INSTITUTO POLITÉCNICO

NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO

INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES

Práctica No. 1

“Modelado y análisis de sistemas simulados con Matlab”

Grupo: 7RM2

Periodo lectivo: 2023 - 2

Equipo No. 1

Integrantes:

 García Zúñiga Carlos Daniel

 Hermoso Herbert Jimena Mariel
 Maldonado Rodríguez Eduardo

Profesor: Villegas Medina Gerardo

Fecha de entrega de reporte: 17/05/2023

1
ÍNDICE

Introducción ............................................................................................................ 3
Objetivo .................................................................................................................. 4
Marco conceptual ................................................................................................... 5
Procedimiento ........................................................................................................ 6
Desarrollo ............................................................................................................... 7
Conclusiones ........................................................................................................ 49
Referencias .......................................................................................................... 50

2
INTRODUCCIÓN

En el ejercicio de la profesión, para el ingeniero en robótica industrial puede ser de

utilidad conocer el comportamiento de la maquinaria y procesos productivos. Con
este conocimiento, el ingeniero puede implementar diversas estrategias o leyes de
control según los requerimientos correspondientes.

3
OBJETIVO

Modelar y analizar sistemas de primer y segundo orden con el fin de entender su

comportamiento en términos de estabilidad y su respuesta a entradas impulso y
escalón.

4
MARCO CONCEPTUAL

Se denominan polos G(s) a aquellos lugares en el plano complejo s, en donde la

función de transferencia G(s) se hace infinita, o sea, donde a(s) = 0 las raíces del
polinomio denominador.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control se divide normalmente en dos

partes: respuesta transitoria y respuesta estacionaria (permanente o en estado
estable).

5
PROCEDIMIENTO

Equipo Computadoras de Escritorio

Software Matlab u Octave

6
DESARROLLO

1) Modelado por medio de funciones de trasferencia:

CASOS DE MODELADO

❖ Primer orden: Filtro pasa-bajas lineal

𝟑
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟐𝒔 + 𝟏

𝟒
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

𝟒
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟓𝒔 − 𝟏

7
❖ Segundo orden: Sistema masa resorte amortiguador

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟏

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏

8
 𝟐
𝑮𝟒 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

𝟐𝒔 + 𝟓
𝑮𝟓 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟔 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟑

9
2) Polos y ceros:

CASOS DE MODELADO

❖ Primer orden: Filtro pasa-bajas lineal

𝟑
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟐𝒔 + 𝟏

10
 𝟒
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

𝟒
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟓𝒔 − 𝟏

11
❖ Segundo orden: Sistema masa resorte amortiguador

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟏

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

12
 𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟒 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

13
 𝟐𝒔 + 𝟓
𝑮𝟓 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟔 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟑

14
 ANÁLISIS DE RESULTADOS

En tiempo continuo,
todos los polos en el
plano complejo
SISTEMA deben estar en el
𝐹1 (𝑠)
ESTABLE semiplano izquierdo
(región azul) para
garantizar la
estabilidad.

En tiempo continuo,
todos los polos en el
plano complejo
SISTEMA deben estar en el
𝐹2 (𝑠)
ESTABLE semiplano izquierdo
(región azul) para
garantizar la
estabilidad.

El sistema es
inestable ya que el
SISTEMA polo se encuentra en
𝐹3 (𝑠)
INESTABLE el semiplano derecho
del plano “s” (región
naranja).

El sistema es
críticamente estable
SISTEMA
porque hay dos polos
𝐺1 (𝑠) CRÍTICAMENTE
que se encuentran al
ESTABLE
margen de la parte
imaginaria.

15
 En tiempo continuo,
todos los polos en el
plano complejo
SISTEMA deben estar en el
𝐺2 (𝑠)
ESTABLE semiplano izquierdo
(región azul) para
garantizar la
estabilidad.

En tiempo continuo,
todos los polos en el
plano complejo
SISTEMA deben estar en el
𝐺3 (𝑠)
ESTABLE semiplano izquierdo
(región azul) para
garantizar la
estabilidad.

El sistema es
críticamente estable
SISTEMA
porque hay dos polos
𝐺4 (𝑠) CRÍTICAMENTE
que se encuentran al
ESTABLE
margen de la parte
imaginaria.

En tiempo continuo,
todos los polos en el
plano complejo
SISTEMA deben estar en el
𝐺5 (𝑠)
ESTABLE semiplano izquierdo
(región azul) para
garantizar la
estabilidad.

16
 El sistema es
inestable ya que el
SISTEMA polo se encuentra en
𝐺6 (𝑠)
INESTABLE el semiplano derecho
del plano “s” (región
naranja).

17
3) Respuesta a escalón:

CASOS DE MODELADO

❖ Primer orden: Filtro pasa-bajas lineal

𝟑
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟐𝒔 + 𝟏

18
 𝟒
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

𝟒
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟓𝒔 − 𝟏

19
❖ Segundo orden: Sistema masa resorte amortiguador

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟏

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

20
 𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟒 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

21
 𝟐𝒔 + 𝟓
𝑮𝟓 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟔 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟑

22
 ANÁLISIS DE RESULTADOS

❖ Primer orden: Filtro pasa-bajas lineal

𝟑
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟐𝒔 + 𝟏

Para un tiempo de asentamiento de 5%

𝑡𝑠[5%] ≅ 3𝜏

𝑡𝑠[5%] ≅ 3(2)

𝑡𝑠[5%] ≅ 6 𝑠𝑒𝑔

23
 𝟒
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

Para un tiempo de asentamiento de 5%

𝑡𝑠[5%] ≅ 3𝜏

𝑡𝑠[5%] ≅ 3(5)

𝑡𝑠[5%] ≅ 15 𝑠𝑒𝑔

24
 𝟒
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟓𝒔 − 𝟏

Para un tiempo de asentamiento de 5%

𝑡𝑠[5%] ≅ 3𝜏

𝑡𝑠[5%] ≅ 3(0)

𝑡𝑠[5%] ≅ 0 𝑠𝑒𝑔

25
❖ Segundo orden: Sistema masa resorte amortiguador

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟏

No posee tiempo de asentamiento al estar oscilando permanentemente.

26
 𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

(𝑘)(𝜔𝑛 ) 𝜁
𝐺 (𝑠 ) = −𝜋(
2
)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑀𝑝 = 𝑘 ∗ 𝑒𝑥𝑝 √1−𝜁

2 −𝜋(
−0.7
)
𝐺 (𝑠 ) = 𝑀𝑝 = 2 ∗ 𝑒𝑥𝑝 √1−0.72
𝑠2 + 1.4𝑠 + 1

1.4 = 2𝜁𝜔𝑛 𝑀𝑝 = 0.0919

1.4 = 2𝜁1

1.4 Para un tiempo de asentamiento de 5%

= 𝜁 = 0.7
2
3
𝑡𝑠[5%] =
𝜁𝜔𝑛

3
𝑡𝑠[5%] =
(0.7)(1)

𝑡𝑠[5%] = 4.28 𝑠𝑒𝑔

27
 𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏

(𝑘)(𝜔𝑛 ) 𝜁
𝐺 (𝑠 ) = −𝜋(
2
)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑀𝑝 = 𝑘 ∗ 𝑒𝑥𝑝 √1−𝜁

2 𝑀𝑝 = 𝑁𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 2𝑠 + 1

2 = 2𝜁𝜔𝑛
Para un tiempo de asentamiento de 5%
2 = 2𝜁1
3
2 𝑡𝑠[5%] =
=𝜁=1 𝜁𝜔𝑛
2
3
𝑡𝑠[5%] =
(1)(1)

𝑡𝑠[5%] = 3 𝑠𝑒𝑔

28
 𝟐
𝑮𝟒 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

(𝑘)(𝜔𝑛 ) 𝜁
𝐺 (𝑠 ) = −𝜋(
2
)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑀𝑝 = 𝑘 ∗ 𝑒𝑥𝑝 √1−𝜁

2 −𝜋(
−1.5
)
𝐺 (𝑠 ) = 𝑀𝑝 = 2 ∗ 𝑒𝑥𝑝 √1−1.52
𝑠2 + 3𝑠 + 1

3 = 2𝜁𝜔𝑛 𝑀𝑝 = 𝑁𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒

3 = 2𝜁1

3 Para un tiempo de asentamiento de 5%

= 𝜁 = 1.5
2
3
𝑡𝑠[5%] =
𝜁𝜔𝑛

3
𝑡𝑠[5%] =
(1.5)(1)

𝑡𝑠[5%] = 2 𝑠𝑒𝑔

29
 𝟐𝒔 + 𝟓
𝑮𝟓 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

(𝑘)(𝜔𝑛 ) 𝜁
𝐺 (𝑠 ) = −𝜋(
2
)
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑀𝑝 = 𝑘 ∗ 𝑒𝑥𝑝 √1−𝜁

2𝑠 + 5 −𝜋(
−0.7
)
𝐺 (𝑠 ) = 𝑀𝑝 = 5 ∗ 𝑒𝑥𝑝 √1−0.72
𝑠2 + 1.4𝑠 + 1

1.4 = 2𝜁𝜔𝑛 𝑀𝑝 = 0.2299

1.4 = 2𝜁1

1.4 Para un tiempo de asentamiento de 5%

= 𝜁 = 0.7
2
3
𝑡𝑠[5%] =
𝜁𝜔𝑛

3
𝑡𝑠[5%] =
(0.7)(1)

𝑡𝑠[5%] = 4.28 𝑠𝑒𝑔

30
 𝟐
𝑮𝟔 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟑

No tiene tiempo de asentamiento ni sobretiro pues no es un sistema estable

31
4) Respuesta a impulso:

CASOS DE MODELADO

❖ Primer orden: Filtro pasa-bajas lineal

𝟑
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟐𝒔 + 𝟏

32
 𝟒
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

𝟒
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟓𝒔 − 𝟏

33
❖ Segundo orden: Sistema masa resorte amortiguador

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟏

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

34
 𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟒 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

35
 𝟐𝒔 + 𝟓
𝑮𝟓 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟔 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟑

36
 ANÁLISIS DE RESULTADOS

❖ Primer orden: Filtro pasa-bajas lineal

𝟑
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟐𝒔 + 𝟏

Para F1(s): Su punto de partida muestra la máxima amplitud, a medida que

transcurre el tiempo, su amplitud disminuye gradualmente. Aproximadamente a
partir del segundo 4, comienza a estabilizarse, lo que significa que su tiempo de
asentamiento, es de aproximadamente 6 segundos.

𝟒
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

Para F2(s): Su amplitud máxima se encuentra en su punto inicial, conforme hay un

incremento de tiempo va disminuyendo su amplitud, su asentamiento comienza a
partir del segundo 6 aproximadamente, se empieza a estabilizar, por lo tanto, su
tiempo de asentamiento al 5% en el impulso es de aproximadamente 15s.

𝟒
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟓𝒔 − 𝟏

Para F3(s): A partir del segundo 275, se observa un incremento en la amplitud del
impulso en esta función. Antes de ese punto, la amplitud tiende a cero, mientras que
después del mismo, tiende hacia infinito. Debido a esta tendencia indefinida, no es
posible determinar el tiempo de asentamiento de F3(s). Es importante destacar que,
en la parte de polos y ceros de la función, se determinó que era inestable.

37
 ❖ Segundo orden: Sistema masa resorte amortiguador

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟏

Para G1(s): Basándonos en la gráfica, se puede inferir que la función tiene un

comportamiento inestable y no se mantiene constante. Por lo tanto, no es posible
determinar un tiempo de asentamiento para esta función.

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

Para G2(s): Según el comportamiento de la gráfica, la función muestra oscilaciones

al principio y luego, a partir del segundo 8, se mantiene constante y tiende a cero.
En este caso, el tiempo de asentamiento al 5% se estima en aproximadamente 6
segundos.

𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏

Para G3(s): Al examinar la gráfica, se observa que entre los 7 y 8 segundos, la

función tiende a cero. Por lo tanto, se puede decir que el tiempo de asentamiento al
5% es de 5 segundos.

𝟐
𝑮𝟒 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

Para G4(s): Según la gráfica, a partir de los 7 segundos, la oscilación comienza a

comportarse de manera estable. Por lo tanto, se puede determinar gráficamente
que el tiempo de asentamiento al 5% para esta función es de 9 segundos.

38
 𝟐𝒔 + 𝟓
𝑮𝟓 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

Para G5(s): Realizando un análisis de la gráfica y considerando que la oscilación

tiende a cero en el tiempo 8 segundos, y que se vuelve estable en ese momento,
se concluye que el tiempo de asentamiento al 5% es t=5.

𝟐
𝑮𝟔 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟑

Para G6(s): No se puede determinar el tiempo de asentamiento, ya que tiene polo

real positivo y en la gráfica tiende al infinito

39
5) Respuesta a rampa:

CASOS DE MODELADO

❖ Primer orden: Filtro pasa-bajas lineal

𝟑
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟐𝒔 + 𝟏

40
 𝟒
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

𝟒
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟓𝒔 − 𝟏

41
❖ Segundo orden: Sistema masa resorte amortiguador

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟏

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

42
 𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟒 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

43
 𝟐𝒔 + 𝟓
𝑮𝟓 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟔 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟑

44
 ANÁLISIS DE RESULTADOS

❖ Primer orden: Filtro pasa-bajas lineal

𝟑
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟐𝒔 + 𝟏

Para F1(s): Se ha establecido que en la respuesta rampa, el asentamiento ocurre

cuando la pendiente de la recta es de 45°. Al observar la gráfica, podemos concluir
que el asentamiento al 5% ocurre aproximadamente entre los 2 y 3 segundos.

𝟒
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟓𝒔 + 𝟏

Para F2(s): Se puede observar que alcanza el asentamiento del 5% alrededor de

los 9-10 segundos, lo que sugiere la presencia de un polo negativo y respalda la
estabilidad de la función.

𝟒
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟓𝒔 − 𝟏

Para F3(s): En este caso, se puede apreciar que no ocurrirá un asentamiento debido
a la alta amplitud que continúa creciendo. Además, se observa que la función forma
una pendiente de 90° en lugar de 45°, lo que indica una estabilidad.

45
 ❖ Segundo orden: Sistema masa resorte amortiguador

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 +𝟏

Para G1(s): Basándonos en la gráfica, podemos inferir que la función tiene un

comportamiento inestable o tiende a serlo. Muestra oscilaciones aparentemente
constantes, lo que dificulta determinar un tiempo de asentamiento para esta función.
Esto puede explicar por qué las otras gráficas aparecían llenas y no mostraban más
información.

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

Para G2(s): De acuerdo con el comportamiento de la gráfica, la función presenta

una pequeña oscilación y luego, a partir del segundo 6, se mantiene constante y
tiende a una pendiente de 45°. El tiempo de asentamiento al 5% se estima en
aproximadamente 4 segundos. Además, debido a esas oscilaciones, se puede
considerar que es un sistema subamortiguado.

𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟏

Para G3(s): Al observar la gráfica, se puede notar que apenas presenta

oscilaciones, ya que se forma una línea recta casi de inmediato, entre los 3 y 4
segundos. Por lo tanto, se puede decir que el tiempo de asentamiento al 5% es de
aproximadamente 1.5 y 2 segundos. También se puede observar que debido a esto,
es un sistema críticamente amortiguado, ya que no presenta muchas oscilaciones.

𝟐
𝑮𝟒 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟑𝒔 + 𝟏

Para G4(s): Al observar la gráfica, se puede notar que apenas presenta

oscilaciones, ya que se forma una línea recta casi de inmediato, entre los 4 y 5
segundos. Por lo tanto, se puede decir que el tiempo de asentamiento al 5% es de
aproximadamente 3 y 3.5 segundos. También se puede observar que debido a esto,
es un sistema críticamente amortiguado, ya que no presenta muchas oscilaciones.

46
 𝟐𝒔 + 𝟓
𝑮𝟓 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒𝒔 + 𝟏

Para G5(s): De acuerdo con el comportamiento de la gráfica, la función muestra una

pequeña oscilación y luego, a partir del segundo 4, se mantiene constante y tiende
a una pendiente de 45°. El tiempo de asentamiento al 5% se estima en
aproximadamente 3 y 3.5 segundos. También se puede decir que debido a estas
oscilaciones, es un sistema subamortiguado.

𝟐
𝑮𝟔 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 − 𝟑

Para G6(s): No es posible determinar el tiempo de asentamiento, ya que la función

tiene un polo real positivo y en la gráfica tiende hacia el infinito. En la parte de polos
y ceros se determinó que era inestable.

47
6) Bitácora de problemas encontrados y estrategias de solución:

PROBLEMA ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN

INTEGRANTE
ENCONTRADO IMPLEMENTADA

Se utilizo la versión online de

Matlab con la cual viene con las
García Zúñiga Mi computadora no
librerías necesarias y se tiene
Carlos Daniel corría Matlab
acceso gratuito a través del correo
institucional.

Maldonado Tenía dudas para ver Se revisaron los apuntes de clase,

Rodríguez si un sistema era se comprobaron los resultados y se
Eduardo estable o inestable pidió ayuda a compañeros

Debido a que se estaba colocando

Hermoso Herbert No se podían obtener un comando erróneo no salían las
Jimena Mariel las gráficas en Matlab. gráficas, se revisó el programa y se
corrigió.

48
CONCLUSIONES

 García Zúñiga Carlos Daniel

Realizar esta práctica nos permitió familiarizarnos con el programa Matlab para
determinar si un sistema es estable o inestable así mismo para obtener las
respuestas para cada tipo de entrada y poder observar su comportamiento, las
funciones inestables no poseen tiempo de asentamiento.
Se presentaron problemas al momento de ejecutar el software en el equipo de
cómputo por lo que se optó por utilizar la versión online la cual funciono de manera
perfecta para el desarrollo de esta práctica.

 Hermoso Herbert Jimena Mariel

Realizar esta práctica nos ayudó a repasar los conocimientos que se adquirieron en
los parciales pasados y se aplicaron en el programa para poder obtener resultados
y comprobar con la teoría.

 Maldonado Rodríguez Eduardo

Participar en esta práctica nos dio la oportunidad de familiarizarnos con el software

Matlab, lo cual nos permitió evaluar la estabilidad de un sistema y examinar cómo
se comporta ante distintos tipos de entradas. También adquirimos conocimiento
sobre el hecho de que las funciones inestables carecen de un tiempo de
asentamiento determinado. Este ejercicio práctico resultó beneficioso para repasar
los conceptos aprendidos en exámenes previos y aplicarlos en el programa con el
fin de obtener resultados y verificar su coherencia con la teoría.

49
REFERENCIAS

 Dorf, R. C., & Bishop, R. H. (2010). Sistemas de control moderno. Pearson

Educación.

 Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Pearson Educación.

50