Fundamentos de Control

Semestre I
Parcial 1

Profesora: Yurian Corro Fecha: 18/05/21

Observaciones:
Cualquier tipo de copia encontrada en el parcial será igual a un cero en la nota del parcial.
Encerrar todas las respuestas en un cuadro o utilizar plumas de colores para diferenciar la
respuesta del procedimiento. Si se sube un solo archivo el mismo debe llevar el nombre de
“Parcial 1 – Nombre del estudiante”; en caso de subir múltiples archivos “Problema # – Nombre
del estudiante”. Preferiblemente subir un solo archivo PDF. Recuerde que la velocidad de su
motor debe estar en rad/s para utilizar las fórmulas.

1. Utilizando fracciones parciales y la transformada inversa de Laplace encuentra la respuesta

en el dominio del tiempo. (20pts)
𝑥̇ 1 0 1 0 0 0 𝑥1 0
𝑥̇ 2 0 0 1 0 0 𝑥 2 0
𝑥̇ 3 = 0 0 0 1 0 ∙ 𝑥 3 + 0 𝑟 (𝑡 )
𝑥̇ 4 0 0 0 0 1 𝑥4 0
[𝑥̇ 5 ] [0 −100 −132 −61 −12] [𝑥5 ] [1]
𝑥1
𝑥2
𝑦 = [100 8 72 18 2] 𝑥3
𝑥4
[𝑥5 ]
2. Reescriba el circuito eléctrico en el dominio de la frecuencia. Analice el sistema eléctrico y
encuentra la función de transferencia donde la entrada es el voltaje V y la salida el voltaje
en la impedancia Z6. (20pts)

Información adicional:

Z1 = 1 Ω Z2 = 2 F
Z3 = 2 Ω Z4 = 2 F
Z5 = 2 Ω Z6 = 2 H
 3. Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema traslacional. Luego encuentre el
modelado en el espacio de estados del siguiente sistema mecánico. Por último, pase del
modelado en el espacio de estados a una función de transferencia que describa al sistema.
Información adicional:
𝑀1 = 1 𝑘𝑔
𝑀2 = 1 𝑘𝑔
𝑀3 = 5 𝑘𝑔
𝐾1 = 2 𝑁⁄𝑚
𝐾2 = 4 𝑁⁄𝑚
𝑓𝑣1 = 1 𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚

𝑓𝑣2 = 0.5 𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚

𝑓𝑣3 = 2 𝑁 ∙ 𝑠⁄𝑚

4. El sistema cuenta con tres ejes o tres niveles, en el primer eje se encuentra conectado
solamente el motor. Al final del eje 1 hay un engrane (N1) conectado a un engrane (N2), el
cual es el engrane izquierdo del eje 2. El engrane derecho del eje 2 (N 3) está conectado
al engrane (N4), engrane izquierdo del eje 3. En el eje 3 tenemos una inercia (JA) de 18
kg-m2 y un amortiguador de 36 N-m-s/rad. Dibuje el sistema y encuentre la función de
transferencia que relaciona el voltaje en el motor con el desplazamiento angular en J A.

Información adicional:
Engrane N1 tiene 10 dientes y una inercia de 2.5 kg-m2
Engrane N2 tiene 20 dientes y una inercia de 2 kg-m2
Engrane N3 tiene 10 dientes y una inercia de 2 kg-m2
Engrane N4 tiene 30 dientes