TAREA 5 – CONTROL 3

Yuarth Hernández C.I. 25.822.068

Profesor: Jormany Quintero

I.- Discretización Aproximada de sistemas

a) Busque un sistema físico continuo lineal de 3 orden o superior, una vez elegido, realice lo
siguiente:

- Describa brevemente el funcionamiento del sistema

En mi caso tenemos un sistema de control de la posición de un motor de corriente continua, el

modelo del motor de corriente continua se modela según el siguiente esquema:

De donde:
- Determine la variable manipulada y la variable a controlar

La función de transferencia de posición para el motor de corriente continua es:

La variable a controlar es la salida θ(s) que representa el ángulo de giro del motor

La variable manipulada es la entrada U(s) que se introduce al motor

- Halle la representación en espacio de estados de su sistema

Para realizar la simulación del motor de corriente continua se utilizó los datos proporcionados
para el servomotor 117419 de Maxon:
Obteniendo así la función de transferencia en MATLAB:

Hallando la representación en espacio de estados en MATLAB utilizando el comando tf2ss

obtenemos:

A=

-0.6462 -0.0034 0

1.0000 0 0

0 1.0000 0

B=

C=

0 0 0.0099

D=

0
- Realice el análisis temporal del sistema

Respuesta al escalón del sistema:

Al realizar la respuesta al escalón del sistema el motor tiene una entrada de 1V y comenzará a
girar indefinidamente.

- Analice la estabilidad del sistema y ubicación de polos en continuo

Diagrama de polos y ceros en MATLAB:

Los tres polos de nuestro sistema en lazo abierto son reales, hay un polo en el origen, es un sistema
críticamente estable, ya que tiene un polo en el origen y el resto se encuentra en el semiplano
izquierdo. Los polos son:

P1= 0

P2= -0.053

P3= -0.6409

b) Halle un periodo de muestreo acorde al sistema elegido, justifique la escogencia de To.

Para hallar To, utilizamos el siguiente criterio:

Si ts es el tiempo de establecimiento del sistema en lazo cerrado el periodo de muestreo puede

seleccionarse dentro del intervalo:

Así, para hallar ts, en matlab generamos el sistema el lazo cerrado, con realimentación unitaria, así
nos queda nuestro sistema en lazo cerrado:
Para hallar ts utilizamos el comando stepinfo() de donde:

Ts = SettlingTime: 0.1531

Asi, 0.05*(0.1531) <= To <= 0.15*(0.1531)

0.00765 <= To <= 0.0229

Asi elegimos To = 0.02

c) Usando programas de cálculo simbólico (Maple o similares) halle su espacio de estados

equivalente en discreto usando la discretización aproximada

Se utilizó Maple para hallar las matrices ADA, BDA, CDA Y DDA:

>
>

d) En Matlab simule el sistema en continuo y en discreto ante una entrada escalón unitario.

Concluya sobre lo observado. En este apartado use los comandos de Matlab “ss” y “tf”

para sistemas discretos

Primero transformamos el sistema discreto de espacio de estados a función de transferencia Z,

con la ayuda de Maple:

Primero aplicamos la transformada Z a la ecuación de la discretización aproximada:

x(k) = ADA x(k-1) + BDA u(k)

y(k) = CDA x(k) + DDA u(k)

Obteniendo,

G(z) = CDA *( (1 – ADA* z^-1)^-1) * BDA

Así realizando los cálculos en Maple:

>

Ya teniendo la función de transferencia del sistema discretizado, procedemos a obtener la

respuesta al escalón de ambos sistemas (continuo y discreto)
Sistema continuo

Sistema discreto
Ahora superponiendo las gráficas:

En rojo (discreta) y en azul (continua) superpuestas ambas muestran un mismo comportamiento

pero con diferente amplitud, esto es, ante la entrada escalon el motor mantiene un giro indefinido,
el sistema discreto tambíen es criticamente estable, un polo en el origen y dos polos reales en el
circulo unitario.

II. – Discretización Exacta de sistemas

a) Para el sistema de la parte anterior, realice el mismo procedimiento (c y d) usando esta

vez la discretización exacta.

Primero para realizar la discretización exacta hallamos AE, BE, CE Y DE, con ayuda de Maple:

Donde AE = e^ATo = e^At (evaluado en To) = Laplaceinversa(( sI - A) ^-1)

BE =

CE = C y DE = D

>
>

Ahora hallamos la función de transferencia del sistema discreto, primeor usamos la transformada z
del sistema discretizado exacto:

x(k+1) = AE x(k) + BE u(k)

y(k) = CE x(k) + DE u(K)

Con la transformada Z obtenemos:

G(z) = CE*(z - AE)*BE

Así nos queda:

>

>

Ahora obtenemos la respuesta al escalón en MATLAB:

La superponemos con la señal continua:
b) Compare la respuesta temporal de la discretización aproximada con la discretización

exacta. ¿Qué conclusiones obtiene?

La respuesta al escalón de la discretización exacta es mucho más similar a la respuesta continua, se

asemeja mucho más cuando se hace una discretización exacta, logrando así una mejor discretización
del sistema continuo. Por supuesto en ambos casos el sistema mantiene el mismo comportamiento
que el sistema continuo.

III. – Discretización Truncada de sistemas

a) Para el sistema de la parte I, realice el mismo procedimiento usando esta vez la

discretización truncada para M=3.

Para hallar la expresión e^Ato para este caso se usó la serie de Taylor con M = 3:

>

Ya teniendo las matrices de la discretización truncada AT,BT,CT Y DT, procedemos a hallar la

función de transferencia discretea y posteriormente su respuesta al escalón, como se realizó en el
apartado anterior:

>
Así la respuesta al escalón:

Ahora se superponen las señales continuas y discretizada:

La discretización truncada logra tener menos oscilación que la exacta, logrando que se estabilice
más rápido el sistema, y en la subida solapándose casi completamente con el sistema continuo, por
supuesto tienen amplitudes bastante diferentes.

b) Compare la respuesta temporal de la discretización aproximada y exacta con la

discretización truncada. ¿Qué conclusiones obtiene?

La truncada es la que logra una mejor aproximación de la señal continuo por lo expuesto
anteriormente.