ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL DE SISTEMAS MECÁNICOS

NOMBRE: Juan F. Jácome

GR3

Una masa de 8 kg, se encuentra suspendida por un resorte con k=20 N/m y un amortiguador
con b=2 Ns/m; inicialmente la masa se encuentra en reposo (equilibrio). El resorte es sometido
a una fuerza F que deforma el resorte 10 cm hacia abajo y luego se suelta para que retorne a su
posición de reposo, luego de un tiempo determinado. Modelar y simular el control automático
que, actuando sobre esta fuerza, permita que la masa retorne a su posición de reposo en un
tiempo ≤ 2 segundos.

Figura 1. Esquema del sistema resorte-amortiguador-masa

DCL

Figura 2. Diagrama de cuerpo libre del sistema de control MRA

𝐹𝑛𝑒𝑡𝑎 = 𝐹1 − 𝑘𝑥 − 𝑏𝑣
𝐹𝑛𝑒𝑡𝑎 = 𝑚𝑎
Por lo tanto, 𝐹1 − 𝑘𝑥 − 𝑏𝑣 = 𝑚𝑎
𝒅𝒙 𝒅𝟐 𝒙
En términos diferenciales, se tiene 𝑭𝟏 − 𝒃 ∗ 𝒅𝒕 − 𝒌𝒙 = 𝒎 ∗ 𝒅𝒕𝟐
El sistema de control resulta como:

Condición Climática

F
x
𝑚 = 8 𝑘𝑔

Figura 3. Diagrama de control del sistema MRA.

𝑑𝑥
= 𝑣 = 𝑥̇
{ 𝑑𝑡
𝐹1 𝑏 𝑘
𝑥̈ = − ∗ 𝑥̇ − 𝑥
𝑚 𝑚 𝑚
REPRESENTACIÓN ESPACIO ESTADO---MODELO MATEMATICO DEL CONTROL.

Se desea controlar la posición de la masa dentro del sistema.

0 1 0
𝑥̇
[ ]=[ 𝑘 𝑏 ] [𝑥 ] + [ 1 ] 𝐹1 (𝑡)
𝑥̈ − − 𝑥̇
𝑚 𝑚 𝑚
𝑌 1 0 𝑥 0
[ 1] = [ ] [ ] + [ ] 𝐹1 (𝑡)
𝑌2 0 1 𝑥̇ 0
Se tendrán dos funciones de transferencia debido a la existencia de 1 entrada y 1 salidas
(#Functions=1*2=2 Functions)
𝑥(𝑠)
𝐺𝑝1 =
𝐹(𝑠)
𝑣(𝑠)
𝐺𝑝1 =
𝐹(𝑠)
Ahora, se corre el siguiente código obteniéndose la función de transferencia resultante y
global, tanto para lazo abierto como cerrado.
%Control del sistema resorte-amortiguador-masa
m=8; % masa en kg
b=2; %coeficiente de resistencia en N*s/m
k=20; %Coeficiente elástico del resorte en N/m
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0];
D=[0];
SS=ss(A,B,C,D)
GP=tf(SS)
Gp1=GP(1,1); %FUNCION DE TRANSFERENCIA EN BASE DE LA PRIMERA VARIABLE "X"
%Gp2=GP(2,1); %FUNCION DE TRANSFERENCIA EN BASE DE LA SEGUNDA VARIABLE
"V"

%Literal a
cons=0.1; %consigna-->elongación deseada en m (reposo) del resorte
 % Lazo abierto
%F=1; %Fuerza entrada unitaria en Newtons-Correr y hallar distancia
unitaria
%maxima
F=cons/0.07; %Fuerza real para alcanzar la consigna
impulse(F*Gp1); %Poner los valores de entradas en las gráficas
pause;
%Lazo cerrado-retroalimentado
[Gc,info]=pidtune(Gp1,'PID',3) % Tercer término es el factor del tiempo
% que permite bajar el paso del tiempo de respuesta
H=feedback(Gp1*Gc,1) %Solo tiene 1 lazo de retroalimentación)
step(cons*H)

Figura 4. Modelo de estado-espacio del sistema RMA.

Figura 5. Función de transferencia resultante del sistema.

 Figura 6. Función de transferencia resultante H(s)

A continuación, se presenta las respuestas dinámicas de la planta analizada.

En lazo abierto, se observa el comportamiento dinámico del sistema tras la consigna de 0.1 m
de elongación del resorte hasta el momento que el sistema se estabiliza, que ocurre a partir
de los 40 segundos aproximadamente.

Figura 7. Salida del Sistema MRA en lazo abierto.

Para el sistema de lazo cerrado, se debe considerar que el PID debe controlar el
desplazamiento dentro de un límite inferior a los dos segundos, por ello en el algoritmo lineal
pidtune de la planta, se modifica el valor del factor de tiempo, para este caso particular se
requiere un valor de 15 que permite que el control se de dentro del tiempo determinado,
además, se observa que el sistema se encuentra estable.
Figura 8. Salida del Sistema MRA en lazo cerrado.