spiegel, Murray R. : Mc Graw Hill / Interamericana de

México, México D.F.-

- Programación con Octave, curso de recuperación de la asignatura- -Autor : Santiago Higuera

-Transformada de Laplace y Ecuaciones de Volterra, Autor: C. Fernández, Licenciatura en Educación

Matemática y Computación, USACH, 2006.