CONTROL MECATRONICO III

TRANSFORMACIONES
CANONICAS

Autor: ING. MARCELO JAIME QUISPE CCACHUCO

Contenidos.
Introduccin. Linealidad

Invariancia en el
tiempo. Respuesta a la
condicin inicial.

Ejemplo Oscilador
Ejemplo integrador
sin
doble.
amortiguamiento.

Respuesta Funcin de
entrada/salida. Transferencia L.C.

Transformacin de
Ejemplos y
modelos matemticos
con MATLAB. problemas
 Introduccin
En esta parte discutiremos tres tipos de modelos de sistemas
dinmicos lineales que presentan formas especiales de sus
correspondientes (A, B y C).
Estas formas se obtienen mediante un cambio de variable, el
cual finalmente revela ciertas propiedades estructurales del
modelo.
Estas formas sern de utilidad en las siguientes secciones
cuando se construyan algoritmos para la ubicacin de polos.
Los algoritmos de ubicacin de polos sern usados para
disear controladores por realimentacin de estados, as
como estimadores de estado.
 Invariancia de coordenadas
Sistema lineal, forma espacio de estados:

= + , 0 = 0

= +

, , ,

u(t): vector de entradas

y(t): vector de salidas
x(t): vector de variables de estado que depende del sistema coordenado
elegido
Las matrices variables A, B, y C son afectadas por el sistema
coordenado elegido para los estados,
La matriz D no queda afectada ya que mapea entradas a
salidas

Invariancia de coordenadas = + , 0 = 0

= +
Sistema lineal, forma espacio de estados:
Si elegimos el conjunto de coordenadas = , donde T
es una matriz invertible. Haciendo el cambio de variable
se tiene:

= = + = + = 1 +

= + = 1 +

1
Y definiendo: = , = , = 1 +
=

+
=
RELACION ENTRADA SALIDA SE MANTIENE !!!!!!!
 Invariancia de coordenadas
= + , 0 = 0
Sistema lineal, forma espacio de estados:

= +

+
=

+
=
Existen sistemas de coordenadas que permiten visualizar una
propiedad particular del sistema.
luego las transformaciones de coordenadas se pueden usar
para ganar nuevo entendimiento de la dinmica del sistema.
Es posible comparar las soluciones del sistema en las
coordenadas transformadas y en las coordenadas originales
usando la siguiente propiedad del mapeamiento exponencial:
1
= 1
 Ejemplo: Sistema acoplado masa-resorte
= +
= +

Sistema lineal, forma espacio de estados:

Sea el vector de estados: Usando la transformacin
= ( , , , )

= =



= +




= +
SISTEMA ACOPLADO

SISTEMA DESACOPLADO
 Ejemplo Sistema acoplado masa-resorte
Sea el vector de estados:
= ( , , , )
= +
SISTEMA ACOPLADO
Este es un sistema acoplado de 4
ecuaciones diferenciales y es bastante
complicado resolverlo en la forma
analtica Ntese que la matriz resultante es diagonal
Usando la transformacin
= =
= +
SISTEMA DESACOPLADO
por bloques y, como consecuencia,
desacoplada. Luego las soluciones pueden
ser calculadas mediante solucin de dos
sistemas de segunda orden representados
por los estados (z1, z2) y (z3, z4). De hecho,
la forma de cada grupo de ecuaciones es
idntica al de un sistema masa-resorte
individual.
FORMA CANNICA MODAL
 Forma cannica MODAL
Autovalores/autovectores de una matriz y modos
Los autovalores y autovectores de un sistema proveen una descripcin del
tipo de comportamiento que exhibe un sistema.
Para sistemas oscilatorios, el trmino modo se usa a menudo para definir
ciertas configuraciones de vibracin que pueden ocurrir, ver Figs. 4.2 y 4.3.
 Forma cannica MODAL
Autovalores/autovectores de una matriz y modos
las propiedades de la matriz A determinan el comportamiento del
sistema. Si A , asumamos que existen n vectores linealmente
independientes (autovectores) y n escalares (autovalores) que
satisfacen:
=
Escribiendo los vectores vi como una matriz:
1 2
y definiendo la matriz de acuerdo a:.
 Forma cannica MODAL
= + , 0 = 0
Sistema lineal, forma espacio de estados:

= +
Eligiendo = ,

= 1 +

= 1 +

= 1 , y dado que, = 1 , luego

()
= () + ()

() = ()
 Ejemplo2: Forma cannica MODAL
Sistema dinmico:
5 4 2 0 1
= 4 5 2 + 1 1
2 2 2 1 0
1 4 2 1 0
= +
1 1 2 0 1
Paso 1: Calculando los autovalores de A:
5 4 2
det = det 4 5 2
2 2 2

det = 1 2 10 = 0
Resulta = 1 = 10
 Ejemplo Forma cannica MODAL
Sistema dinmico:
5 4 2 0 1
= 4 5 2 + 1 1
2 2 2 1 0
1 4 2 1 0
= +
1 1 2 0 1
Paso 2: Buscando los autovectores asociados:

Resulta

= , = , =

 Ejemplo Forma cannica MODAL
Paso 3: Buscando la matriz de transformacin M:

Resulta

= , = , =

 Ejemplo Forma cannica MODAL
Paso 4: Obtencin del nuevo sistema:
1 0 0 1/3 2/9
= 0 1 0 + 1/3 1/9
0 0 10 1/3 4/9
3 3 12 1 0
= +
3 0 6 0 1
Ejemplo Forma cannica MODAL
 Problema propuesto
P4: Dado el sistema en espacio de estado:
0 1 0
= +
3 4 1
= 1 1 , 0 = [1 0]

a) Encuentre la transformacin cannica modal (Am,Bm,Cm,Dm).

Comente la informacin que puede obtener acerca del sistema a partir de
esta transformacin.
b) Para las condiciones de a) encuentre la matriz de transicin.
c) Halle la respuesta a una seal impulso y a partir de esa respuesta
justifique si el sistema es o no estable.
d) Indique cual ser el valor en el estado estacionario, si se aplica
una seal de entrada escaln unitario, y encuentre el tiempo necesario
para que se llegue a ese valor.
FORMA CANNICA CONTROLABLE
Forma cannica CONTROLABLE
Forma cannica CONTROLABLE
 Forma cannica CONTROLABLE
Caso, sistema de una entrada
Controlabilidad La condicin de controlabilidad de estados
implica que es posible, mediante entradas admisibles, dirigir
los estados desde cualquier valor inicial a cualquier valor final
dentro de un intervalo de tiempo.
 Forma cannica CONTROLABLE
Caso, sistema de una entrada
Considerando un sistema de una entrada una salida, un sistema
continuo en el tiempo es representado por:

= +

Si se asume que el sistema es alcanzable, o, equivalentemente,
controlable1, significa que:
1 =
y a la matriz
= [ 1 ]
se le denomina matriz de controlabilidad.
Eligiendo la ultima fila de la inversa de la matriz
controlabilidad, sea q1 tal fila, definimos la matriz de
transformacin T como:
 Forma cannica CONTROLABLE
Caso, sistema de una entrada
Eligiendo la ultima fila de la inversa de la matriz
controlabilidad, sea q1 tal fila, definimos la matriz de
transformacin T como:
1
1
= :
1 1
Donde T es invertible, Considerando la transformacin =
,en el nuevo sistema coordenado, el modelo del sistema
es:

= 1 +

= 1 +

=
+

+
=
 Forma cannica CONTROLABLE
Caso, sistema de una entrada

=
+

+
=
tienen estructuras particulares.
y
Las matrices
Analizando primero la estructura de :
1 = 1 = = 1 2 = 0
1 1 = 1
Entonces:
1 0
1 0
= =
: = :
1 2 0
1 1 1
 Forma cannica CONTROLABLE
Caso, sistema de una entrada

=
+

+
=
La estructura de es revelada considerando la relacin
TA 1 = representada por:
TA =
El lado izquierdo esta dado por:
1
1 2
= :
1 1
1
 Forma cannica CONTROLABLE
Caso, sistema de una entrada
El lado izquierdo esta dado por:
1
1 2
= :
1 1
1
Por el teorema de Cayley-Hamilton, tenemos:
= 0 1 1 1
Y luego
1 = 0 1 1 1 1 1 1
Comparando ambos lados de la ecuacin TA = y usando el
teorema de Cayley-Hamilton obtenemos que debe ser
descrito como:
 Ejemplo3: Forma cannica CONTROLABLE
Considere el modelo del sistema dinmico:
5 4 2 0 1
= 4 5 2 + 1 1
2 2 2 1 0
1 4 2 1 0
= +
1 1 2 0 1
Hallar Ac, Bc:
5 4 2
det = det 4 5 2
2 2 2

det = 1 2 10 = 0
Resulta = 1 = 10
Ejemplo3: Forma cannica CONTROLABLE
 Ejemplo3: Forma cannica CONTROLABLE
Forma cannica controlable en diagrama de bloques:
 Problema propuesto
P4: Dado el sistema en espacio de estado:
0 1 0
= +
1 0 2
= 1 0

a) Es completamente controlable el sistema?

P4: Dado el sistema en espacio de estado:
7 1 1
= +
12 0 2
= 1 0

a) Muestre el diagrama de simulacin cannico

controlable, q puede concluir?
Otro mtodo regresar
Otro mtodo
FORMA CANNICA OBSERVABLE
 Forma cannica OBSERVABLE
Caso, sistema de una entrada
Observabilidad Es una medicin que determina cmo los estados
internos pueden ser inferidos a travs de las salidas externas.
La controlabilidad y la observabilidad de un sistema son aspectos
duales de un mismo problema, estos criterios son utilizados para
determinar de antemano la existencia de una solucin de diseo
segn los parmetros y objetivos del diseo.
Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante
cualquier secuencia de los vectores de estado y de control, el
estado actual puede determinarse en un tiempo finito usando
solamente las salidas
Esto significa que a partir de las salidas de un sistema es posible
conocer el comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema
no es observable, quiere decir que los valores actuales de algunos
de sus estados no pueden ser determinados mediante sensores de
salida: esto implica que su valor es desconocido para
el controlador y, consecuentemente, no ser capaz de satisfacer las
especificaciones de control referidas a estas salidas.
Forma cannica OBSERVABLE
 Forma cannica CONTROLABLE
Caso, sistema de una entrada
En este caso se utiliza la transformacin T = MO, donde, por lo
tanto, AT = TAT-1 = (MO)A(MO)-1, BT = TB = (MO)B, CT = CT-1
= C(MO)-1, y DT = D. Encontrndose que,

Ntese que esta representacin existe si 1 = ()1 =

1 1 existe. Es decir, si det{O} 0 y det{M} 0. Como en
el caso anterior, la forma cannica observable existe si O es no
singular. Esta matriz se conoce como matriz de
observabilidad.
Forma cannica OBSERVABLE
PROBLEMAS RESUELTOS
 Prob. 1: Forma cannica CONTROLABLE-Primer Mtodo
Ejemplo: Sea el caso donde
7 1 1
= +
12 0 2
y= 1 0

Paso 1: Wc = =
Paso 2: Wc 1
Paso 3: Hallar q1
1
1 = Wc

Paso 3: Hallar T = 1

Paso 3: Hallar Ac = 1 , = , = 1
 Prob. 1: Forma cannica CONTROLABLE-Segundo Mtodo
Ejemplo: Sea el caso donde
7 1 1
= +
12 0 2
y= 1 0

Paso 1: Wc = =
Paso 2: Hallar p s = det sI A = 2 + 1 + 0
1
Paso 3: Hallar M = 1 Ir a diapo 32
1 0

Paso 4: Hallar T = ()1

Paso 3: Hallar Ac = 1 , = , = 1
 Prob. 1: Forma cannica OBSERVABLE-Segundo Mtodo
Ejemplo: Sea el caso donde
3 1 1 1
o donde A 1 5 1 , B 0 , C 1 0 1 y D=0, det

2 2 4 0
Determinar la forma cannica observable
nica controlable.

Paso 1: O = =
2
Paso 2: Hallar p s = det sI A = 3 + 2 + 1 + 0

1 2 1
Paso 3: Hallar M = 2 1 0
1 0 0
Paso 4: Hallar T =

Paso 3: Hallar A = 1 , = , = 1
Forma cannica OBSERVABLE