1. Del sistema mecánico de la siguiente figura.

Fuente: Curso de Profundización en Automatización y Control Industrial (PhD(c). Jorge

Luis Díaz Rodríguez.)

A) Obtenga las ecuaciones diferenciales que describen su modelo matemático.

B) Obtenga la representación en diagramas en bloques del sistema total.
C) Obtenga la función transferencia de las posiciones x1 y x2 con respecto a la entrada
de dicho sistema (2 FT).
D) Obtenga su representación en espacio de estado.
E) Verifique de la correspondencia de las representaciones anteriores (diagrama en
bloques, función de transferencia y espacio de estado) según los resultados con
ayuda del Simulink del Matlab mediante su comportamiento (igual) ante una señal
tren de pulsos unitarios. (m1=1 ; m2=2 ; k1=k2=k3=1 ; b1=b2=0.5 ; U=f=1).

SOLUCIÓN
Obtenga ecuaciones diferenciales que describen su modelo matemático.

Diagrama de cuerpo libre (DCL) para m1

F(u)
F(k3)
F(k1) M1
F(b2)
F(b1)
 ∑ F ( x )=M 1 Ẍ 1

F ( u ) −F ( k 1) −F ( b 1 )−F ( k 3 )−F ( b2 ) =m 1 Ẍ 1

U −k 1 x 1−b1 Ẋ 1−k 3 ( x 1−x 2 )−b 2 ( Ẋ 1− Ẋ 2 ) =m1 Ẍ 1

U −k 1 x 1−b1 Ẋ 1−k 3 x 1+ k 3 x 2−b2 Ẋ 1+ b2 Ẋ 2=m1 Ẍ 1

m1 Ẍ 1+(b ¿ ¿1+b 2) Ẋ 1 + ( k 1+ k 3 ) x1=k 3 x2 +b 2 Ẋ 1 +U ¿ (Ec. 1)

DCL. Para m2:

F(k3)
M2 F(k2)
F(b2)

∑ F ( x )=M 2 Ẍ 2

−F ( k 2 )−F ( k 3 ) −F ( b2 ) =m2 Ẍ 2

m2 Ẍ 2=−k 3 ( x 2 + x 1) −b 2 ( Ẋ 2− Ẋ 1 )−k 2 x 2

m2 Ẍ 2+ b2 Ẋ 2 + x 2 ( k 3+ k 2 )=k 3 x 1 +b2 Ẋ 1 (Ec. 2)

Realizando transformada de Laplace en (Ec. 1 y Ec. 2) tenemos:

 [m 1 s 2+ s ( b1+ b2 ) + ( k 1+ k 3 ) ] X 1 ( s )=( k 3 +b2 s ) X 2 ( s )+ U (s ) (Ec. 3)

 [m 2 s + b2 s+ ( k 3 +k 2) ] X 2 ( s ) =( k 3 +b 2 s ) X 1( s)
2
(Ec. 4)

Para facilitar el despeje de X 2 (s) y X 1 (s) haremos sustitución de variable, por lo tanto nos

queda:
  a=[ m1 s 2+ s ( b 1+ b2 ) + ( k 1+ k 3 ) ]

 d= ( k 3 +b 2 s )

c=[ m2 s +b2 s + ( k 3+ k 2 ) ]
2


Con esta sustitución obtendremos las siguientes ecuaciones:

a∗X 1 ( s )=d∗X 2 ( s ) +U (s) (Ec. 5)

c∗X 2 ( s )=d∗X 1 (s ) (Ec. 6)

Despejando X 2 ( s ) en (Ec. 6) y reemplazando en (Ec. 5), se obtendrá:

d
X 2 ( s )= ∗X 1( s) (Ec. 7)
c

Reemplazando (Ec. 7) en (Ec. 5), obtendremos:

a∗X 1 ( s )=d∗ [ d
c ]
∗X 1 ( s ) +U ( s) (Ec. 8)

X1 (s ) c X2 (s ) d
= =
U ( s) ( a∗c )−d 2 U ( s) ( a∗c )−d 2

Sustituyendo las variables a, d y c. obtendremos las funciones de transferencia de las

posiciones con respecto a la entrada:

X 1 ( s ) [ m2 s + b2 s+ ( k 3 +k 2 ) ]
2

=
U ( s) ¿¿

X 2 ( s ) ( k 3 + b2 s )
= ¿¿
U (s)
Simplificando las ecuaciones de transferencia, reemplazando los valores de cada expresión
y dejando las expresiones como productos notables en el plano (s):
(m1=1 ; m2=2 ; k1=k2=k3=1 ; b1=b2=0.5 ; U=f=1).

X1 (s ) 2 s 2 +0.5 s +2
=
U ( s ) 2 s 4 +2.5 s3 +6.25 s 2 +1.5 s+ 3

X2 (s ) 0.5 s+ 1
= 4
U ( s ) 2 s +2.5 s +6.25 s 2 +1.5 s+ 3
3

A continuación, se obtendrá un modelo en el espacio de estados de este

sistema: Se toma las ecuaciones diferenciales antes obtenidas (Ec. 1) y (Ec. 2)
 m1 Ẍ 1+ k 1 x 1 +b1 Ẋ 1 +k 3 ( x 1−x 2 ) +b2 ( Ẋ 1 − Ẋ 2 )=U

 m2 Ẍ 2+ k 3 ( x 2+ x 1 ) +b 2 ( Ẋ 2− Ẋ 1 ) +k 2 x 2=0

Las variables de salida para este sistema son X1 y X2. Se define las variables de estado
como:

Z1= x 1 Posición (m1)

Z2= Ẋ 1 Velocidad (m1)

Z3= x 2 Posición (m2)

Z4= Ẋ 2 Velocidad (m2)

Entonces, se obtiene las siguientes ecuaciones:

Ż1 =Z 2

Ż2 =−Z 1
( m1 ) (
k 1 +k 3
−Z 2
b 1+ b2
m1 ) ( ) ( )
+Z 3
k3
m1
+Z 4
b2 U
+
m1 m 1
 Ż3 =Z 4

Ż 4=Z 1 ( ) ( ) (
k3
m2
+ Z2
b2
m2
−Z 3
k 2 +k 3
m2 ) ( )
−Z 4
b2
m2

De ahí, la ecuación de estado es:

[][( ) ]) ( ) [ ]
0 1 0 0

[ ]
0
Ż1
Ż2
=
− (
k 1 +k 3
m1 ) ( −
b 1+ b2
m1 ) ( ) ( )
k3
m1
b2
m1
Z1
Z2
1
+ m1 ( U )
Ż3 0 0 0 1 Z3
0
Ż 4 k3
m2 ( )
b2
m2 (
k +k
− 2 3
m2
b
− 2
m2
Z4 0

Y la ecuación de salida es:

[]
Z1

[][
x1
x2
=
1 0 0 0 Z2
0 0 1 0 Z3 ]
Z4
Gráfica 1. Simulación del espacio de estado en simulink
Gráfica 2. Simulación del espacio de estado en Matlab
Gráfica 3. Simulación de ecuación de transferencia en simulink (x2/u)
Gráfica 4. Simulación de función de transferencia x1/u