Tecnológico Nacional de México Campus Tuxtla Gutiérrez

• Carrera: Ingeniería Electrónica

• Materia: Control I

• Docente: Odilio Orozco Magdaleno

• Actividad: Reporte de Ejercicios Resueltos de la unidad III.

• Equipo 4

- Nombre de los Integrantes: - No. de control:

Mota Fernández Eduardo -19270679

Ramírez Pineda Mario Alberto de Jesús -19270686

Torres Arrazate Luz del Rocío -19270691

• Grupo: A6A

Lugar y fecha:

Tuxtla Gutiérrez, Chiapas, a 17 de abril del 2022.

Introducción

La respuesta transitoria constituye el hecho de que los sistemas que pueden

almacenar energía no responden instantáneamente, y presentan estados
transitorios cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones, hasta que
alcanzan una situación estacionaria.

Un sistema de control se especifica en términos de dicha respuesta transitoria

para una entrada escalón unitario, puesto que es fácil de generar, y si se conoce
la respuesta al escalón, es matemáticamente posible calcular la respuesta para
cualquier entrada. La respuesta transitoria de un sistema para una entrada
escalón unitario depende de las condiciones iniciales, usando en muchas
ocasiones la condición inicial nula, para lo cual la salida y todas las derivadas con
respecto al tiempo son cero, y el sistema se analiza con mayor facilidad, aunque
es importante conocer el efecto de las condiciones iniciales sobre la respuesta del
sistema.

Esta respuesta de un sistema de control práctico muestra con frecuencia

oscilaciones amortiguados antes de alcanzar el estado estacionario.

Para ello, presentamos a continuación los tipos de respuesta que puede presentar
un sistema de segundo orden, a través del estudio de su función de transferencia,
y de sus parámetros característicos como son la frecuencia natural no
amortiguada (ωn) y el coeficiente de amortiguamiento (ξ).
Objetivos.

• Encontrar la respuesta en el tiempo a partir de la función de transferencia.

• Usar polos y ceros para determinar la respuesta de un sistema de control.

• Describir cuantitativamente la respuesta transitoria de los sistemas de

primer y segundo orden.

• Aproximar sistemas de orden superior como primer o segundo orden.

• Ver los efectos de las no linealidades en la respuesta en el tiempo del

sistema.

• Encontrar la respuesta en el tiempo a partir de la representación en el

espacio de estados.
3.4 dado el sistema de la Fig 3.4; encuentre M y K para obtener x(t), con 10% de
sobrepaso y 10 segundos de tiempo de asentamiento para una entrada escalón en
el par 𝑇𝑚(𝑡).

𝑇𝑚(𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎(𝑡)
𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 ωm(t)
(𝑑𝜃𝑚(𝑡)2 ) 𝑑𝜃𝑚(𝑡)
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐽𝑚 2
+ 𝐾𝑚 ( )
𝑑 𝑡 𝑑𝑡
(𝑑𝑖𝑎(𝑡) )
𝑒𝑎(𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎(𝑡) + 𝐿𝑎 ( ) + 𝑉𝑏
𝑑𝑡
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝑑𝜃𝑚(𝑡)
𝜔𝑚(𝑡) =
𝑑𝑡
𝜃0(𝑡) 𝑅 = 𝑥𝑡
𝑁1
𝜃𝑚(𝑡) = 𝜃0(𝑡)
𝑁2
𝑁1 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + ( ) (𝐽 + 𝑀)
𝑁2
𝑁1 2
𝐾𝑚 = 𝐾𝑎 + ( ) (𝐷 + 𝑓𝑣 )
𝑁2
𝑈𝑠𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒.
𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎(𝑠)
𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 Ω𝑚(𝑠)
𝑇𝑚(𝑠) = (𝐽𝑚 𝑆 2 + 𝐾𝑚 𝑠)𝜃𝑚(𝑠)
𝐸𝑎(𝑠) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑆)𝐼𝑎(𝑠) + 𝑉𝑏 ≅ (𝑅𝑎 )𝐼𝑎(𝑠) + 𝑉𝑏
𝐿𝑎 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑐𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝑅𝑎
 Ω𝑚(𝑠) = 𝑆𝜃𝑚(𝑠)
𝜃0(𝑠) 𝑅 = 𝑋(𝑠)
𝑁1
𝜃𝑚(𝑠) ( ) = 𝜃0(𝑠)
𝑁2
𝐸𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟.
𝑇𝑚(𝑠)
𝐼𝑎(𝑠) = ( )
𝐾𝑡
𝑇𝑚(𝑠)
𝐸𝑎(𝑠) = (𝑅𝑎 ) ( ) + 𝐾𝑏 𝑆𝜃𝑚(𝑠)
𝐾𝑡
𝐸𝑎(𝑠) 𝑅𝑎 𝐾𝑏 𝐾𝑡
= ( ) (𝐽𝑚 𝑆 2 + 𝐾𝑚 𝑠 + 𝑆)
𝜃𝑚(𝑠) 𝐾𝑡 𝑅𝑎
𝐾𝑡
𝜃𝑚(𝑠) 𝐽𝑚 𝑅𝑎
=
𝐸𝑎(𝑠) 1 𝐾𝑏 𝐾𝑡
𝑆 2 + 𝐽 (𝐾𝑚 + 𝑅 )𝑆
𝑚 𝑎

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠:

𝜃𝑚(𝑠)
: 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎.
𝐸𝑎(𝑠)
𝑁1 2 10 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + ( ) (𝐽 + 𝑀) = 1 + ( ) (1 + 𝑀) = 1.25 + 0.25𝑀
𝑁2 20
𝑁1 2 10 2
𝐾𝑚 = 𝐾𝑎 + ( ) (1 + 𝐾) = 1 + ( ) (1 + 𝐾) = 1.25 + 0.25𝐾
𝑁2 20

Encontrando el valor de M y K
 1 𝐾𝑡 𝐾𝑏
(𝐾𝑚 + ) = 2 ∗ 𝜍 ∗ 𝜔𝑛 = 3.99
𝐽𝑚 𝑅𝑎
𝐾𝑚 = 3.99(26) − 1 = 102.94
𝐷𝑚 ≅ 103
𝐷𝑚 = 1.25 + 0.25𝐷 = 103
𝐷 ≅ 407
 𝑁
3.7 En el sistema de la Fig 3.7 encuentre 𝑁1 de tal manera que el tiempo de
2
asentamiento para una entrada escalón en el bar sea de 16 segundos.

𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜.
1
[(𝑠 2 + 1)(5)2 𝑠 + (10)2 ]𝜃(5) = 𝑇(𝑠)
4
𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑞𝑢𝑒𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑚𝑎𝑛𝑒𝑟𝑎:
𝜃(𝑠) 1
= 2
𝑇(𝑠) 𝑠 + 25𝐷𝑠 + 25
%05
ln ( 100 )
𝑒𝑠: 𝐶 = − = 0.358
%05
√(𝜋 2 + ln2 ( 100 ))
2𝐶𝜔𝑛 = 2(0.358)(5) = 250
𝐷 = 0.14
3.11 Diversión 19 (5.61). Se utiliza el sistema mecánico que se muestra en la Fig.
A como parte de un sistema realimentado unitariamente. Encuentre los valores de
M y D para obtener un sobrepaso de 20% y 2 segundos de tiempo de
asentamiento.

Parte a)
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎(𝑡)
𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 ωm(t)
(𝑑𝜃𝑚(𝑡)2 ) 𝑑𝜃𝑚(𝑡)
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐽𝑚 2
+ 𝐾𝑚 ( )
𝑑 𝑡 𝑑𝑡
(𝑑𝑖𝑎(𝑡) )
𝑒𝑎(𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎(𝑡) + 𝐿𝑎 ( ) + 𝑉𝑏
𝑑𝑡
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝑑𝜃𝑚(𝑡)
𝜔𝑚(𝑡) =
𝑑𝑡
𝜃0(𝑡) 𝑅 = 𝑥𝑡
𝑁1
𝜃𝑚(𝑡) = 𝜃0(𝑡)
𝑁2
𝑁1 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + ( ) (𝐽 + 𝑀)
𝑁2
𝑁1 2
𝐷𝑚 = 𝐷𝑎 + ( ) (𝐷 + 𝑓𝑣 )
𝑁2
𝑈𝑠𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒.
𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎(𝑠)
𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 Ω𝑚(𝑠)
𝑇𝑚(𝑠) = (𝐽𝑚 𝑆 2 + 𝐷𝑚 𝑆)𝜃𝑚(𝑠)
𝐸𝑎(𝑠) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑆)𝐼𝑎(𝑠) + 𝑉𝑏 ≅ (𝑅𝑎 )𝐼𝑎(𝑠) + 𝑉𝑏
𝐿𝑎 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑐𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝑅𝑎
Ω𝑚(𝑠) = 𝑆𝜃𝑚(𝑠)
𝜃0(𝑠) 𝑅 = 𝑋(𝑠)
𝑁1
𝜃𝑚(𝑠) ( ) = 𝜃0(𝑠)
𝑁2
𝐸𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟.
𝑇𝑚(𝑠)
𝐼𝑎(𝑠) = ( )
𝐾𝑡
𝑇𝑚(𝑠)
𝐸𝑎(𝑠) = (𝑅𝑎 ) ( ) + 𝐾𝑏 𝑆𝜃𝑚(𝑠)
𝐾𝑡
𝐸𝑎(𝑠) 𝑅𝑎 𝐾𝑏 𝐾𝑡
= ( ) (𝐽𝑚 𝑆 2 + 𝐾𝑚 𝑠 + 𝑆)
𝜃𝑚(𝑠) 𝐾𝑡 𝑅𝑎
𝐾𝑡
𝜃𝑚(𝑠) 𝐽𝑚 𝑅𝑎
=
𝐸𝑎(𝑠) 1 𝐾 𝐾
𝑆 2 + 𝐽 (𝐷𝑚 + 𝑅𝑏 𝑡 ) 𝑆
𝑚 𝑎

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠:

𝜃𝑚(𝑠)
: 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎.
𝐸𝑎(𝑠)
𝑁1 2 10 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + ( ) (𝐽 + 𝑀) = 1 + ( ) (1 + 𝑀) = 1.25 + 0.25𝑀
𝑁2 20
𝑁1 2 10 2
𝐷𝑚 = 𝐾𝑎 + ( ) (1 + 𝐷) = 1 + ( ) (1 + 𝐷) = 1.25 + 0.25𝐷
𝑁2 20
Parte b)
𝐾
𝑋(𝑆) 500 (𝑅 𝐽𝑡 )
𝑎 𝑚
= 𝐺𝑎(𝑠) =
𝑅(𝑆) 2 1 𝐾𝑡 𝐾𝑏
𝑆 + 𝐽 (𝐷𝑚 + 𝑅 )𝑆
𝑚 𝑎

𝐺𝑎(𝑠)
𝐺𝑐(𝑠) =
1 + 𝐺𝑎(𝑆)
𝐾
𝑋(𝑠) 500 𝑅 𝑡𝐽
𝑎 𝑚
∴ = 𝐺𝑐(𝑠) =
𝑅(𝑠) 1 𝐾𝑡 𝐾𝑏 𝐾
2
𝑆 + (𝐷𝑚 + ) 𝑆 + 500 𝑡
𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝐽𝑚

−ln (%𝑂𝑆/100) −ln (20/100)

𝜍= = = 0.4559
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (%𝑂𝑆/100) √𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (20/100)

4 4
𝑇𝑠 = → 𝜔𝑛 = = 4.3864
𝜍𝜔𝑛 0.4559 ∗ 2
𝐾𝑡
𝜔𝑛2 = 19.2409 = 500
𝑅𝑎 𝐽𝑚

𝐾𝑡 1
𝐽𝑚 = 500 2 = 500
𝑅𝑎 𝜔𝑛 1 ∗ 19.2409

𝑱𝒎 = 𝟐𝟓, 𝟗𝟖𝟔 ≅ 𝟐𝟔 → 𝐽𝑚 = 1.25 + 0.25𝑀 = 26

26 − 1.25
𝑀= → 𝑴 ≅ 𝟗𝟗
0.25

1 𝐾𝑡 𝐾𝑏
(𝐷𝑚 + ) = 2 ∗ 𝜍 ∗ 𝜔𝑛 = 3.9999
𝐽𝑚 𝑅𝑎
𝐷𝑚 = 3.9999(26) − 1 = 102.9439 → 𝑫𝒎 ≅ 𝟏𝟎𝟑
𝐷𝑚 = 1.25 + 0,25𝐷 = 103

103 − 1.25
𝐷= → 𝑫 ≅ 𝟒𝟎𝟕
0.25
3.14 En el sistema de control de posición de la Fig 7; obtenga una respuesta, al
escalón unitario y a una rampa unitaria, para 𝑥1 (𝑡) 𝑦 𝑥2 (𝑡). Trace las curvas de
𝑥1 (𝑡) 𝑣𝑠 𝑡, 𝑥2 (𝑡) 𝑣𝑠 𝑡.

𝑋1 (𝑠) 400
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 200𝑠 + 400

𝑑𝑥1 (𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑋2 (𝑠) = 𝑠𝑋1 (𝑠)
𝑑𝑡

𝑋2 (𝑠) 𝑠𝑋! (𝑠) 400𝑠

= = 3
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 2 + 100𝑠 + 400

𝑋2 (𝑠) 10
=
𝑋3 (𝑠) 0.1𝑠 + 1

𝑋3 (𝑠) 𝑋3 (𝑠) 𝑋2 (𝑠) 0.1𝑠 + 1 400𝑠

∴ = ( )= ( 3
𝑅(𝑠) 𝑋2 (𝑠) 𝑅(𝑠) 10 𝑠 + 10𝑠 2 + 100𝑠 + 400

𝑋3 (𝑠) 4𝑠 2 + 40𝑠
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 100𝑠 2 + 100𝑠 + 400
 𝜃𝐿 (𝑠)
3.18 En el sistema de la Fig 3.18 encuentre la F de transferencia 𝐹𝑇(𝑠) = y el
𝑅(𝑠)
valor del coeficiente de amortiguamiento viscoso 𝐷𝐿 que debe usarse para obtener
una respuesta transitoria en lazo cerrado que tenga un sobrepaso de 20%

1 2
𝐽𝑒 = 𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( ) = 2 + 2 = 4
20
1 2 1 2
𝐷𝑒 = 𝐷𝑎 + 𝐷𝐿 ( ) = 2 + 𝐷𝐿 ( )
20 20
𝐿𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠:
1
(4) 1
𝐺(𝑠) = (1000) ( )
1 20
𝑠 (𝑠 + 4 (𝐷𝑒 + 2))
( )
25
𝐺 2
𝑇(𝑠) = =
1 + 𝐺 𝑠 2 + 1 (𝐷 + 2)𝑠 + 25
4 𝑒 2
ln(%𝑂𝑆)
𝜉=− 100 = 0.456
%𝑂𝑆
√(𝜋 2 + ln2 ( 100 ))

25 𝐷𝑒 + 2
𝜔𝑛 = √ 2𝜉𝜔𝑛 = 𝐷𝑒 = 10.9
2 4
𝐷𝐿 = 3560
3.21 Para los siguientes sistemas, determine el valor del coeficiente k, de manera
que la configuración resultante tenga la característica de respuesta indicada:
8.124 𝑠+8𝑘 𝑟𝑎𝑑
𝑎) 𝐹𝑇(𝑠) = 𝑠2 +12𝑠+𝑘 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜉 = 0.56 𝑏)𝐹𝑇(𝑠) = 2𝑠2 +4𝑘𝑠+21 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜔𝑑 = 3 𝑠

100(𝑠 + 2.4)
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)

(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)(𝑠 + 5) = 𝑠 3 + 10𝑠 2 + 31𝑠 + 30

100(𝑠 + 2.4) = 100𝑠 + 240

100𝑠 + 240
𝑠 3 + 10𝑠 2 + 31𝑠 + 30

100(𝑠 + 3.96)
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)2

(𝑠 + 4)2 = 𝑠 2 + 8𝑠 + 16

(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 16) = 𝑠 3 + 10𝑠 2 + 32𝑠 + 32

100(𝑠 + 3.98) = 100𝑠 + 398

100𝑠 + 398
𝑠3 + 10𝑠 2 + 32𝑠 + 32
 1
3.25 Si en el sistema de la Fig 3.23, el bloque 𝐾1 (𝑠 + 𝐾 ) que se encuentra en la
1
trayectoria de retroalimentación se conecta en la trayectoria directa; realice lo
siguiente:
a) Ajuste las ganancias de K y 𝐾1 de tal manera que el sistema resultante presente
una respuesta al escalón del 10% de sobrepaso máximo SP, así como un tiempo
pico 𝑡𝑝 = 1.5 𝑠𝑒𝑔.

b) Usando los resultados obtenidos en el inciso a, obtenga la gráfica de respuesta,

y(t), al escalón unitario.

𝑘 𝑘 𝑘
𝐶(𝑆) 𝑠 2 𝑠 2 𝑠 2 𝑘
= = = 2 = 2
𝑅(𝑎) 1 + ( 𝑘 ) (𝑘 𝑠 + 1) 1 + (𝑘 𝑘1 𝑠 + 𝑘 ) 𝑠 + 𝑘 𝑘1 𝑠 + 𝑘 𝑠 + 𝑘 𝑘1 𝑠 + 𝑘
1 ( )
𝑠2 𝑠2 𝑠2
𝑤𝑛2 𝑘
=
𝑠 2 + 2𝛿𝑤𝑛𝑠 + 𝑤𝑛 2 𝑠 2 + 𝑘 𝑘1 𝑠 + 𝑘
Se tiene que el MP=10% por lo que se realizará un despeje para encontrar su valor
𝛿𝜋
𝑀𝑃 = 𝑒 √1−𝛿2

𝛿𝜋 𝛿𝜋
0.10 = 𝑒 √1−𝛿2 ∴ ln(0.10) = ln (𝑒 √1−𝛿2 )

−𝛿𝜋 𝛿𝜋 2
2
−2.30 = 𝑒 √1−𝛿2 ∴ (2.30) = 2
(𝑒 √1−𝛿 )

1.86 𝛿 2
5.29 = ∴ 5.29(1 − 𝛿 2 ) = 9.86 𝛿 2
1 − 𝛿2
5.29 − 5.29 𝛿 2 = 9.86 𝛿 2 ∴ 9.86 𝛿 2 + 5.29 𝛿 2 = 5.29

15.15 𝛿 2 = 5.29

𝛿 2 = 0.349 ∴ 𝜹 = 𝟎. 𝟓𝟗
3.32 Utilice Matlab para encontrar los polos y los ceros de la siguiente F de
transferencia de lazo cerrado.

𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝐹𝑇(𝑠) =
𝑠 4 + 6𝑠 3 + 4𝑠 2 + 7𝑠 + 2
3.35 Para cada uno de los siguientes sistemas de segundo orden, encuentre 𝜉,
𝜔𝑛 , 𝑡𝐴 , 𝑡𝑝 𝑦 %𝑆𝑃.
121 1.05𝑥107
𝑎) 𝐹𝑇(𝑠) = 𝑠2 +13.2𝑠+121 𝑏) 𝐹𝑇(𝑠) = 𝑠2 +1.6𝑥103𝑠+1.05𝑥107

𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑎)
𝜔𝑛2 = 16 𝑟𝑙𝑠, 2𝜉𝜔𝑛 = 3
4
𝜉 = 8375, 𝜔𝑛 = 4, 𝑇𝑠 = = 2.6675.
𝜉𝜔𝑛
𝜋
𝑇𝑝 = = 0.8472
𝜔𝑚√1 − 𝜉2
𝜉𝜋
−
%𝑆𝑃 = 𝑒 √1−𝜉 2 𝑥100
= 28.06%
𝜔𝑛𝑇𝑟 = (1.76𝜉 − 0.417𝜉 2 + 1.039𝜉 + 1) = 1.4223
3

𝑇𝐴 = 0.3565
𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑏)
𝑟
𝜔𝑛2 = 1.05𝑥107 , 2𝜉𝜔𝑛 = 1.6𝑥103
𝑠
𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠:
4
𝜉 = 0.2468, 𝜔𝑛 = 3240.37 𝑦 𝑇𝑠 = = 5.0017𝑥10−3
𝜉𝜔𝑛
𝜋
𝑇𝑝 = = 1.00046𝑥10−3
𝜔𝑛√1 − 𝜉 2
𝜉𝜋
−
%𝑆𝑃 = 𝑒 √1−𝜉 2 𝑥100
= 99.20%
𝑇𝐴 = (1.76𝜉 − 0.417𝜉 2 + 1.039𝜉 + 1) = 1.2574
3
3.39 Encuentre el sobrepaso en porcentaje, tiempo de asentamiento y tiempo pico
para el sistema de segundo orden, cuya F de transferencia de lazo cerrado es:
14.145
𝐹𝑇(𝑠) =
(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 1.204𝑠 + 2.829)

Dado que el tercer polo es más de cinco veces la parte real del polo dominante,
es:
𝑠 2 + 0.842𝑠 + 2.829
𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎:
2𝜉𝜔𝑛 = 0.842
𝜔𝑛 = √2.829 = 𝜔𝑛 = 1.682
𝜉 = 0.25
𝜋
−
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜉 2 𝑥100
= 44.4%
4
𝑇𝑠 = = 9.50 𝑠𝑒𝑔
𝜉𝜔𝑛
𝜋
𝑇𝑝 = = 1.93 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜔𝑛 𝑇𝑟 = (1.76𝜉 3 − 0.417𝜉 2 + 1.039𝜉 + 1) = 1.26
𝑇𝑟 = 0.75
3.46 En el sistema de la Fig.3.45, encuentre los valores que deben tener 𝑀 𝑦 𝐾
para obtener la salida 𝑥(𝑡) con 15 % de sobrepaso y 6 𝑠𝑒𝑔 de tiempo de
asentamiento para una entrada escalón en el par del motor 𝑇𝑚(𝑡).

𝑇𝑚(𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎(𝑡)
𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 ωm(t)
(𝑑𝜃𝑚(𝑡)2 ) 𝑑𝜃𝑚(𝑡)
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐽𝑚 + 𝐾𝑚 ( )
𝑑2 𝑡 𝑑𝑡
(𝑑𝑖𝑎(𝑡) )
𝑒𝑎(𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎(𝑡) + 𝐿𝑎 ( ) + 𝑉𝑏
𝑑𝑡
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝑑𝜃𝑚(𝑡)
𝜔𝑚(𝑡) =
𝑑𝑡
𝜃0(𝑡) 𝑅 = 𝑥𝑡
𝑁1
𝜃𝑚(𝑡) = 𝜃0(𝑡)
𝑁2
𝑁1 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + ( ) (𝐽 + 𝑀)
𝑁2
𝑁1 2
𝐾𝑚 = 𝐾𝑎 + ( ) (𝐷 + 𝑓𝑣 )
𝑁2
𝑈𝑠𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒.
𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎(𝑠)
𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 Ω𝑚(𝑠)
𝑇𝑚(𝑠) = (𝐽𝑚 𝑆 2 + 𝐾𝑚 𝑠)𝜃𝑚(𝑠)
𝐸𝑎(𝑠) = (𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑆)𝐼𝑎(𝑠) + 𝑉𝑏 ≅ (𝑅𝑎 )𝐼𝑎(𝑠) + 𝑉𝑏
𝐿𝑎 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑟𝑒𝑐𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝑅𝑎
Ω𝑚(𝑠) = 𝑆𝜃𝑚(𝑠)
𝜃0(𝑠) 𝑅 = 𝑋(𝑠)
𝑁1
𝜃𝑚(𝑠) ( ) = 𝜃0(𝑠)
𝑁2
𝐸𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟.
𝑇𝑚(𝑠)
𝐼𝑎(𝑠) = ( )
𝐾𝑡
𝑇𝑚(𝑠)
𝐸𝑎(𝑠) = (𝑅𝑎 ) ( ) + 𝐾𝑏 𝑆𝜃𝑚(𝑠)
𝐾𝑡
𝐸𝑎(𝑠) 𝑅𝑎 𝐾𝑏 𝐾𝑡
= ( ) (𝐽𝑚 𝑆 2 + 𝐾𝑚 𝑠 + 𝑆)
𝜃𝑚(𝑠) 𝐾𝑡 𝑅𝑎
𝐾𝑡
𝜃𝑚(𝑠) 𝐽𝑚 𝑅𝑎
=
𝐸𝑎(𝑠) 1 𝐾𝑏 𝐾𝑡
𝑆 2 + 𝐽 (𝐾𝑚 + 𝑅 )𝑆
𝑚 𝑎

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑠𝑜𝑛 𝑙𝑎𝑠 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠:

𝜃𝑚(𝑠)
: 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎.
𝐸𝑎(𝑠)
𝑁1 2 10 2
𝐽𝑚 = 𝐽𝑎 + ( ) (𝐽 + 𝑀) = 1 + ( ) (1 + 𝑀) = 1.25 + 0.25𝑀
𝑁2 20
𝑁1 2 10 2
𝐾𝑚 = 𝐾𝑎 + ( ) (1 + 𝐾) = 1 + ( ) (1 + 𝐾) = 1.25 + 0.25𝐾
𝑁2 20

26 − 1.25
𝑀= → 𝑴 ≅ 𝟗𝟗
0.25

1 𝐾𝑡 𝐾𝑏
(𝐷𝑚 + ) = 2 ∗ 𝜍 ∗ 𝜔𝑛 = 3.9999
𝐽𝑚 𝑅𝑎
𝐷𝑚 = 3.9999(26) − 1 = 102.9439 → 𝑫𝒎 ≅ 𝟏𝟎𝟑
𝐷𝑚 = 1.25 + 0,25𝐷 = 103
103 − 1.25
𝐾= → 𝑫 ≅ 𝟒𝟎𝟕
0.25
Observaciones y sugerencias

En esta parte de observación y sugerencia no hay nada que decir ya que todo es correcto en
cuanto a ejercicios, todo está bien planteado, los circuitos son claros para entender y solo nos
queda aplicar lo aprendido en clase.

Conclusiones

En el transcurso de la realización de los ejercicios de esta unidad nos topamos con varios detalles
porque no se entendía bien la manera de resolución de estos, gracias a los libros que están en las
referencias nos brindó ayuda para la resolución de estos. En los ejercicios se usa el dominio en el
tiempo en lugar del dominio de la frecuencia.

Eduardo Mota Fernández.

En los ejercicios propuestos pudimos poner en práctica todos los conocimientos adquiridos de la
unidad, así mismo tenemos la oportunidad de superar nuestras limitantes presionando nuestra
capacidad al resolverlos, son de mucha ayuda para nuestro desarrollo en general como ingenieros.

Mario Alberto de Jesús Ramírez Pineda.

Mediante se fueron realizando los ejercicios correspondientes a la unidad 3, se empleó todo el

conocimiento adquirido en clases, de igual forma recurrimos a diversas fuentes para comprender
más a fondo. Sin duda fue complicado comprender en qué situaciones emplear diversos temas
pero se aprecia la importancia de cada tema empleado en la resolución de estos ejercicios a lo
largo de nuestro desarrollo profesional.

Luz del Rocío Torres Arrazate.

Referencias.

1. Ogata, K., (2011). Modern Control Engineering, (5ªEd.). Prentice-Hall.

2. Kuo, B., (2009). Automatic Control Systems, (9ªEd.). Wiley.

3. Dorf, R.C., (2010). Modern Control Systems, (12ª.Ed.). Pearson-PrenticeHall.

4. Nise, N.S., (2000) Sistemas de control para ingeniería, (1ªEd.). CECSA.