Diseño de un controlador P.D con 𝑆𝑝 ≤ 4.32% ; 𝑇𝑠 ≤ 4 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠.

(Colocación de Polos)

Controlador P.D: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍)

1 𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = → = = 2
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) 𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠)𝐺(𝑠) 𝑆 + 2𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛 2
(Nota: se puede igualar a esa expresión si, 𝐺(𝑠) es un término de Segundo Orden)
1 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍)
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍) ∙ [ ]
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2)
= =
𝑅(𝑠) 1 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) + 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍)
1 + 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍) ∙ [ ]
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2)
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍) 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍)
= = 3 2
𝑅(𝑠) 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) + 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍) 𝑆 + 3𝑆 + 𝑆(2 + 𝐾𝑝) + 𝐾𝑝𝑍
Se igualan los denominadores y se incluye el polo adicional para este caso.
𝑆 3 + 3𝑆 2 + 𝑆(2 + 𝐾𝑝) + 𝐾𝑝𝑍 = 𝑆 2 + 2𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛 2 ∙ (𝑆 + 𝑃1 )
𝑆 3 + 3𝑆 2 + 𝑆(2 + 𝐾𝑝) + 𝐾𝑝𝑍 = 𝑆 3 + 𝑆 2 (2𝜔𝑛 ) + 𝑆 2 (𝑃1 )+ 𝜔𝑛 2 𝑆 + 2𝜔𝑛 𝑆𝑃1 + 𝜔𝑛 2 𝑃1
Los términos resaltados siempre van a ser iguales para un polo extra.

𝑆3: 1 = 1
𝑆 2 : 3 = 2𝜔𝑛 + 𝑃1
𝑆 1 : 2 + 𝐾𝑝 = 𝜔𝑛 2 + 2𝜔𝑛 𝑃1 𝑃1 = 1 ; 𝑍 = 1; 𝐾𝑝 = 1.99
𝑆 0 : 𝐾𝑝𝑍 = 𝜔𝑛 2 𝑃1

𝑆𝑝 2 4.32 2
2 𝐿𝑛 (100) 2 𝐿𝑛 ( 100 ) 4 4 1 𝑟𝑎𝑑
= √ =√ = 0.7071 𝜔𝑛 = = = = 1.414
𝑆𝑝 2
4.32 2  ∙ 𝑇𝑠 0.7071 ∙ 4 0.7071 𝑠
𝜋 2 + 𝐿𝑛 ( ) 𝜋 2 + 𝐿𝑛 ( )
100 100

𝐺𝑐(𝑠) = 1.99(𝑆 + 1)
Con los mismos datos se diseña un controlador P.I.D
𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍1 )(𝑆 + 𝑍2 )
𝐺𝑐(𝑠) =
𝑆
𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍1 )(𝑆 + 𝑍2 ) 1 𝐾𝑝𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆𝑍1 + 𝐾𝑝𝑆𝑍2 + 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2
𝐶(𝑠) [ 𝑆 ] ∙ [ ]
𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) 𝑆 4 + 3𝑆 3 + 2𝑆 2
= = 2
𝑅(𝑠) 𝐾𝑝(𝑆 + 𝑍1 )(𝑆 + 𝑍2 ) 1 𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝑝𝑆𝑍1 + 𝐾𝑝𝑆𝑍2 + 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2
1+[ ]∙[ ] 1+[ ]
𝑆 𝑆(𝑆 + 1)(𝑆 + 2) 𝑆 4 + 3𝑆 3 + 2𝑆 2
 𝐾𝑝𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆𝑍1 + 𝐾𝑝𝑆𝑍2 + 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2
𝐶(𝑠) 𝑆 4 + 3𝑆 3 + 2𝑆 2 𝐾𝑝𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆𝑍1 + 𝐾𝑝𝑆𝑍2 + 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2
= =
𝑅(𝑠) 𝐾𝑝𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆𝑍1 + 𝐾𝑝𝑆𝑍2 + 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2 + 𝑆 4 + 3𝑆 3 + 2𝑆 2 𝐾𝑝𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆𝑍1 + 𝐾𝑝𝑆𝑍2 + 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2 + 𝑆 4 + 3𝑆 3 + 2𝑆 2
𝑆 4 + 3𝑆 3 + 2𝑆 2
Se igualan los denominadores y se incluyen los polos adicionales para este caso.
𝐾𝑝𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆𝑍1 + 𝐾𝑝𝑆𝑍2 + 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2 + 𝑆 4 + 3𝑆 3 + 2𝑆 2 = 𝑆 2 + 2𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛 2 ∙ (𝑆 + 𝑃1 )(𝑆 + 𝑃2 )
𝐾𝑝𝑆 2 + 𝐾𝑝𝑆𝑍1 + 𝐾𝑝𝑆𝑍2 + 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2 + 𝑆 4 + 3𝑆 3 + 2𝑆 2 = 𝑆 4 + 𝑆 3 (2𝜔𝑛 + 𝑃1 + 𝑃2 ) + 𝑆 2 (𝜔𝑛 2 + 𝑃1 𝑃2 + 2𝑃1 𝜔𝑛 +
2𝑃2 𝜔𝑛 ) + 𝑆(2𝑃1 𝑃2 𝜔𝑛 + 𝑃1 𝜔𝑛 2 + 𝑃2 𝜔𝑛 2 ) + 𝑃1 𝑃2 𝜔𝑛 2 Los términos resaltados siempre van a ser iguales para los polos extra.
𝑆4: 1 = 1 (𝐴𝑠𝑢𝑚𝑖𝑟 𝑃1 = 10𝜔𝑛 )
𝑆 3 : 3 = 2𝜔𝑛 + 𝑃1 + 𝑃2 → 𝑃1 = 10 → 𝑃2 = −9
𝑆 2 : 𝐾𝑝 + 2 = 𝜔𝑛 2 + 𝑃1 𝑃2 + 2𝑃1 𝜔𝑛 + 2𝑃2 𝜔𝑛 → 𝐾𝑝 = −88
𝑆 1 : 𝐾𝑝𝑍1 + 𝐾𝑝𝑍2 = 2𝑃1 𝑃2 𝜔𝑛 + 𝑃1 𝜔𝑛 2 + 𝑃2 𝜔𝑛 2 → 𝑍2 = (−0.16, 0.14)𝑅𝑒𝑣𝑖𝑠𝑎𝑟
𝑆 0 : 𝐾𝑝𝑍1 𝑍2 = 𝑃1 𝑃2 𝜔𝑛 2 → 𝑍1 = 14.60 (𝑎𝑠𝑢𝑚𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 0.14 → 𝑍2 )

−88(𝑆 + 14.60)(𝑆 + 0.14)

𝐺𝑐(𝑠) =
𝑆