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Modelación matemática

Universidad del Cauca


Programa de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Sistemas de control

OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA
 Aprender a usar los comandos de matlab <ss>, para construcción de modelos en
variables de estado; <tf2ss>, para convertir un modelo del dominio de la frecuencia
al dominio del tiempo y <ss2tf>, para convertir un modelo del dominio del tiempo al
dominio de la frecuencia.
 Comprobar que las respuestas de sistemas, obtenidas con procedimientos
analíticos (transformada inversa de Laplace), resultan ser idénticas a las
respuestas obtenidas con simulación (modelamiento en el dominio de s y en el
dominio de t).
 Observar la variación de las matrices A, B, C y D ante la adición y/o eliminación de
variables de entrada/salida de un modelo original en variables de estado.

PROCEDIMIENTO
Considere el sistema de la figura

1. Solución analítica implementada en programa de computador y construcción del


modelo del sistema en el dominio de s. Utilizar los siguientes valores para obtener la
función de transferencia X(s) / F(s):

M=2, fv=0.50, k=1

Con procedimientos analíticos de transformada inversa de Laplace halle x(t). Implemente


esta última ecuación en un programa en matlab para observar en forma gráfica la
respuesta.
Ahora construya el modelo del sistema en el ambiente simulink, sométalo a un escalón
unitario y observe la respuesta obtenidas. Da igual la respuesta a la obtenida con el
procedimiento anterior?
2. Construcción del modelo en variables de estado. Parta de la ecuación diferencial
obtenida y haga uso del comando ss de matlab para construir el modelo. Estando el
modelo en ss sométalo a un escalón unitario y observe la respuesta.

3. Conversión de Modelos. Ahora va a hacer uso del comando tf2ss para pasar de
función de transferencia a variables de estado. Parta de la función de transferencia que
uso en el punto 1 y use el comando tf2ss para hallar el modelo en ss. Someta el modelo
obtenido a un escalón unitario y observe nuevamente la respuesta. ¿Da igual a la
obtenida en el punto 2?, ¿Da igual a la obtenida en el punto 1? ¿Cómo es el modelo en
variables de estado obtenido en ESTE PUNTO (matrices A, B, C y D) con respecto al
modelo en ss obtenido en el punto 2?, ¿iguales?, ¿diferentes?, JUSTIFIQUE SU
RESPUESTA.

4. Conversión de modelos. Ahora va a hacer uso del comando ss2tf para pasar del
dominio del tiempo al dominio de la frecuencia. Cada uno de los modelos en variables de
estado obtenidos en los puntos 2 y 3 páselos al dominio de la frecuencia mediante el
comando ss2tf. ¿Son iguales este par de modelos a las funciones de transferencia
originales del punto 1?. JUSTIFIQUE SU RESPUESTA.

5. Variación de parámetros en las matrices A, B, C y D. Se va a observa si las


matrices A, B, C y D sufren modificación si se altera el número de salidas del sistema.
Para eso considere primero la adición de una variable de salida, por ejemplo la velocidad
de la masa M. ¿Qué pasa con las matrices al construir el modelo en esta circunstancia?.

INFORME: Concéntrese en ver si se cumplieron los objetivos, si se verificaron


comportamientos, si hay muchas diferencias entre lo teórico y lo simulado, ó si en
definitiva no se cumple la teoría estudiada y/o vista en clase. NO SE LIMITE A DECIR
QUE MATLAB ES UNA HERRAMIENTA PODEROSA O QUE SIMULINK ES UN
AMBIENTE GRÁFICO DE SIMULACION Y MUY AMIGABLE. No, eso no es lo que se
quiere. Resalte, si lo desea, los aspectos que aprendió, que verificó, que validó, que
comprobó.

Anexos

Transformada de Laplace en Matlab


syms t
f = t^4;
laplace(f)
Respuesta: 24/s^5

sys = ss(a,b,c,d), crea un modelo en espacio de estado.

Matlab puede usarse para representar un sistema físico o un modelo. Para iniciarlo,
empecemos con una revisión de cómo representar un sistema físico mediante un conjunto
de ecuaciones diferenciales.
Sistema del Tren

Para el sistema descrito a continuación realice la simulación de la función de transferencia


y de la representación en espacio de estados y compare sus respuestas.

En este ejemplo, un tren de juguete que consiste de un motor y un vagón. Asumiendo que
el tren sólo viaja en una dirección, queremos aplicar un control al tren de manera que éste
posea un arranque y parada suaves, así como una marcha a velocidad constante.

La masa del motor y del vagón puede representarse por M1 y M2, respectivamente.
Ambos están fijados mediante un resorte, el cual posee un coeficiente de rigidez k. F
representa la fuerza aplicada por el motor, y la letra griega mu (que será representada por
la letra u), representa el coeficiente de fricción.

 Foto cortesía: Dr. Howard Blackburn

Diagrama de cuerpo libre y ley de Newton

El sistema puede representarse por los siguientes diagramas de cuerpo libre.

De la ley de Newton, se sabe que la suma de las fuerzas que actuan sobre una masa es
igual a la masa por su aceleración . En este caso las fuerzas que actúan sobre la masa
M1 son el resorte, la fricción y la fuerza debida al motor. Las fuerzas actuantes sobre M2
son las debidas al resorte y a la fricción. En la dirección vertical , la fuerza de gravedad se
cancela por la fuerza normal de reacción aplicada por el suelo , así no habrá aceleración
en la dirección vertical. Las ecuaciones del movimiento en la dirección horizontal son las
siguientes :

Ecuaciones en Variable de Estado y salida


Este conjunto de ecuaciones del sistema puede manipularse ahora en la forma variable
de estado. Sabiendo que las variables de estado son X1 y X2, y que la salida es F, las
ecuaciones en variable de estado se verán como sigue:

Si elegimos que la salida del sistema sea la velocidad del motor, entonces la ecuación de
salida queda:

Función de Transferencia

Para hallar la función de Transferencia del sistema, primero tomemos transformada de


Laplace en las ecuaciones en variable de estado arriba.

Usando estas ecuaciones, derivemos la FT Y(s)/F(s) en términos de contantes. Para


hallar la FT, debe asumirse condiciones iniciales nulas CIN. La FT encontrada
debería ser así....

Espacio de estado

Otro método para resolver el problema es usar la forma espacio de estado. El


comportamiento del sistema estará caracterizado mediante cuatro matrices A, B, C, y D .
La forma de espacio de estado que se obtiene de las ecuaciones en variable de estado y
la de la salida son:
Representación en Matlab

Sea

 M1 = 1 kg
 M2 = 0.5 kg
 k = 1 N/seg
 F= 1 N
 u = 0.002 seg/m
 g = 9.8 m/s^2

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