INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL ESCUELA

SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

“UNIDAD ZACATENCO”
INGENIERÍA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

PRÁCTICA 1. Control de Temperatura en LC

CONTROL DE PROSOS II
ÍNDICE
Objetivo general 2
Marco Conceptual 3
Descripción del proceso 4
Resultados 9
Graficos 10
Conclusiones 12
OBJETIVO GENERAL:
Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de control en lazo
cerrado para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operación requeridas
aún con perturbaciones y analizar su respuesta en el tiempo para diferentes modos de
control.
MARCO CONCEPTUAL.
DESCRIPCIÓN DEL PROCESO:
El proceso mostrado en la figura trata de un reactor químico con agitación continua en el
cual se genera la reacción A → B. El componente A se encuentra a temperatura ambiente
por lo que es necesario calentarlo previo a su entrada al reactor a través de una etapa de
precalentamiento. La reacción es exotérmica, y para remover el calor de reacción se coloca
una camisa de enfriamiento alrededor del reactor.
La variable a controlar en el proceso es la temperatura del producto a la salida del reactor,
TR, debiendo mantenerse en 87.5 °C para cumplir con las especificaciones del producto.
Debido a que durante el arranque del proceso la camisa no tiene la capacidad requerida
para enfriar el reactor, se ha decidido mantener totalmente abierta la válvula de entrada del
fluido de enfriamiento y controlar la temperatura del reactor por medio de la manipulación
de la entrada de combustible al equipo de precalentamiento (horno).
Sobre la tubería de conexión entre el equipo de precalentamiento y el reactor, existen
diferentes fenómenos que afectan la temperatura del componente A con la
cual sale del horno y entra al reactor, TH, y por lo tanto existe una variación en la
temperatura TR. La principal de estas perturbaciones es la temperatura del ambiente, Taire,
que en cierto momento desciende 25°C.

Figura 1. Reactor químico con etapa de precalentamiento.

Desarrollo:
1.- Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, para ser construido en
Simulink de acuerdo con el esquema propuesto en el DTI. Las funciones de transferencia de
cada equipo son:
𝑇𝑅 𝐾3
𝐹𝐷𝑇𝑅𝐸𝐴𝐶𝑇𝑂𝑅 = =
𝑇𝐻 (𝜏4 𝑆 + 1)(𝜏5 𝑆 + 1)
𝑇𝐻𝑝 𝐾2
𝐹𝐷𝑇𝑃𝐸𝑅𝑇𝑈𝑅𝐵𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 = =
𝑇𝑎𝑖𝑟𝑒 (𝜏3 𝑆 + 1)
𝑇𝑅 𝐾1
𝐹𝐷𝑇𝐻𝑂𝑅𝑁𝑂 = =
𝑇𝐻 (𝜏1 𝑆 + 1)(𝜏2 𝑆 + 1)
𝐹𝐶𝑂𝑀𝐵𝑈𝑆𝑇𝐼𝐵𝐿𝐸 𝐾𝑣
𝐹𝐷𝑇𝑉𝐴𝐿𝑉𝑈𝐿𝐴 = =
%𝐶𝑂 (𝜏𝑣 𝑆 + 1)
𝐹𝐷𝑇𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝑀𝐼𝑆𝑂𝑅 = 𝐾𝑇
Para la obtención de KT, considere un transmisor calibrado en rango 0-200 °C, con una
salida del transmisor especificada, de 0-100%.

Los parámetros de operación son los siguientes:

𝑟𝑉 = 0.2 𝑚𝑖𝑛 𝐾𝑇 = 0.5 %𝑇𝑂/°𝐶
𝑟1 = 3 𝑚𝑖𝑛 𝐾𝑉 = 3 𝑔𝑝𝑚/%𝐶𝑂
𝑟2 = 1 𝑚𝑖𝑛 𝐾1 = 1 °𝐶/𝑔𝑝𝑚
𝑟3 = 2 𝑚𝑖𝑛 𝐾2 = 1 °𝐶/°𝐶
𝑟4 = 4 𝑚𝑖𝑛 𝐾3 = 0.8 °𝐶/°𝐶
𝑟5 = 1 𝑚𝑖𝑛

2.- Obtenga su respuesta en lazo abierto, para una entrada escalón de 87.5 °C.

3.- Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint) de
87.5 °C en la temperatura TR, aplicar el método de sintonización de Zieglers- Nichols de
última ganancia. Se recomienda aplicar el criterio de estabilidad de Ruth, para calcular la
ganancia crítica del controlador, ya que facilita el cálculo de los parámetros de sintonización.
Diagrama a bloques en lazo cerrado.

0.8 1 3
𝐹𝐷𝑇𝐺 = ( 2 )( 2 )( )
4𝑠 + 5𝑠 + 1 3𝑠 + 4𝑠 + 1 0.2𝑠 + 1
2.4
𝐹𝐷𝑇𝐺 = 2 2
(4𝑠 + 5𝑠 + 1)(3𝑠 + 4𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)
 2.4 𝐾𝑢
2 2
(4𝑠 + 5𝑠 + 1)(3𝑠 + 4𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)
𝐹𝐷𝑇𝐺 =
1.2 𝐾𝑢 (4𝑠2 + 5𝑠 + 1)(3𝑠2 + 4𝑠 +
1+
1)(0.2𝑠 + 1)
2.4 𝐾𝑢
(4𝑠2 + 5𝑠 + 1)(3𝑠2 + 4𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)
𝐹𝐷𝑇𝐺 =
1.2 𝐾𝑢 + (4𝑠2 + 5𝑠 + 1)(3𝑠2 + 4𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)
(4𝑠2 + 5𝑠 + 1)(3𝑠2 + 4𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1)
2.4 𝐾𝑢
𝐹𝐷𝑇𝐺 =
(4𝑠 + 5𝑠 + 1)(3𝑠 + 4𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1) + 1.2 𝐾𝑢
2 2

2.4 𝐾𝑢
𝐹𝐷𝑇𝐺 =
(12𝑠 + 31𝑠 + 27𝑠 + 9𝑠 + 1)(0.2𝑠 + 1) + 1.2 𝐾𝑢
4 3 2

2.4 𝐾𝑢
𝐹𝐷𝑇𝐺 =
2.4𝑠 + 18.2𝑠 + 36.4𝑠 + 28.8𝑠2 + 9.2𝑠 + 1 + 1.2 𝐾𝑢
5 4 3

𝑲𝒖
𝑭𝑫𝑻𝑮 =
𝒔𝟓 + 𝟕. 𝟓𝟖𝒔𝟒 + 𝟏𝟓. 𝟏𝟔𝒔𝟑 + 𝟏𝟐𝒔𝟐 + 𝟑. 𝟖𝟑𝒔 + 𝟎. 𝟒𝟏 + 𝟎. 𝟓 𝑲𝒖
Sustituimos (jꞷ) en el polinomio característico e igualamos a 0
(𝑗ꞷ )5 + 7.58(𝑗ꞷ )4 + 15.16(𝑗ꞷ )3 + 12(𝑗ꞷ )2 + 3.83(𝑗ꞷ ) + 0.41 + 0.5 𝐾𝑢 = 0

𝑗ꞷ 5 + 7.58ꞷ 4 − 15.16𝑗ꞷ 3 − 12ꞷ 2 + 3.83𝑗ꞷ + 0.41 + 0.5 𝐾𝑢 = 0

𝑗(ꞷ 5 − 15.16ꞷ 3 + 3.83ꞷ ) + (7.58ꞷ 4 − 12ꞷ 2 + 0.41 + 0.5 𝐾𝑢) = 0

ꞷ + 7.58ꞷ − 15.16ꞷ − 12ꞷ + 3.83ꞷ + 0.41 + 0.5 𝐾𝑢 = 0

5 4 3 2

ꞷ(ꞷ𝟒 − 𝟏𝟓. 𝟏𝟔ꞷ𝟐 + 𝟑. 𝟖𝟑)

15.16 ꞷ + 3.83 2

ꞷ ꞷ = 15.16 ꞷ + 3.83
4 2

𝟏
𝑠1 = 0
=
𝑠2,3 = ±3.86
𝟎
𝑠4.5 = ±0.50
ꞷ
4 ꞷ𝒖 = ±𝟎. 𝟓𝟎

7.58(0.50)4 − 12(0.50)2 + 0.41 + 0.5 𝐾𝑢 = 0

−2.16 + 0.5 𝐾𝑢 = 0
𝑲𝒖 = 𝟒. 𝟑𝟑
2𝜋
𝑃𝑢 =
ꞷ𝑢
2𝜋
𝑃𝑢 =
0