Tarea1 Ejer Ec Dif

Control de Sistemas Mecatrónicos IPN-UPIITA
Unidad Profesional Interdisciplinaria en

Ingeniería y Tecnologías Avanzadas
UPIITA
Control de Sistemas Mecatrónicos
Tarea 1: Ecuaciones diferenciales en espacio de

estados
Mata Machuca Juan Luis
Velázquez Carrasco Julio César
4MM6
Fecha de Entrega: 31 de Marzo 2021

Índice
1 Ejercicio 1............................................................................................. 1
1.1 Representación en espacio de estado ................................................... 2
1.2 Obtener el vector estado x(t) y la respuesta y(t) ................................... 3
1.3 Simulaciones ................................................................................... 4
1.3.1 Representación entrada – salida. Graficar y(t) ..................................................................... 4
1.3.2 Sistema en espacio de estado. Graficar y(t).......................................................................... 5
1.3.3 Respuesta del sistema y(t) y graficar .................................................................................... 7
1.3.4 Gráfica de todas las simulaciones (comprobar respuestas equivalentes) ............................ 9
2 Ejercicio 2............................................................................................. 9
2.1 Representación en espacio de estado ................................................. 11
2.2 Obtener el vector estado x(t) y la respuesta y(t) ................................. 12
2.3 Simulaciones ................................................................................. 13
2.3.1 Representación entrada – salida. Graficar y(t) ................................................................... 13
2.3.2 Sistema en espacio de estado. Graficar y(t)........................................................................ 14
2.3.3 Respuesta del sistema y(t) y graficar ..................................................................................16
2.3.4 Gráfica de todas las simulaciones (comprobar respuestas equivalentes) ..........................18
3 Ejercicio 3........................................................................................... 19
3.1 Representación en espacio de estado ................................................. 21
3.2 Obtener el vector estado x(t) y la respuesta y(t) ................................. 23
3.3 Simulaciones ................................................................................. 24
3.3.1 Representación entrada – salida. Graficar y(t) ................................................................... 24
3.3.2 Sistema en espacio de estado. Graficar y(t)........................................................................ 25
3.3.3 Respuesta del sistema y(t) y graficar ..................................................................................26
3.3.4 Gráfica de todas las simulaciones (comprobar respuestas equivalentes) ..........................28
Índice de figuras
Imagen 1.- Script en el editor de Matlab para determinar la equivalencia en las matrices obtenidas con la
función de transferencia a manera de comprobación ________________________________________ 3
Imagen 2.- Script en el editor de Matlab: código que realiza la transformada inversa de Laplace para
obtener x(t) y y(t) ____________________________________________________________________ 4
Imagen 3.- Función definida por el usuario y bloques de la representación entrada – salida __________ 4
Imagen 4.- Script de función rep_entrada_salida____________________________________________ 4
Imagen 5.- Condiciones iniciales en integradores: y´(0)=-1 (izquierda) y y(0)=1 (derecha) ____________ 5
Imagen 6.- Gráfica de representación entrada - salida del ejercicio 1 ____________________________ 5
Imagen 7.- Función definida por el usuario y bloques de la representación espacio de estado ________ 6
Imagen 8.- Script de función rep_espacio_estado ___________________________________________ 6
Imagen 9.- Condición inicial en integrador: y(0)=1 y y´(0)=-1___________________________________ 6
Imagen 10.- Gráfica de salida y(t) en espacio de estado del ejercicio 1 ___________________________ 7
Imagen 11.- Función definida por el usuario de la representación del sistema _____________________ 7
Imagen 12.- Script de función rep_sistema ________________________________________________ 7
Imagen 13.- Gráfica de salida del sistema y(t) del ejercicio 1___________________________________ 8
Imagen 14.- Función definida por el usuario de la representación transformada inversa de Laplace
(fórmula general). ____________________________________________________________________ 8
Imagen 15.- Script de función res_invLaplace ______________________________________________ 8
Imagen 16.- Gráfica de salida del sistema y(t) mediante la transformada inversa de Laplace del ejercicio 1
__________________________________________________________________________________ 9
Imagen 17.- Funciones definidas por el usuario de las respuestas de todos los sistemas en Simulink ___ 9
Imagen 18.- Gráfica de salida de todos los sistemas del ejercicio 1 ______________________________ 9
Imagen 19.- Script de Matlab que comprueba la solución general que se obtuvo _________________ 11
Imagen 20.- Script en el editor de Matlab para determinar la equivalencia en las matrices obtenidas con
la función de transferencia a manera de comprobación _____________________________________ 12
obtener x(t) y y(t) del ejercicio 2________________________________________________________ 13
Imagen 22.- Función definida por el usuario y bloques de la representación entrada – salida del ejercicio
2 ________________________________________________________________________________ 13
Imagen 23.- Script de función rep_entrada_salida del ejercicio 2 ______________________________ 13
Imagen 24.- Condiciones iniciales en integradores: y´(0)=0 (izquierda) y y(0)=2 (derecha) __________ 14
Imagen 25.- Gráfica de representación entrada – salida del ejercicio 2__________________________ 14
Imagen 26.- Función definida por el usuario y bloques de la representación espacio de estado del
ejercicio 2 _________________________________________________________________________ 15
Imagen 27.- Script de función rep_espacio_estado del ejercicio 2 _____________________________ 15
Imagen 28.- Condición inicial en integrador: y(0)=2 y y´(0)=0 _________________________________ 15
Imagen 29.- Gráfica de salida y(t) en espacio de estado del ejercicio 2 __________________________ 16
Imagen 30.- Función definida por el usuario de la representación del sistema del ejercicio 2 ________ 16
Imagen 31.- Script de función rep_sistema del ejercicio 2 ____________________________________ 16
Imagen 32.- Gráfica de salida del sistema y(t) del ejercicio 2__________________________________ 17
(fórmula general) del ejercicio 2 ________________________________________________________ 17
Imagen 34.- Script de función res_invLaplace del ejercicio 2 __________________________________ 17

_________________________________________________________________________________ 18
Imagen 36.- Funciones definidas por el usuario de las respuestas de todos los sistemas en Simulink del
ejercicio 2 _________________________________________________________________________ 18
Imagen 37.- Gráfica de salida de todos los sistemas del ejercicio 2 _____________________________ 19
Imagen 38.- Script de Matlab que comprueba la solución general que se obtuvo del ejercicio 3______ 21
Imagen 39.- Script en el editor de Matlab para determinar la equivalencia en las matrices obtenidas con
la función de transferencia a manera de comprobación del ejercicio 3__________________________ 23
obtener x(t) y y(t) del ejercicio 3________________________________________________________ 23
Imagen 41.- Función definida por el usuario y bloques de la representación entrada – salida ________ 24
Imagen 42.- Script de función rep_entrada_salida__________________________________________ 24
Imagen 43.- Condiciones iniciales en integradores: y´(0)=0 (izquierda) y y(0)=0 (derecha) __________ 24
Imagen 44.- Gráfica de representación entrada - salida del ejercicio 3 __________________________ 25
Imagen 45.- Función definida por el usuario y bloques de la representación espacio de estado del
ejercicio 3 _________________________________________________________________________ 25
Imagen 46.- Script de función rep_espacio_estado del ejercicio 3 _____________________________ 25
Imagen 47.- Condición inicial en integrador: y(0)=0 y y´(0)=0 _________________________________ 26
Imagen 48.- Gráfica de salida y(t) en espacio de estado del ejercicio 2 __________________________ 26
Imagen 49.- Función definida por el usuario de la representación del sistema del ejercicio 3 ________ 27
Imagen 50.- Script de función rep_sistema del ejercicio 3 ____________________________________ 27
Imagen 51.- Gráfica de salida del sistema y(t) del ejercicio 3__________________________________ 27
(fórmula general) del ejercicio 3 ________________________________________________________ 27
Imagen 53.- Script de función res_invLaplace del ejercicio 3 __________________________________ 27
_________________________________________________________________________________ 28
Imagen 55.- Funciones definidas por el usuario de las respuestas de todos los sistemas en Simulink del
ejercicio 3 _________________________________________________________________________ 28
Imagen 56.- Gráfica de salida de todos los sistemas del ejercicio 3 _____________________________ 29
1 Ejercicio 1
Resolver la siguiente ecuación diferencial (solución general) con condiciones iniciales:
4 3 ; 3 ; 0 1 ; 0 1
La solución general de la ecuación diferencial es la solución homogénea más la solución particular
La solución homogénea se obtiene igualando a cero la ecuación:
4 3 0
Se resuelve la ecuación de segundo grado con la fórmula general:
√ 4
,
2
Donde a=1, b=4 y c=3
4 √4 4∗3
, 2 1 1 3
2
Por lo tanto, la solución homogénea queda como:
La solución particular se obtiene por la forma de u que es un coeficiente constante, entonces:
también podemos proponer y obtener el mismo resultado
Derivamos dos veces para obtener y sustituimos los valores en la ecuación original para obtener el
valor de A:
0 ; 0 ∴ 3 3 1
La solución general es igual a: 1
Derivamos la ecuación general: 3
Sustituimos las condiciones iniciales para encontrar los valores de :
0 1 1 ; 0 1 3
0 ; 1 3
Se resuelve el sistema de ecuaciones quedando: ;
Entonces la solución general queda de la siguiente manera: 1
La solución particular también se le conoce como respuesta en estado estacionario (steady state).
La solución homogénea también se le conoce como respuesta en estado transitorio (transient).
1
Comprobación:
Para ver si el resultado es correcto se comprueba la solución, debemos derivar la ecuación dos veces y
sustituir las derivadas en la ecuación original para que nos dé como resultado u=3 esto es debido a que
se trata de una igualdad:
4 3 3
1 3 1 9
;
2 2 2 2
1 9 1 3 1 1
4 3 1 3
2 2 2 2 2 2
1 9 3 3
2 6 3 3
2 2 2 2
Como podemos ver la solución general es correcta, de no serlo debemos verificar que error estamos
cometiendo porque vamos a necesitar la solución general para establecer la representación en espacio
de estado.
1.1 Representación en espacio de estado

Para representar la ecuación anterior en espacio de estado debemos despejar la variable de mayor orden
y establecer el vector estado para que nos queden matrices de la forma:
; ; ; 4 3 4 3
Con esto ya podemos generar las matrices:
1 0 1 1 0 1
x t u ; 1 0 ; 3;
2 3 4 2 1 2
Como comprobación podemos obtener la función de transferencia de la ecuación original:
4 3
Aplicamos la transformada de Laplace a la ecuación:
1
4 3 ; 4 3 ∴
4 3
Y ver si es equivalente la función de transferencia con las matrices que obtuvimos, en este caso si son
equivalentes.
2
Imagen 1.- Script en el editor de Matlab para determinar la equivalencia en las matrices obtenidas con la función de
transferencia a manera de comprobación
1.2 Obtener el vector estado x(t) y la respuesta y(t)

Aplicamos la fórmula general que se obtuvo en clase:
;
Obtenemos la transformada inversa de Laplace:
3
Imagen 2.- Script en el editor de Matlab: código que realiza la transformada inversa de Laplace para obtener x(t) y y(t)
1.3 Simulaciones
1.3.1 Representación entrada – salida. Graficar y(t)
Imagen 3.- Función definida por el usuario y bloques de la representación entrada – salida
Imagen 4.- Script de función rep_entrada_salida
Nota: Colocar condiciones iniciales en los integradores:
4
Imagen 5.- Condiciones iniciales en integradores: y´(0)=-1 (izquierda) y y(0)=1 (derecha)
Imagen 6.- Gráfica de representación entrada - salida del ejercicio 1
1.3.2 Sistema en espacio de estado. Graficar y(t)
En este método aplicamos la ecuación que ya hemos estado utilizando y es la que representa al sistema
en espacio de estados de forma matricial:
;
Aplicamos la fórmula anterior en una función definida por el usuario:
5
Imagen 7.- Función definida por el usuario y bloques de la representación espacio de estado
Imagen 8.- Script de función rep_espacio_estado
Nota: Colocar condición inicial en el integrador:
Imagen 9.- Condición inicial en integrador: y(0)=1 y y´(0)=-1
6
Imagen 10.- Gráfica de salida y(t) en espacio de estado del ejercicio 1
1.3.3 Respuesta del sistema y(t) y graficar
Para simular la respuesta del sistema vamos a utilizar la ecuación general que obtuvimos anteriormente:
1 1
1
2 2
A manera de comprobación podemos ver que los coeficientes de los exponentes son iguales a las
soluciones de la ecuación de segundo grado del denominador de la función de transferencia.
Imagen 11.- Función definida por el usuario de la representación del sistema
Imagen 12.- Script de función rep_sistema
7
Imagen 13.- Gráfica de salida del sistema y(t) del ejercicio 1
También vamos a graficar la respuesta y(t) que obtuvimos de la transformada inversa de Laplace:
Imagen 14.- Función definida por el usuario de la representación transformada inversa de Laplace (fórmula general).
Imagen 15.- Script de función res_invLaplace
8
1.3.4 Gráfica de todas las simulaciones (comprobar respuestas equivalentes)
Ponemos en una gráfica todas las respuestas obtenidas en los incisos anteriores:
Imagen 17.- Funciones definidas por el usuario de las respuestas de todos los sistemas en Simulink
Imagen 18.- Gráfica de salida de todos los sistemas del ejercicio 1
2 Ejercicio 2
9
7 12 ; 4 2 ; 0 2 ; 0 0
7 12 0
√ 4
,
2
7 √7 4 ∗ 12
, 3.5 0.5 4 3
2
La solución particular se obtiene por la forma de u que es una función seno, entonces:
sin 2 cos 2
valor de :
2 cos 2 2 sin 2 ; 4 sin 2 4 cos 2
4 sin 2 4 cos 2 7∗ 2 cos 2 2 sin 2 12 ∗ sin 2 cos 2 4 2

Agrupamos términos seno y coseno para que nos quede un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas:
4 14 12 sin 2 4 2 ; 8 14 4
4 14 12 cos 2 0 ∗ cos 2 ; 14 8 0
Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos que:

8 14

65 65
8 14
∴ sin 2 cos 2
65 65
La solución general es igual a: sin 2 cos 2
Derivamos la ecuación general: 4 3 cos 2 sin 2
∗ ∗
14 ∗ ∗
16
0 2 ; 0 0 4 3
65 65
10
14 16
2 ; 0 4 3
65 65
Se resuelve el sistema de ecuaciones: ;
Entonces la solución general queda de la siguiente manera:

32 112 8 14
sin 2 cos 2
5 13 65 65
Comprobación:
sustituir las derivadas en la ecuación original para que nos dé como resultado u=4sin(2t) esto es debido a
que se trata de una igualdad, ya lo hice manualmente y si me da el resultado así que lo voy a hacer en
Matlab:
Imagen 19.- Script de Matlab que comprueba la solución general que se obtuvo
de estado.

Para representar la ecuación anterior en espacio de estado debemos despejar la variable de mayor orden
y establecer el vector estado para que nos queden matrices de la forma:
11
; ; ; 7 12 7 12
Con esto ya podemos generar las matrices:
1 0 1 1 0 1
x t u ; 1 0 ; 4sin 2 ;
2 12 7 2 1 2
7 12
1
7 12 ; 7 12 ∴
7 12
equivalentes.
transferencia a manera de comprobación

;
12
Imagen 21.- Script en el editor de Matlab: código que realiza la transformada inversa de Laplace para obtener x(t) y y(t) del
ejercicio 2
2.3 Simulaciones
Imagen 22.- Función definida por el usuario y bloques de la representación entrada – salida del ejercicio 2
Imagen 23.- Script de función rep_entrada_salida del ejercicio 2
13
Imagen 24.- Condiciones iniciales en integradores: y´(0)=0 (izquierda) y y(0)=2 (derecha)
Imagen 25.- Gráfica de representación entrada – salida del ejercicio 2
;
14
Imagen 26.- Función definida por el usuario y bloques de la representación espacio de estado del ejercicio 2
Imagen 27.- Script de función rep_espacio_estado del ejercicio 2
Imagen 28.- Condición inicial en integrador: y(0)=2 y y´(0)=0
15
32 112 8 14
sin 2 cos 2
5 13 65 65
Imagen 30.- Función definida por el usuario de la representación del sistema del ejercicio 2
Imagen 31.- Script de función rep_sistema del ejercicio 2
16
Imagen 33.- Función definida por el usuario de la representación transformada inversa de Laplace (fórmula general) del ejercicio
2
Imagen 34.- Script de función res_invLaplace del ejercicio 2
17
Imagen 36.- Funciones definidas por el usuario de las respuestas de todos los sistemas en Simulink del ejercicio 2
18
3 Ejercicio 3
; ; 0 0 ; 0 0
0
√ 4
,
2
1 √1 4∗1 1 √3
, 0.5 0.8660
2 2 2
. .
cos 0.8660 sin 0.8660 cos 0.8660 sin 0.8660
19
.
cos 0.8660 sin 0.8660
Vemos que la solución homogénea tiene la forma de una ecuación característica:
cos sin
Es por eso que la podemos escribir de la siguiente manera haciendo un cambio de variable:
0.5 ; 0.8660 ; ;
Entonces la solución homogénea queda como:
.
cos 0.8660 sin 0.8660
La solución particular se obtiene por la forma de u que es una función seno+coseno, entonces:
sin cos
valor de :
cos sin ; sin cos
sin cos cos sin sin cos cos

Agrupamos términos seno y coseno para que nos quede un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas:
sin ; 1
cos cos ; 1
∴ sin cos
La solución general es igual a:

.
cos 0.8660 sin 0.8660 sin cos
. .
Derivamos la ecuación general: 0.8660 sin 0.8660 cos 0.8660 0.5
. .
0.8660 cos 0.8660 sin 0.8660 0.5 cos sin
0 0 1; 0 0 0.5 0.8660 1
1 ; 0 0.5 1 0.8660
Se despeja la variable: ∴ 1 ; 0.5773

√
Entonces la solución general queda de la siguiente manera:

.
cos 0.8660 0.5773 sin 0.8660 sin cos
20
Comprobación:
sustituir las derivadas en la ecuación original para que nos dé como resultado u=sin(t)+cos(t) esto es
debido a que se trata de una igualdad, ya lo hice manualmente y si me da el resultado así que lo voy a
hacer en Matlab (es importante poner los números obtenidos como fracciones):
Imagen 38.- Script de Matlab que comprueba la solución general que se obtuvo del ejercicio 3
de estado.

Para representar la ecuación anterior en espacio de estado debemos despejar resolver el sistema de
ecuaciones y después establecer el vector estado para que nos queden matrices de la forma:
;
Ecuación a resolver:
Donde el valor de los coeficientes queda de la siguiente manera:
1 ; 1 ; 0 ; 1 ; 1
Definimos los coeficientes de las variables de estado:
0 ; 1 1 ; 2 1 2
Definimos las variables de estado:
21
; ; ;
Despejamos de la ecuación original para poder sustituirla en :
Ahora debemos dejar la ecuación en términos de u así que sustituimos y :
2 0 1 1 0
Ya solo falta simplificar sustituyendo el valor de los coeficientes en y :
1 ; 1 ; 0 ; 1 ; 1
0 ; 1 1 0 ; 1 1 1 2 0
1 2 1 1 1 1 1 1 2 1
∴
Ahora ya podemos definir la representación en espacio de estados que tiene forma matricial:
0 1 1
; 1 0 0
1 1 0
Nótese que si existiera un término correspondería a D
1
; 1 1 ∴
1
equivalentes.
22
transferencia a manera de comprobación del ejercicio 3

;
Imagen 40.- Script en el editor de Matlab: código que realiza la transformada inversa de Laplace para obtener x(t) y y(t) del
ejercicio 3
23
3.3 Simulaciones
Imagen 41.- Función definida por el usuario y bloques de la representación entrada – salida
Imagen 42.- Script de función rep_entrada_salida
Imagen 43.- Condiciones iniciales en integradores: y´(0)=0 (izquierda) y y(0)=0 (derecha)
24
Imagen 44.- Gráfica de representación entrada - salida del ejercicio 3
;
Imagen 45.- Función definida por el usuario y bloques de la representación espacio de estado del ejercicio 3
Imagen 46.- Script de función rep_espacio_estado del ejercicio 3
25
Imagen 47.- Condición inicial en integrador: y(0)=0 y y´(0)=0
√3 1 √3
cos sin sin cos
2 √3 2
26
Imagen 49.- Función definida por el usuario de la representación del sistema del ejercicio 3
Imagen 50.- Script de función rep_sistema del ejercicio 3
Imagen 52.- Función definida por el usuario de la representación transformada inversa de Laplace (fórmula general) del ejercicio
3
Imagen 53.- Script de función res_invLaplace del ejercicio 3
27
Imagen 55.- Funciones definidas por el usuario de las respuestas de todos los sistemas en Simulink del ejercicio 3
28
29

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Control de Sistemas Mecatrónicos IPN-UPIITA

Unidad Profesional Interdisciplinaria en

Control de Sistemas Mecatrónicos

Tarea 1: Ecuaciones diferenciales en espacio de

Mata Machuca Juan Luis

Velázquez Carrasco Julio César

Fecha de Entrega: 31 de Marzo 2021

Imagen 34.- Script de función res_invLaplace del ejercicio 2 __________________________________ 17

La solución homogénea se obtiene igualando a cero la ecuación:

La solución particular se obtiene por la forma de u que es un coeficiente constante, entonces:

también podemos proponer y obtener el mismo resultado

La solución general es igual a: 1

Derivamos la ecuación general: 3

Sustituimos las condiciones iniciales para encontrar los valores de :

Se resuelve el sistema de ecuaciones quedando: ;

Entonces la solución general queda de la siguiente manera: 1

La solución homogénea también se le conoce como respuesta en estado transitorio (transient).

1.1 Representación en espacio de estado

Como comprobación podemos obtener la función de transferencia de la ecuación original:

1.2 Obtener el vector estado x(t) y la respuesta y(t)

Imagen 4.- Script de función rep_entrada_salida

Nota: Colocar condiciones iniciales en los integradores:

Imagen 5.- Condiciones iniciales en integradores: y´(0)=-1 (izquierda) y y(0)=1 (derecha)

Imagen 6.- Gráfica de representación entrada - salida del ejercicio 1

1.3.2 Sistema en espacio de estado. Graficar y(t)

Imagen 8.- Script de función rep_espacio_estado

Nota: Colocar condición inicial en el integrador:

Imagen 9.- Condición inicial en integrador: y(0)=1 y y´(0)=-1

Imagen 10.- Gráfica de salida y(t) en espacio de estado del ejercicio 1

1.3.3 Respuesta del sistema y(t) y graficar

Imagen 11.- Función definida por el usuario de la representación del sistema

Imagen 12.- Script de función rep_sistema

Imagen 13.- Gráfica de salida del sistema y(t) del ejercicio 1

Imagen 15.- Script de función res_invLaplace

1.3.4 Gráfica de todas las simulaciones (comprobar respuestas equivalentes)

Imagen 18.- Gráfica de salida de todos los sistemas del ejercicio 1

La solución homogénea se obtiene igualando a cero la ecuación:

2 cos 2 2 sin 2 ; 4 sin 2 4 cos 2

4 sin 2 4 cos 2 7∗ 2 cos 2 2 sin 2 12 ∗ sin 2 cos 2 4 2

Resolviendo el sistema de ecuaciones tenemos que:

La solución general es igual a: sin 2 cos 2

Derivamos la ecuación general: 4 3 cos 2 sin 2

Sustituimos las condiciones iniciales para encontrar los valores de :

Se resuelve el sistema de ecuaciones: ;

Entonces la solución general queda de la siguiente manera:

La solución homogénea también se le conoce como respuesta en estado transitorio (transient).

2.1 Representación en espacio de estado

Como comprobación podemos obtener la función de transferencia de la ecuación original:

2.2 Obtener el vector estado x(t) y la respuesta y(t)

Imagen 23.- Script de función rep_entrada_salida del ejercicio 2

Nota: Colocar condiciones iniciales en los integradores:

Imagen 24.- Condiciones iniciales en integradores: y´(0)=0 (izquierda) y y(0)=2 (derecha)

Imagen 25.- Gráfica de representación entrada – salida del ejercicio 2

2.3.2 Sistema en espacio de estado. Graficar y(t)

Imagen 27.- Script de función rep_espacio_estado del ejercicio 2

Nota: Colocar condición inicial en el integrador:

Imagen 28.- Condición inicial en integrador: y(0)=2 y y´(0)=0

Imagen 29.- Gráfica de salida y(t) en espacio de estado del ejercicio 2

2.3.3 Respuesta del sistema y(t) y graficar

Imagen 31.- Script de función rep_sistema del ejercicio 2

Imagen 32.- Gráfica de salida del sistema y(t) del ejercicio 2

Imagen 34.- Script de función res_invLaplace del ejercicio 2

2.3.4 Gráfica de todas las simulaciones (comprobar respuestas equivalentes)