INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-2

Control de posición de una masa

Vargas Mario Alberto y Cuesta Juan Pablo
{u1802773 y u1803148 }@unimilitar.edu.co
Profesor: Leonardo Solaque
Resumen— Para la creación de un control para un sistema, uno
de los factores más importantes es su respuesta. Diferentes
métodos de diseño se realizan a base de la respuesta de un sistema.
En este documento se busca estudiar e implementar en sistemas de
primer y segundo orden un control PID implementando
ecuaciones integro diferénciales con amplificadores.

Palabras clave—Modelo, Sistema, Primer y segundo Orden,

PID, Ecuación Integro diferencial, Amplificador operacional,
Control, Ziegler y Nichols.

I. INTRODUCCIÓN
Figura1: Sistema poleas + motor DC.
A. Marco Teórico:
Controlador PID
Controlador PID Un controlador PID es representado por la
expresión matemática

Donde hay coeficientes de ganancia proporcional, ganancia

integral, ganancia derivativa.

II. COMPETENCIAS PARA DESARROLLAR

• Hallar y simular el modelo matemático para el
sistema electromecánico.
Figura 2: Motor DC.
• Implementar la planta a controlar teniendo en cuenta
las restricciones de diseño (prototipo pequeño).
• Encontrar las constantes del regulador que permita Realizando la malla
controlar la posición de la masa a un valor deseado, 𝑑𝑖(𝑡)
validar en simulación. 𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝐸𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
• Asociar saturaciones reales que se puedan presentar 𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡) − 𝑅𝑖(𝑡) − 𝐸𝑎 (𝑡) (1)
en el sistema físico e integrarlas a la simulación para
su respectivo análisis.
• Implementar el controlador obtenido, validando su La sección mecánica
desempeño y los cambios que se presenten al variar
los parámetros del control (variando los valores de 𝑑𝜔(𝑡)
las resistencias del PID). 𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐽 + 𝐵𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽 = 𝑇𝑚 (𝑡) − 𝐵𝜔(𝑡) (2)
III. DESARROLLO DE LA PRACTICA 𝑑𝑡
Relación voltaje de armadura y velocidad angular
Encontrar el modelo matemático que corresponde al sistema 𝐸𝑎 (𝑡) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑡) (3)
de la figura 1, donde se tiene como salida la posición de la Relación Torque mecánico ejercido y corriente eléctrica
masa y como entrada el voltaje del motor: 𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) (4)
Aplicando Laplace
𝐿𝑆 ∗ 𝑖(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑅𝑖(𝑠) − 𝐸𝑎 (𝑠) (5)

𝐽𝑆 ∗ 𝜔(𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) − 𝐵𝜔(𝑠) (6)

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) (7)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑠) (8)

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Sustituyendo (7) y (8) en (5) y (6) respectivamente 𝐵 𝐾𝑚

− 0
̇ 𝐽 𝐽 𝑥1
𝑇𝑚(𝑠) 𝑇𝑚(𝑠) [𝑥1] = ∗ [ ] + [1] ∗ 𝐵
𝐿𝑆 ∗ = 𝑣(𝑠) − − 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) 𝑥2̇ 𝐾𝑎 𝑅 𝑥2
𝐿
[− 𝐿 − ]
𝐾𝑚 𝐾𝑚
𝐿
(𝑅+𝐿𝑆)𝑇𝑚(𝑠)
𝑣(𝑠) = + 𝐾𝑎 𝜔(𝑠) (9) 𝑦1
] = [1 0] ∗ [𝑥1]
𝐾𝑚
𝑇𝑚(𝑠) [
𝜔(𝑠) = (10) 𝑦2 0 1 𝑥2
𝐽𝑆+𝐵
Sustituyendo (10) y (9)
Para esta práctica se diseñó un ascensor para controlar la
(𝑅+𝐿𝑆)(𝐽𝑆+𝐵)+𝐾𝑎 𝐾𝑚 posición de la masa y no sufrir oscilaciones innecesarias
𝑣(𝑠) = 𝐾𝑚(𝐽𝑆+𝐵)
𝑇𝑚 (𝑠) (9) causadas por la cuerda:

Relacionando Torque como salida y voltaje como entrada

𝑇𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚 (𝐽𝑆 + 𝐵)
=
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑆 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

Con respecto a la velocidad angular

𝜔(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑆 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎

Por Trasmisión de Poleas

𝑟1 ∗ 𝜔(𝑡) = 𝑟2 ∗ 𝜔2 (𝑡)
𝜔(𝑡) 𝑟2
= =𝑁
𝜔2 (𝑡) 𝑟1
𝑟
𝜔2 (𝑠) ∗ 𝑟2 𝐾𝑚
1
=
𝑣(𝑠) 𝐿𝐽𝑆 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎
Figura3: Montaje Ascensor.
𝜔2 (𝑠) 𝐾𝑚 ∗ 𝑟1
=
𝑣(𝑠) (𝐿𝐽𝑆 2 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ) ∗ 𝑟2

Con respecto a la posición angular

𝜃2 (𝑠) 𝐾𝑚 ∗ 𝑟1
= 2
𝑣(𝑠) 𝑆(𝐿𝐽𝑆 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 ) ∗ 𝑟2

Con respecto a la posición Lineal

𝑋2 (𝑠) 𝐾𝑚 ∗ 𝑟1
= 2
𝑣(𝑠) 𝑆(𝐿𝐽𝑆 + (𝑅𝐽 + 𝐿𝐵)𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑎 )

Estados:

𝑥1 = 𝜔
𝑥1̇ = 𝜔̇
𝑥2 = 𝑖 Figura 4: Planos Ascensor.
𝑥2̇ = 𝑖̈
A continuación, se realizo el control del modelo para Diseñar
un control PID usando asignación de polos, para la posición de
la masa tal que cumpla los siguientes parámetros: ess=0, Cita=
0.95 y ts=95% del tiempo de establecimiento en lazo abierto.
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Lo anterior para seguir escalón, rampa y parábola-en

simulación.

A partir de esto se realizó este control:

Motor Control Aceleración:

En este caso, se necesita controlar la posición angular del

motor para generar el control lineal de la masa:

Figura 9: Constantes control aceleración.

Figura 5: Función de Trasferencia a utilizar para controlar la

posición.

Figura 10: Control Aceleración.

Motor Control Rampa:

Figura 6: Control creado para parábola.

Figura 10: Diagrama de Control Rampa.

Figura 7:Diagrama de control creado para parábola.

Figura 11: Diagrama del sistema.

Figura 8: Código usado para crear el PI^2D.

Figura 12: Codigo creación de PID.

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Figura 17: Código control PD.

Figura 13: Constantes dadas.

Figura 18: Constantes dadas.

Figura 14: Control de Rampa.

Motor Control Escalón:

Figura 19: Control Posición.

Datos prácticos:
Figura 15: Control PD.
Para este control, utilizamos una planta creada para el control
de posición, en este caso se utilizó un potenciómetro
multivuelta como sensor, sin embargo, esta prueba se realizo
sin la carga de la masa.

Esta fue la salida del osciloscopio.

Figura 16: Diagrama control posición.

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Figura 20: Salida Osciloscopio.

Se utilizo la herramienta para identificar el sistema en Matlab: Figura 22: Polos sistema dado por Matlab.

Es posible observar como el modelo generado por Matlab es

cercano a la señal entregada ya que, es de segundo orden, sin
embargo las constantes de esta identificación fueron muy
pequeñas.

Para poder trabajar sin complicaiones causadas por ceros, el

sistema entregado se llevo a una forma más sencilla por lo que
se hicieron estas pruebas:

Figura 21: Input de datos en Matlab. Figura 23: Función de trasferencia entregada por Matlab.

Al identificar el modelo estos fueron los resultados:

Figura 24: Función de trasferencia reducida.

Figura 25: Función de trasferencia reducida a primer orden.

Después de esto se comprobó como los comportamientos de

estas señales eran parecidos a la señal de origen por lo que se
continuo trabando con estos dos, en este caso se genero el
control de posición y de velocidad para este caso.
Figura 21: Sistema de segundo orden generado por Matlab..
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Figura 26: Planta con controlador PI.

Figura 29: Control PI^2 grafica.
El resultado fue el siguiente:
Se puede observar que el control realizado para el sistema
identificado, esta bien implementado, a su vez el uso de los
parámetros de diseño generan una respuesta subamortiguada,
y con un tiempo de respuesta más rápido.

IV. CONCLUSIÓN
• En el modelado del motor DC la parte eléctrica puede
ser despreciada debido a que su aporte a la FT no es
muy significante en relación con la parte mecánica.

• Constantes muy grandes en derivadores e

integradores del control PID, causan que estos
distorsionen la señal, además los derivado res de
ganancias muy altas tienden a desestabilizar el
Figura 27: Respuesta generada por el sistema identificado. sistema, por lo que se trata de omitir su uso.

• Las ganancias muy grandes en los circuitos

Para controlar velocidad se generó un Control PI^2: operacionales causan que estas se saturen y que
muchas veces esto podría alterar la señal de control si
no es tenido en cuenta.

• La generación de la función de trasferencia tuvo

inconvenientes ya que, al agregar un torque de carga
a el análisis mecánico, genera complicaciones para
determinar una función de trasferencia respecto a la
posición angular.

• Es necesario tener en cuenta el radio de las poleas

para generar este control ya que, al generar un control
rotacional, este diámetro genera la respuesta lineal
requerida.

• El uso de herramientas de reconocimiento de

Figura 28: Control PI^2 implemento. sistemas, ayuda al desarrollador a generar respuestas
ante sistemas difíciles de identificar, sin embargo,
esto solo es una aproximación por lo que es necesario
revisar si correcto uso.

REFERENCIAS
[1] K. Ogata, Modern control engineering. [Delhi]: Pearson, 2016.
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[2] Controlautomaticoeducacion.com, (s.f.) Recuperado de

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/control-
pid-por-asignacion-de-polos/
[3] NewCastle.edu (s.f.) Recuperado
de.https://csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C0
7.pdf
[4] Cárdenas. Sistemas de Segundo Orden (s.f.) Universidad de Magallanes