Ing.

Eddie Sobrado
 Introducción

• Un diagrama de bloques nos muestra gráficamente

como se interconectan los componentes de un sistema
• En un diagrama de bloques se enlazan una con otra
todas las variables del sistema mediante Bloques
Funcionales. En el caso de los sistemas de control, los
bloques funcionales están representados por
Funciones de Transferencia.
Procesos: Llenado, reacción, vaciado

Señales PLANTA : Reactor Químico

actuantes

Señales
medidas

Sustancia
C
Procesos: Llenado, reacción, vaciado

Señales PLANTA : Reactor Químico

actuantes

Señales
medidas

Sustancia
C
 Procesos: Llenado, reacción, vaciado

PLANTA : Reactor Químico

Substancia A

Substancia B

Sustancia
Señal C
Señales actuantes medida
Señal medida

Alimentación
Sustancia A Salida de
Llenado Reacción Vaciado reacción de
Alimentación
Sustancia B producto
Sustancia C
 Reducción de diagrama de bloques

• Usualmente usado para análisis y diseño en el

dominio del tiempo y la frecuencia
• Cada subsistema es representado por una:
 Entrada
 Salida
 Función de Transferencia
• Sistemas complicados se reducen a una única
función de transferencia usando reducción de
diagramas de bloques
Diagrama de Bloques en Sistemas

Sistema Simple

Planta
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠)

𝑈(𝑠) 𝐺 𝑠 = 𝑌(𝑠)

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑈(𝑠)
 Diagrama de Bloques en Sistemas

Señales Sistema
𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠)
Input Output

𝑅(𝑠)
𝑅1 𝑠 + 𝐶 𝑠 = 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 𝑠 − 𝑅3 𝑠

+ 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝑅2 𝑠 −
𝑅3 𝑠
𝑅(𝑠)

Junta de suma Punto de ramificación

 Diagrama de Bloques en Sistemas

Bloques en Serie
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) ≡ 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

Bloques en Realimentación
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝑈(𝑠) 𝐺1 (𝑠) 𝑌(𝑠)
∓
≡ 1 ± 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

𝐺2 (𝑠) ¿como se
resuelve
esto?
 Diagrama de Bloques en Sistemas
Bloques en Realimentación
𝐵 = 𝑌𝐺2
𝑈+ 𝐸 𝑌 𝐸 = 𝑈 − 𝐵 = 𝑈 − 𝑌𝐺2
𝐺1 (𝑠)
− 𝑌 = 𝐸𝐺1 = 𝑈 − 𝑌𝐺2 𝐺1

𝐵 𝑌 𝑌 = 𝑈𝐺1 − 𝑌𝐺2 𝐺1
𝐺2 (𝑠)
𝑌 + 𝑌𝐺2 𝐺1 = 𝑈𝐺1

𝑌 1 + 𝐺2 𝐺1 = 𝑈𝐺1

𝑈(𝑠) 𝐺1 (𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐺1 (𝑠)

=
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝑈(𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠)𝐺1 (𝑠)
 Diagrama de Bloques en Sistemas

Bloques en paralelo

𝐺1 (𝑠) +
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑌(𝑠)
≡ 𝑈(𝑠) 𝐺1 (𝑠) ± 𝐺2 (𝑠)
±
𝐺2 (𝑠)
 Diagrama de Bloques en Sistemas

𝑋1 = 𝐺1 (𝑠)𝑅(𝑠) 𝑋2 = 𝐺2 (𝑠)𝐺1 (𝑠)𝑅(𝑠)

𝑅(𝑠) 𝑌 𝑠 = 𝐺3 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺1 (𝑠)𝑅(𝑠)

𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)
 Diagrama de Bloques en Sistemas

𝑋1 = 𝐺1 (𝑠)𝑅(𝑠)
𝐺1 (𝑠)

±
𝑋2 = 𝐺2 (𝑠)𝑅(𝑠) 𝐶 𝑠 = ± 𝐺1 𝑠 ± 𝐺2 𝑠 ± 𝐺3 𝑠 𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐺2 (𝑠)
±
±

𝑋3 = 𝐺3 (𝑠)𝑅(𝑠)
𝐺3 (𝑠)

≡
𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)
±𝐺1 (𝑠) ± 𝐺2 (𝑠) ± 𝐺3 (𝑠)
 Diagrama de Bloques en Sistemas

+ 𝐶 𝑠 = +𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) ∓ 𝐺 𝑠 𝑋(𝑠)
𝑅(𝑠) + 𝐶(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝐺(𝑠) ≡ 𝐺(𝑠)
∓ ∓
𝑋(𝑠) 𝐺(𝑠)

𝑋(𝑠)

𝑋 𝑠
+ 𝐶(𝑠) 𝑅(𝑠) + 𝐶 𝑠 = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) ∓
𝐺(𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐺(𝑠) ≡ 𝐺(𝑠)

∓ ∓
𝑋(𝑠) 1
𝐺 𝑠

𝑋(𝑠)
 Diagrama de Bloques en Sistemas

𝑅 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑅 𝑠 𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 1 𝑅(𝑠)
𝐺(𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) ≡ 𝐺(𝑠)

1 𝑅(𝑠)
𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠)

𝑅 𝑠 𝐺(𝑠)
𝑅 𝑠 𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)

𝑅 𝑠 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅 𝑠 𝐺(𝑠)

𝑅(𝑠)
𝐺(𝑠) ≡ 𝐺(𝑠)

𝑅 𝑠 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠 𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠)
Diagrama de Bloques en Sistemas

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠)
∓

𝐺2 (𝑠)

𝑈(𝑠) 1 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
𝐺2 (𝑠)
∓
Realicemos las
siguientes
ejercicios
 Ejemplo 1
• Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝐻2 (𝑠)

−
𝑅(𝑠) + + + 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠) 𝐺4 (𝑠)
−
+

𝐻1 (𝑠)

𝐻3 (𝑠)
 Ejemplo 1
𝐻2 𝑠
𝐺4 𝑠

−
𝑅(𝑠) + + + 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠) 𝐺4 (𝑠)
−
+

𝐻1 (𝑠)

𝐻3 (𝑠)

𝐻2 𝑠
𝐺4 𝑠

−
𝑅(𝑠) + + 𝐺3 𝑠 𝐺4 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
1 − 𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)𝐻1 (𝑠)
−

𝐻3 (𝑠)
 Ejemplo 1

𝑅(𝑠) + 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 𝑠 𝐺4 𝑠 𝑌(𝑠)

𝐺1 (𝑠)
1 − 𝐺3 𝑠 𝐺4 𝑠 𝐻1 𝑠 + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)
−

𝐻3 (𝑠)

𝑅(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺3 𝑠 𝐺4 𝑠 𝑌(𝑠)

1 − 𝐺3 𝑠 𝐺4 𝑠 𝐻1 𝑠 + 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠) + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)𝐻3 (𝑠)
 Ejemplo 2
𝐻2 (𝑠)

−
𝑅(𝑠) + + +
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠) 𝑌(𝑠)
− +

𝐻1 (𝑠)

𝐻2 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)
−
𝑅(𝑠) + + +
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠) 𝑌(𝑠)
− +

𝐻1 (𝑠)
 Ejemplo 2
𝐻2 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)
−
𝑅(𝑠) + + 𝑌(𝑠)
𝐺1 𝑠 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)
− 1 − 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠)

𝑅(𝑠) + 𝐺1 𝑠 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠) 𝑌(𝑠)

1 − 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠) +𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)
−

𝑅(𝑠) 𝐺1 𝑠 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠) 𝑌(𝑠)

1 − 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻1 𝑠 +𝐺2 𝑠 𝐺3 𝑠 𝐻2 𝑠 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)
 Ejemplo 3
−
−
𝑅(𝑠) + + + 𝑌(𝑠)
𝐴(𝑠) 𝐵 𝑠 𝐶(𝑠) 𝐷(𝑠)
−

𝐴(𝑠) 𝐷(𝑠)
−
−
𝑅(𝑠) + + +
𝐶(𝑠)
𝑌(𝑠)
𝐴(𝑠) 𝐵(𝑠) 𝐷(𝑠)
−

𝐴(𝑠)
−
𝑅(𝑠) + + + 𝐶 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐴(𝑠) 𝐵(𝑠) 𝐷(𝑠)
− 1 + 𝐶 𝑠 𝐷(𝑠)
 Ejemplo 3
𝑅(𝑠) + 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐴(𝑠) 𝐷(𝑠)
− 1 + 𝐴 𝑠 𝐵(𝑠) 1 + 𝐶 𝑠 𝐷(𝑠)

𝑅(𝑠) + 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐴(𝑠) 𝐷(𝑠)
1 + 𝐴 𝑠 𝐵 𝑠 + 𝐶 𝑠 𝐷 𝑠 + 𝐴 𝑠 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝐷(𝑠)
−

𝑅(𝑠) 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝑌(𝑠)
𝐴(𝑠) 𝐷(𝑠)
1 + 𝐴 𝑠 𝐵 𝑠 + 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 + 𝐶 𝑠 𝐷 𝑠 + 𝐴 𝑠 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝐷(𝑠)

𝑅(𝑠) 𝐴 𝑠 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝐷 𝑠 𝑌(𝑠)
1 + 𝐴 𝑠 𝐵 𝑠 + 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 + 𝐶 𝑠 𝐷 𝑠 + 𝐴 𝑠 𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝐷(𝑠)
 Ejemplo 4: circuito RLC en serie
𝑅 𝐿
𝑖 𝑣𝐿
Conocer el sistema
+
𝒆(𝒕) 𝑉 𝐶
−

Plantear las ecuaciones

𝑒 𝑡 − 𝑣𝐿 𝑡 − 𝑣(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) 𝐸 𝑠 − 𝑉𝐿 𝑠 − 𝑉(𝑡) = 𝑅𝐼(𝑠) diferenciales

𝑑𝑖(𝑡) 1 1
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠) 𝑣(𝑡) = න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 𝑉 𝑠 = 𝐼(𝑠)
𝑑𝑡 𝐶 𝐶𝑠

Reducir los
𝐸(𝑠) + + 1 𝐼(𝑠) 1 𝑉(𝑠) bloques

− 𝑅 𝐶𝑠
−
𝐸(𝑠) 1 𝑉(𝑠)
𝑉𝐿 𝑠
Plantear en 𝐿𝑠 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
diagrama de bloques
Ejemplo 5: Sistema Masa Muelle Amortiguador
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚 = 𝑓 𝑡 − 𝐾𝑥 𝑡 − 𝐵
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝐾 𝐵 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠) = 𝐹 𝑠 − 𝐾𝑋 𝑠 − 𝐵𝑠𝑋(𝑠)
𝑘𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝐵
𝑑𝑡 1
𝑋(𝑠) = 𝐹 𝑠 − 𝐾𝑋 𝑠 − 𝐵𝑠𝑋(𝑠)
𝑚𝑠 2
𝑥(𝑡)
𝑚
𝑓(𝑡) 𝑘
− 𝑋 𝑠
+ 1
𝐹 𝑠
𝑚𝑠 2
−

𝐵𝑠

𝑋(𝑠) 1 𝑋 𝑠
𝐺 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 𝐹 𝑠 1
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾 𝑚𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾
Reducción Diagrama de Bloques: Ejemplo 6

• Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝑅(𝑠) + + + 𝐶(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)
− + −

𝐻1 (𝑠)

𝐻2 (𝑠)

𝐻3 (𝑠)
Reducción Diagrama de Bloques: Ejemplo 7

𝑅(𝑠) + 𝐶(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)
−
+ −
G2 y G3 están en serie.
𝐻1 (𝑠)
H1, H2, y H3 están en
paralelo
𝐻2 (𝑠)

𝐻3 (𝑠)

𝑅(𝑠) + 𝐶(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)  G1 esta en serie con
la configuración de
−
realimentación.
𝐻1 𝑠 − 𝐻2 𝑠 + 𝐻3 (𝑠)
Reducción Diagrama de Bloques: Ejemplo 7

𝑅(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 𝑠 𝐺3 𝑠 𝐶(𝑠)

1 + 𝐺2 𝑠 𝐺3 𝑠 𝐻1 𝑠 − 𝐻2 𝑠 + 𝐻3 𝑠
 Reducción Diagrama de Bloques: Ejemplo 8
• Simplifique el siguiente diagrama de bloques.
El principal problema aquí es la alimentación directa
de 𝑉3 𝑠 . La solución es mover este punto de
ramificación hacia adelante.

𝑉3 𝑠 +
𝑅(𝑠) + + + 𝐶(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)
−
− −

𝐻2 (𝑠) 𝐻3 (𝑠)

𝐻1 (𝑠)
Reducción Diagrama de Bloques: Ejemplo 8
1
𝐺2 (𝑠)
+
𝑅(𝑠) + + + 𝐺3 (𝑠) 𝐶(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)
−
−

𝐻2 (𝑠)

𝐻1 (𝑠)

𝑅(𝑠) + + 1 𝐺3 (𝑠) 𝐶(𝑠)

+1
𝐺1 𝑠 𝐺2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)
−
−

𝐻2 𝑠
𝐺1 (𝑠)

𝐻1 (𝑠)
Reducción Diagrama de Bloques: Ejemplo 8
𝑅(𝑠) + 1 𝐺3 (𝑠) 𝐶(𝑠)
𝐺1 𝑠 𝐺2 (𝑠) +1
𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)
−

𝐻2 𝑠
+ 𝐻1 𝑠
𝐺1 (𝑠)

𝑅(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 1 𝐺3 (𝑠) 𝐶(𝑠)

+1
1 + 𝐺2 𝑠 𝐻2 𝑠 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 1 + 𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)

𝑅(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺3 (𝑠) 1 + 𝐺2 (𝑠) 𝐶(𝑠)

1 + 𝐺2 𝑠 𝐻2 𝑠 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻1 (𝑠) 1 + 𝐺3 (𝑠)𝐻3
Reducción Diagrama de Bloques: Tarea 1

• Simplifique el siguiente diagrama de bloque

𝐷(𝑠) 𝐺6 (𝑠)

+ +
𝑅(𝑠) + + + 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺5 (𝑠)
−
+

𝐺3 (𝑠)

𝐺4 (𝑠)

𝑌 𝑠
a. Determine: 𝑅(𝑠)
b. Determine: 𝑌 𝑠
𝐷(𝑠)
 Reducción Diagrama de Bloques: Tarea 2
• Construya el diagrama de bloques detallado de un
motor c.d. controlado por armadura.
𝑽𝒂

𝑅𝑎 Circuito de 𝑑𝑖𝑎
Armadura 𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚
𝑑𝑡
𝐿𝑎 𝑑𝜔𝑚
𝑅𝑓 𝑖𝑎 𝐽𝑚 + 𝐵𝜔𝑚 = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡
+ + 𝑻
𝑽𝒇 𝐿𝑓 𝑉𝑏 𝜃𝑚 , 𝜔𝑚
− − 𝑇𝐿
𝐽𝑚
a. Despreciando la inductancia
𝑖𝑓 b. Sin despreciar la inductancia
𝐵
Circuito de
Campo
(𝑖𝑓 = 𝑐𝑡𝑒)