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Debo realizar un pendulo y para determinar su posición de inicio debo usar un encoder
incremental, mi duda es:
Como puedo medir posición y sentido de giro con un encoder incremental?
Career necesito algún circuito??
y como transformó los valores que me de el encoder en valores que pueda usar para ayar
lo siguiente:
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Step-by-step

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Step 1/3

1.

Explanation:
Para medir la posición y el sentido de giro con un encoder incremental, necesitas
conectar el encoder a un circuito adecuado para leer los pulsos generados por el
dispositivo. Los encoders incrementales producen una serie de pulsos a medida
que giran, y la cantidad de pulsos generados por revolución se conoce como
resolución del encoder.

A continuación, te proporciono una guía general para conectar y leer el encoder

incremental:

Conexión del encoder: Los encoders incrementales tienen dos canales principales,
denominados canal A y canal B, que generan señales defasadas 90 grados entre sí.
Además, algunos encoders también pueden tener un canal Z , que proporciona una
referencia de inicio. La conexión de estos canales variará según el tipo de encoder y su
interfaz. Consulta la hoja de datos o el manual del fabricante para conocer los detalles
de conexión especí cos de tu encoder.
Decodi cación de los pulsos: Para medir la posición y el sentido de giro, debes utilizar
un circuito (generalmente un contador) que pueda leer los pulsos generados por los
canales A y B del encoder. La combinación de los estados de los canales A y B en
cada pulso te permitirá determinar la dirección del movimiento y la cantidad de pasos
(pulsos) que se ha realizado en cada dirección.
Software o microcontrolador: Una vez que el circuito decodi cador cuenta los pulsos
del encoder, estos datos pueden ser procesados por un microcontrolador o un
software para calcular la posición angular actual del péndulo y determinar el sentido
de giro.

Step 2/3

Respecto a tus preguntas sobre el péndulo y las variables relacionadas con él:

Factor de amortiguamiento ( Invalid Math ):

Explanation:
El factor de amortiguamiento está relacionado con la rapidez con la que un sistema
oscilante (como un péndulo) regresa a su posición de equilibrio después de una
perturbación.

Puede ser calculado utilizando los datos de la amplitud de las oscilaciones en el tiempo o
a partir de la respuesta en frecuencia del sistema.

Frecuencia natural ( ωn ):

Explanation:
La frecuencia natural se re ere a la frecuencia a la cual un sistema oscilará si se le
da una perturbación sin amortiguamiento.

En el caso de un péndulo simple, la frecuencia natural depende de la longitud de la

cuerda y la gravedad.

Frecuencia natural amortiguada ( ωd ):

Esta frecuencia toma en cuenta el efecto del amortiguamiento en el sistema. Es la

frecuencia a la que oscilará el sistema después de tener en cuenta la resistencia del
amortiguamiento.

Coe ciente de amortiguamiento crítico ( ccr ):

El coe ciente de amortiguamiento crítico está relacionado con el valor del

amortiguamiento en el cual el sistema pasa de un comportamiento subamortiguado a un
comportamiento sobreamortiguado. Cuando el amortiguamiento es igual al valor crítico,
el sistema tarda más tiempo en volver a la posición de equilibrio.

Coe ciente de amortiguamiento viscoso ( c ):

El coe ciente de amortiguamiento viscoso está asociado con la fuerza de

amortiguamiento proporcional a la velocidad del péndulo. Se puede determinar
experimentalmente o a partir del análisis de la respuesta del sistema.

Explanation:
Para obtener estos valores, generalmente necesitarás realizar mediciones
experimentales del péndulo y luego utilizar técnicas de análisis y cálculo
apropiadas. Un enfoque común es medir el periodo de oscilación en función de
diferentes condiciones iniciales y luego aplicar fórmulas matemáticas para obtener
los valores deseados. También puedes realizar identi cación de sistemas
empleando la técnica Batch Least Squares en Matlab bajo la suposición que se
trata de un sistema de segundo orden.

Step 3/3

2.

Explanation:
Para determinar las ecuaciones de desplazamiento angular (θ(t)), velocidad angular
(θ˙(t)) y aceleración angular (θ¨(t)) de un péndulo sometido a vibración libre
amortiguada, necesitaremos utilizar el modelo matemático del sistema. El péndulo
simple es un sistema mecánico que puede ser modelado por una ecuación
diferencial de segundo orden.

La ecuación diferencial para un péndulo simple bajo vibración libre amortiguada es:
θ (t) + 2ζω θ (t) + ω 2θ(t) = 0
′′
n
′
n

Donde:

θ(t) es la posición angular en función del tiempo.

θ'(t) es la velocidad angular en función del tiempo.
θ''(t) es la aceleración angular en función del tiempo.
ζ es el factor de amortiguamiento.
ωn es la frecuencia natural no amortiguada.

Para resolver esta ecuación diferencial, primero necesitamos obtener los valores de ζ y ωn
a partir de los datos obtenidos en el experimento. Luego, podemos proceder a encontrar
las ecuaciones de θ(t), θ'(t) y θ''(t) y gra carlas.
Supongamos que has obtenido los valores de ζ y ωn de tu experimento. Ahora, las
ecuaciones serían las siguientes:
Ecuación de desplazamiento angular θ(t):
θ(t) = A ⋅ e ζω ⋅ cos (ω t + ϕ)
−( n t)
d

Donde:

A es la amplitud inicial del desplazamiento angular.

ωd es la frecuencia natural amortiguada.

Ecuación de velocidad angular θ˙(t):

θ′(t) = −A ⋅ ζωn ⋅ e ζω ⋅ cos (ωdt + ϕ) − A ⋅ ω
− nt
d ⋅ e
− ζω n
t ⋅ sin ( ω dt + ϕ)
Ecuación de aceleración angular θ¨(t):
θ′′(t) = A ⋅ ζω ⋅ e ζω ⋅ cos (ω t + ϕ) − 2 ⋅ A ⋅ ω
2
n
− nt
d d ⋅ ζω n ⋅ e
− ζω n t
⋅ sin (ω dt + ϕ) − A ⋅ ω 2
d
⋅ e
− ζω n t
ω
⋅ cos ( dt + ϕ)

Explanation:
Para gra car las ecuaciones, primero es necesario asignar valores especí cos a los
parámetros A, ζ, ωn y ωd. Luego, puedes utilizar software de grá cos como Python
con la biblioteca Matplotlib o software similar para trazar las curvas de θ(t), θ'(t) y
θ''(t) en función del tiempo t.

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Q: Debo realizar un pendulo y para determinar su posición de inicio debo usar un encoder
incremental, mi duda es:Como puedo medir posición y sentido de giro con un encoder
incremental?necesito algún circuito??y como transformó los valores que me de el encoder en
valores que pueda usar para ayar lo siguiente:
A: See answer

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