Control lineal de un sistema

no lineal
Se tiene el siguiente modelo del convertidor
boost:
L*x1’ = -(1-u)*x2 + E (1)
C*x2’ = (1-u)*x1 – x2/R (2)

Donde los parámetros del convertidor representan:

L: inductancia
C: capacitancia
E: fuente externa de voltaje
R: resistencia de carga
Para poder calcular una ley de control, se procede a realizar
una linealización aproximada del sistema:
En las ecuaciones (1) y (2) se hacen cero, las derivadas, esto es x’=0

0 = (-(1-u)*x2 + E)/L (3)

0 = ((1-u)*x1 – x2/R)/C (4)

De las ecuaciones anteriores diremos que x1=X1, x2=X2 y u=U

0 = (-(1-U)*X2 + E)/L (5)
0 = ((1-U)*X1 – X2/R)/C (6)
Para poder calcular una ley de control, se procede a realizar
una linealización aproximada del sistema:
Asumimos un valor de entrada para el sistema U en un rango [0,1] y se
resuelve el sistema de ecuaciones para (5) y (6) obteniendo:

X1= E/R(1-U)^2 ; X2 = E/(1-U)

De esta forma U, X1 y X2 representan los puntos de equilibrio

Los parámetros del sistema se definen como:
L=0.001, C=0.01, E=12, R=10

Haciendo U=0.5, obtenemos, X1=4.8 y X2=24

Para conseguir un sistema lineal aproximado del sistema no lineal, se

calculan las matrices jacobianas A, B y C,

A = df/dx evaluado en (X,U)

B= df/dx evaluado en (X,U)
C = evaluado en (X)
De esta forma encontramos el sistema linealizado en el entorno de los
puntos de equilibrios:

xdelta’ = A*xdelta + B*udelta

Donde xdelta = x – X y udelta = u – U

A = [0 (U-1/L) ; (1-U)/C -1/RC]

B = [X2/L ; -X1/C]
Sustituyendo los parametos y los puntos de equilibrio en la matrices
jacobianas obtenemos el sistema

[x1delta’;x2delta’] = [0 -500;50 -10]*[x1delta;x2delta] + [24000;-

480]*udelta
ydelta = [0 1]* [x1delta;x2delta]
Se procede a calcular la ley de control por realimentación del vector de
estados:

u = -k*x + r

Donde,

k: vector de ganancia
x: estados del sistema
r: valor de referencia o valor deseado
Se procede a calcular la ley de control por realimentación del vector de
estados:

Se definen los siguientes parámetros de diseño:

Sobrepico máximo: 5%
Tiempo establecimiento: 0.2 segundos

De donde se llega a la ecuación caracterisitica deseada

s^2+ 15*s + 320.55 = 0

Utilizando el comando de MATLAB ‘acker’, para calcular el vector de
ganancias, a partir de las matrices A,B y de las raíces de la ecuación
caracteristica deseada, asi se obtiene:

k = [0.002 0.001]
Se realiza la simulación del sistema no lineal en simulink:
Para los equilibrios en lazo cerrado se elige un valor deseado Vd = X2, y
se calcula U y X1, esto es:

U =1-(E/X2)
X1= E/R(1-U)^2
Para un valor deseado de X2 = Vd = 35V, el voltaje del capacitor es:
Para un valor deseado de X2 = Vd = 35V, la corriente del inductor es: