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I +D Vol. 10, No. 1, Julio de 2010.

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CONTROL DIGITAL DE NIVEL PARA SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS MEDIANTE SERVO-VLVULA


(Digital control for interconnected tank system by motor-valveautomatic control)

John Freddy Caipa Roldn*, Juan Mauricio Salamanca*, Jos Luis Rodrguez Herrera**
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, * Grupo de Investigacin en Procesamiento Digital de Seales DSP, john.caipa@uptc.edu.co, juan.salamanca@uptc.edu.co **Grupo de Investigacin GIRA, gira.uptc@gmail.com
(Recibido 7 de octubre de 2009 y aceptado 7 de abril de 2010)

Resumen: En este artculo se presenta el desarrollo e implementacin del control de nivel de un sistema de tanques interconectados, utilizando una servo-vlvula como elemento actuador y un medidor de nivel como elemento sensor. La implementacin del controlador digital se realiza utilizando Matlab, mediante una tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments (NI). Los controladores implementados son PID y algebraico. Palabras clave: nivel del agua, servo-vlvula, flujo de agua, sensor de nivel, sensor de temperatura.

Abstract: This paper presents the development and the level control implementation of interconnected tanks system, through a motor-valve as actuator element and a level sensor as a sensor element. The implementation of the digital control is executed by using Matlab through a DAQ of NI. The controllers implemented are PID and algebraical.

Key words: water level, servo-valve, flow of water, level sensor, temperature sensor.

1. INTRODUCCIN
no de los procesos ms utilizados en la industria es el control de nivel de sustancias en tanques, este proceso tiene gran importancia en sistemas de concentracin, tanques de mezcla, procesos de fundicin, etc. En este caso, la variable es el nivel de uno de los tanques del sistema de tanques interconectados por medio de la servo-vlvula, adems de valernos de herramientas como Matlab para realizar anlisis y simulaciones del proceso a controlar y las diversas formas de hacerlo.

2. MODELO EN ESPACIOS DE ESTADO DEL SISTEMA


En la figura 1 se puede observar el sistema de tanques interconectados al que se le va a obtener el modelo matemtico en espacios de estado ( ), donde las variables de estado son las alturas de los tanques (h1 y h2) en las ecuaciones, y se entrega el modelo que describe la dinmica del sistema no lineal. (1) (2)

Los sistemas de nivel son muy importantes para la industria, en donde se emplean para controlar mezclas para reacciones qumicas y almacenamiento de sustancias en la produccin de bebidas, entre otros usos. A nivel acadmico, se han utilizado para el estudio y desarrollo de sistemas de control lineal y no lineal, adems de ser el sistema ms sencillo de implementar para realizar comprobaciones y experimentos. Este artculo se organiza como sigue: en la segunda seccin, se presenta la descripcin de la dinmica del sistema; en la tercera seccin, se informa acerca de la implementacin del sistema de tanques y la construccin de sus sensores, adems de los debidos acondicionamientos de seal requeridos para la adquisicin. En las siguientes se muestra la forma en la que se realiz la toma de la curva de reaccin y su discretizacin, adems de su respectivo anlisis de estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Por ltimo, se presenta el diseo de los controladores digitales utilizados, con sus respectivas simulaciones y pruebas en el sistema de tanques, utilizando como base Simulink de Matlab.
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FCV

F0

h1
tanque1

F1

h2 F2
tanque2
HV HV

Figura 1. Esquema del sistema

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Donde F0 es el flujo de entrada al tanque 1 en cm3/seg, F1 es el flujo entre los tanques, F2 es el flujo de salida del tanque 2, Ai son las reas de cada tanque en cm2 y bi son las constantes de las vlvulas. Reemplazando los flujos, se obtienen las ecuaciones (3) y (4). (3) (4) Para realizar la linealizacin, es necesario encontrar un puntode equilibrio (h1eq, h2eq), a partir de un flujo de entrada (F0eq) constante. Esto se obtiene igualando a cero las ecuaciones (3) y (4), en las que, despejando, se encuentra el punto de equilibrio general dado por las ecuaciones (5) y (6). (5) (6) El siguiente paso es encontrar el Jacobiano de f1 y f2 (derivadas parciales de las ecuaciones (3) y (4), evaluadas en el punto de equilibrio (h1eq, h2eq)), dando como resultado las siguientes ecuaciones:

El modelo en espacio de estados del sistema est dado por las ecuaciones (10) y (11). (10) (11)

3. DESARROLLO E IMPLEMENTACIN
Primero se realiza la construccin de los tanques, que se hace en vidrio, para mejor visualizacin del proceso, y luego se interconectan con una vlvula manual de pulgada, por medio de flanches. A la salida del tanque 2 se instala una vlvula con las mismas caractersticas. En la figura 2 se puede observar el prototipo. Se procede a realizar la implementacin de la servo-vlvula (para regular el flujo de lquido), utilizando un motor con reduccin mecnica de baja velocidad, un potencimetro multivuelta (elemento sensor) y un registro de cortina de pulgada. El motor se acopla directamente con el registro, y el potencimetro se acopla con el motor por medio de un par de piones con el mismo nmero de dientes (figura 3). Se realiza la prueba de linealidad al potencimetro multivuelta, dando giros de media vuelta y tomando el respectivo valor de resistencia. En la figura 4 se puede observar que este potencimetro es sumamente lineal y tiene un alcance de diez vueltas. Por otro lado, el registro de cortina utilizado tiene un alcance de cuatro vueltas. Para obtener el rango de trabajo del sensor de la servo-vlvula, se procede a polarizar el potencimetro multivuelta y se realiza la medicin del voltaje cuando se encuentra en las dos posiciones extremas (totalmente abierto y totalmente cerrado). Con dichos voltajes, se realiza un acondicionamiento de seal para una salida de 0-10V. Para controlar el sentido de giro del motor, se utiliza un amplificador clase B, con transistores de potencia (TIPs); la entrada (referencia) de la servo-vlvula se estandariza de 0-10V, donde 0V indica que la servo-vlvula est completamente cerrada, y 10V, completamente abierta. En la figura 5 se puede apreciar el diagrama del control que se implementa, utilizando una ganancia proporcional de diez. Para medir el nivel del lquido en el tanque 2, se realiza la construccin de un sensor de nivel, utilizando un flotador y un potencimetro lineal, al que se le realiza la prueba de linealidad, tomando el respectivo valor de voltaje (ya polarizado con anterioridad con 5V) a medida que se incrementa el nivel. En la figura 5 se puede apreciar la caracterstica del sensor de nivel del tanque 2. Como se puede apreciar, este sensor es lineal en el rango de 7 cm a 14 cm; se procede a realizar la medicin del voltaje cuando se encuentra en las dos posiciones extremas que se eligen (el mnimo nivel y el mximo de trabajo), y con dichos voltajes se realiza un acondicionamiento de seal para una salida de 0-10V.

(7)

Estas derivadas son los coeficientes de la matriz A del modelo, en espacios de estado. (8) Para terminar el modelo, se hallan los coeficientes del vector B por medio de las siguientes derivadas parciales:

(9)

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3.2 3 2.8

Voltale [v]

2.6 2.4 2.2 2 1.8

Figura 2. Servo-vlvula.

8 Altura [cm]

10

12

14

Figura 5. Prueba linealidad sensor de nivel tanque 2.

4. DISEO ACONDICIONAMIENTO DE SEAL


Para realizar el acondicionamiento de seal se utiliza un circuito que est compuesto por un seguidor, un sumador y un inversor, como se observa en la figura 6, donde la funcin de salida est dada por la ecuacin (12).

Figura 3. Prueba linealid potencimetro multivuela.

R3 10 9 8 Vref Vsensor U1 R1 R2 U2 R

R U3 Vo

Resistencia en Kohms

7 6 5 4 3 2 1 0 0 2 4 6 8 Nmero de vueltas 10 12

Figura 6. Circuito acondicionamiento de seal.

(12) El rango de voltaje que ofrece el sensor de la servo-vlvula, polarizado con 5 V, est entre 1,6 V y 3,7 V, entonces se realiza el acondicionamiento de seal para dejarlo entre 0 V y 10 V. Se utiliza la ecuacin para encontrar los valores de Ri, tomando V ref = -5 V, se obtiene:

Figura 4. Diagrama control de servo-vlvula.

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El rango de voltaje que ofrece el sensor de nivel del tanque 2, polarizado con 5 V, est entre 2,4 V, para 7 cm de altura, y 3,17 V, para 14 cm; se realiza el acondicionamiento de seal para dejarlo entre 0 V y 10 V. Se utiliza la ecuacin para encontrar los valores Ri, tomando Vref = -5 V, se obtiene:

(14) Donde: (15)

5. CURVA DE REACCIN
Se realiza la adquisicin, al ordenador, de la seal generada por el sensor de nivel, utilizando la tarjeta de adquisicin de datos USB6009 de National Instruments (NI). Por medio de un canal analgico de salida, se genera el escaln requerido y, con un canal analgico de entrada (con un perodo de muestreo inicial de Tm = 10 seg), se adquiere la respuesta al escaln, todo esto implementado en Matlab. Se genera un escaln de 2 a 2,5 V (20 a 25%), y se procede a adquirir la respuesta, cuyo resultado de muestra en la figura 7. Utilizando el mtodo de los dos puntos, propuesto por Smith (Smith, 1972), se halla el modelo de primer orden, con retardo de transporte, que representa al sistema. La funcin de transferencia que se obtuvo est dada por la ecuacin (13). (13)
8 7 6
0.632 Dy

Para el modelo de primer orden con retardo de transporte las constantes del modelo discreto se entregan en la ecuacin (16). (16)

Por medio de Matlab, se obtiene que el modelo discretizado (con Tm = 15 seg) queda dado por la ecuacin (17). (17)

7. ANLISIS DE ESTABILIDAD, CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD


7.1 Estabilidad La condicin para que el sistema sea estable se reduce a que los polos del sistema discreto estn dentro del crculo unitario (| z |<1). Dado que el nico polo no cero est dentro del crculo unitario, entonces se cumple la condicin de estabilidad.
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

5 4

0.283 Dy

3 2

010

7.2 Controlabilidad El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente controlable si: Rank(C) = 2 Donde: C = [BAB] Reemplazando el modelo, se obtiene: (18)

Figura 7. Curva de reaccin obtenida con escaln de 20 a 25%.

Para efectos de la validacin, y realizando varias pruebas alrededor de este punto de operacin, se pudo corroborar que las constantes del sistema no varan considerablemente, siempre y cuando las dems variables se mantengan constantes, como el flujo de entrada, la apertura de las vlvulas, los niveles de voltaje en las fuentes (debido a que afecta los acondicionamientos de voltaje), etc.

(19)

6. DISCRETIZACIN
Dado que el modelo tiene retardo de transporte, se utiliza el modelo en espacios de estado, suponiendo entrada con retenedor de orden cero, segn lo expuesto por Ogata (Ogata, 1996):

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Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado totalmente controlable. Realizando un anlisis similar al sistema en tiempo discreto, se encuentra que el sistema es controlable. 7.3 Observabilidad

Donde, utilizando las constantes del PID realizable, se obtiene:

(25) El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente observable si: (20) El la figura 8 se muestra el sistema de control discreto que se implementa, una vez diseado el controlador digital PID. Reemplazando el modelo, se obtiene: (21)
r(kTm) e(kTm)

Controlador u(kTm) Digital

u(t)

Retn

Planta

c (t)

Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado totalmente observable. Realizando un anlisis similar al sistema en tiempo discreto, se encuentra que el sistema es observable.

Tm

8. DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES


Se implementan dos estrategias de control, la primera es el PID (Proporcional Integral Derivativo) discreto y la segunda se realiza utilizando mtodos algebraicos por cancelacin de polo-cero. 8.1 PID discreto A continuacin se describe el proceso de discretizacin del PID realizable dado en la ecuacin (22). (22)

Figura 8. Sistema de control discreto en lazo cerrado.

Utilizando cualquier mtodo de sintonizacin conocido, por ejemplo los que se describen en Alfaro (Alfaro, 2002) (Alfaro y Marn, 2007), se procede a calcular las constantes del PID segn la ecuacin (22), para luego reemplazar y calcular las constantes del PID discreto, segn la ecuacin (23). Utilizando el mtodo de sintonizacin propuesto por Ziegler y Nichols (Ziegler y Nichols, 1942) se obtienen las siguientes constantes, para una accin proporcional-integral: (26) Donde, reemplazando en la ecuacin (23), se obtiene la siguiente funcin de transferencia discreta (con Tm = 15 seg y N=20). (27) Utilizando el mtodo de Chien, Hrones y Reswick (Chien, Hornes y Reswick, 1952), se obtienen las siguientes constantes, para una accin proporcional-integral: (28)

La discretizacin del PID realizable (ecuacin (22)) se puede hacer utilizando la aproximacin de Tustin. El modelo discretizado toma la forma dada en la ecuacin (23). (23) Donde:

(24)

Donde, reemplazando en la ecuacin (23), se obtiene la siguiente funcin de transferencia discreta (con Tm = 15 seg y N=20).

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(29) Estas funciones son implementadas en Simulink/Matlab, para realizar pruebas y escoger la ms apropiada para esta aplicacin. 8.2 Cancelacin Polo-Cero Este mtodo algebraico se basa en la cancelacin de los ceros de la planta y la solucin de la ecuacin diofntica, por medio de un modelo propuesto que cumple con algunas condiciones. El mtodo se resume a continuacin. 8.2.1 Seleccin del modelo: (30) Donde ste tiene que cumplir la condicin de que el grado relativo del modelo debe ser mayor o igual que el grado relativo de la planta, sto es: (31)

8.2.5 Solucin de la ecuacin diofntica: (38) Con esta ltima ecuacin se hallan las constantes de los polinomios Nf (Z,Tm) y Dc (Z,Tm), por medio de igualacin de coeficientes. El la figura 9 se muestra el sistema de control discreto que se implementa, una vez diseado el controlador digital por medio del mtodo algebraico.

R(z)

Nr(Z) Dc(Z)

U(z)

Z O H

Np(s) Dp(s) planta

Y(z)

Nf(s) Dc(s)

(32) Donde Np+(Z,Tm) presenta ceros cancelables (bien amortiguados) y Np- (Z,Tm) presenta los ceros no cancelables de la planta. 8.2.2 Seleccin del polinomio Mnico T (Z,Tm): (33) T (Z,Tm) debe tener sus races estables muy bien amortiguadas. 8.2.3 Clculo de Nr (Z,Tm): (34) 8.2.4 Obtencin de Dc (Z,Tm) y Nf (Z,Tm): (35) Donde: (36) Para Nf (Z,Tm) se tiene la siguiente condicin: (37)

Figura 9. Sistema de control discreto en lazo cerrado.

Donde la seal de control resultante est dada por la ecuacin (39).

(39)

Se procede a disear el sistema, donde el modelo seleccionado es el de muerte sbita: (40) Debido a la siguiente condicin: (41) Se procede a seleccionar el polinomio (observador) mnico T (Z,Tm), cuya condicin se entrega en la ecuacin (42). (42) Se propone el polinomio dado en la ecuacin (43). (43)

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Con el objetivo de estabilidad, se procede a realizar el clculo de Nr (Z,Tm): (44) Obtencin de Dc (Z,Tm) y Nf (Z,Tm), donde Dc (Z,Tm) debe cumplir la siguiente condicin de grado: (45) Donde:
Amplitud (V)

9. SIMULACIONES Y RESULTADOS
Las simulaciones del sistema de control, utilizando PID discreto, se realizan en Simulink de Matlab, donde con el mtodo de sintonizacin propuesta por Ziegler y Nichols se obtiene la simulacin de la figura 10, y con el mtodo de sintonizacin propuesto por Chien, Hrones y Reswick se obtiene la simulacin de la figura 11.

(46) (47) Para Nf (Z,Tm) se tiene la siguiente condicin: (48)

1.5 1 0.5 0

Control nivel

20

40

60 Seal de control

80

100

120

0.4

Amplitud (V)

Se propone el polinomio dado en la ecuacin (49). (49) Solucin de la ecuacin diofntica (38): reemplazando en dicha ecuacin, e igualando coeficientes, se obtienen las siguientes constantes:

0.3 0.2 0.1 0 0 20 40 60 Tiempo (seg) 80 100 120

Figura 10. Simulacin control PI mtodo de Ziegler y Nichols.

(50)
1.5

Control nivel

Amplitud (V)

1 0.5 0

Sustituyendo las constantes en sus respectivos polinomios, se obtiene: (51) (52) (53) Por ltimo, se realiza la construccin del modelo en Matlab para realizar las respectivas pruebas.
Amplitud (V)

20

40

60 Seal de control

80

100

120

0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 20 40

60 Tiempo (seg)

80

100

120

Figura 11. Simulacin control PI mtodo de Chien, Hrones y Reswick.

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En las simulaciones se puede apreciar que se obtienen mejores resultados con el PI discreto usando el mtodo propuesto por Chien, Hrones y Reswick debido a que, con ste, se presenta una oscilacin ms corta. El sistema de control diseado con PID se implementa en Simulink/Matlab, en el que, por medio del Toolbox de adquisicin, se realiza la conexin con la tarjeta USB6009 de National Instruments. En una prueba inicial, utilizando el mtodo de Ziegler y Nichols, se obtiene la respuesta de la figura 12, para una referencia de 4V.

La seal se control que se obtiene se muestra en la figura 14. Las simulaciones del sistema de control, utilizando mtodos algebraicos, se realizan en Simulink/Matlab, obteniendo la respuesta que se muestra en la figura 15.

3.8 3.6 3.4 3.2 3

6 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 0 200 400 600 800 1000 Tiempo (seg) 1200 1400 1600 1800 2.4 2.2 0 100 200 300 400 500 600 Tiempo (seg) 700 800 900 1000 2.8 2.6

Figura 14. Seal de control PI - Mtodo de Chien, Hrones y Reswick.

Amplitud (V)

Figura 12. Respuesta del control PI - Mtodo de Ziegler y Nichols.

1.5 1 0.5 0 0 2 50 100

Control nivel

Utilizando el mtodo de Chien, Hrones y Reswick se obtiene la respuesta de la figura 13, para una referencia 4V.

150 Seal de control

200

250

300

4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5

Amplitud (V)

1.5 1.5 1 0.5 0 0 50 100 150 Tiempo (seg) 200 250 300

Figura 15. Simulacin sistema de control por mtodos algebraicos.

100

200

300

400 500 600 Tiempo (seg)

700

800

900

1000

Figura 13. Respuesta del control PI - Mtodo de Chien, Hrones y Reswick.

El sistema de control diseado por mtodos algebraicos se construye en Simulink/Matlab. Los resultados obtenidos, aplicando el sistema de control por mtodos algebraicos, se muestran en las figuras 16 y 17, para una referencia de 3V, y en esta se puede observar la respuesta a una pequea perturbacin (1100 seg.).

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En la tabla 1 se muestra el resumen de los resultados obtenidos con los dos tipos de controladores digitales implementados.
Tabla 1. Resultados y comparacin de los controladores digitales implementados.
Caracterstica Sobrepico Offset Tr (seg) PID 0.2 0 250 Algebraico 0.1 0.3 350

10. CONCLUSIONES
- En el momento de hallar las curvas de reaccin, se observa que la ganancia, el tiempo caracterstico y el retardo de transporte cambiaban con la apertura de la vlvula de salida, adems de cambiar con diferentes puntos de operacin, lo que se puede demostrar linealizando el modelo dado en la seccin 2, en diferentes puntos de equilibrio. - Trabajar con sistemas cuyos tiempos de retardo de transporte (tiempo muerto) y tiempos caractersticos son elevados implica mayor manejo de los mtodos de sintonizacin de controladores digitales, puesto que el grado del denominador de la funcin de transferencia discreta aumenta. - El desempeo en simulacin del controlador algebraico es mejor que el de los controladores PID digitales, ya que no presenta un sobre pico alto y el tiempo de respuesta es menor, adems de tener mejor respuesta a perturbaciones; sin embargo, en la implementacin real de stos a la planta se encontr que el controlador algebraico presentaba un pequeo offset respecto a la referencia requerida, con un tiempo de respuesta mayor que el obtenido con el PID, como se ilustra en la tabla 1. sto, debido a los cambios producidos en los parmetros del sistema, lo que hace poco fiable el modelo utilizado de una prueba a otra.

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Time offset: 0

11. REFERENCIAS
Alfaro, V. (2002). Ecuaciones para controladores PID universales, Ingeniera, San Jos de Costa Rica, pp 11-20. Alfaro, V., Marn L. J. (2007). Sintonizacin de controladores por ubicacin de polos y ceros, IEEE, CONESPAN, San Jos de Costa Rica. Chien, Hornes, & Reswick. (1952). On the Automatic Control of Generalized.ASME Transactions. Ogata, K. (1996). Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Mxico: Pearson Education. Salamanca, J. (2001). Apuntes de Clase. Sogamoso: Escuela de Ingeniera Electrnica. Smith, C. (1972). Digital Computer Process Control. International Texbook. Ziegler, & Nichols. (1942). Optimun Settings for Automatic Controllers.ASME Transactions.

Tiempo (seg)

Figura 16. Respuesta sistema de control por mtodos algebraicos.

5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Tiempo (seg)

Figura 17. Seal de control sistema de control por mtodos algebraicos.

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