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MODELAMIENTO MATEMATICO DE SISTEMAS MATLAB/SIMULINK

1.-OBJETIVOS
Conocer el moldeamiento matemtico de sistemas
Sistemas lineales y no lineales
Realizar simulaciones mediante el Matlab/Simulink

2.-FUNDAMENTO TEORICO
2.1.-Modelamiento matemtico de sistemas lineales y no lineales
La clasificacin de sistemas esta hecho de acuerdo con los mtodos de anlisis de diseo.
Estrictamente hablando no existen sistemas puramente lineal si no que existen sistemas no
lineales en algn grado, pero para efectos de clculo se toma como un sistema lineal para
luego redisear despus de haber simulado mediante computadoras.
Sistema lineal
Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida
sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. Para ser considerado un sistema lineal
la salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada. En un sistema lineal se
puede aplicar dos principios.
a).- Si se multiplica la entrada por una constante K la salida tambin queda multiplicada por la
misma constante
b).- Principio de superposicin
Si un sistema como el mostrado en la Fig. Posee ms de una variable de entrada se puede
obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que resultan de
aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.
Sistema no lineal
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales, por
ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables, funciones
senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional.
1.-Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino en forma
simplificada:

donde v es la velocidad y u la propulsin.


Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable velocidad y
la variable mdulo.
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la posicin de una junta de
robot usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemticamente esto no es ms que un
pndulo. Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuacin de movimiento en
la direccin tangencial.
Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo entre la vertical y el
brazo, g es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de friccin. Es una ecuacin
diferencial no lineal, porque el argumento de la senoide es funcin de la variable dependiente
.
Como se mencion en las secciones anteriores todos los sistemas fsicos son no lineales
pero sin embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de operacin del sistema es
pequeo.
2.1.- Linealizacion de sistemas no lineales
En sistemas de control la operacin puede realizarse alrededor de un punto de equilibrio y
para pequea seales, es posible aproximar como un sistema lineal, considerando dentro de
un rango limitado e invariante en el tiempo, tal modelo se dice que modelamiento de un
sistema no lineal a un sistema lineal. Con la finalidad de obtener un modelo matemtico lineal
se supone que las variables solo se desvan ligeramente de alguna condicin de operacin

Supongamos que tenemos un sistema dinmico no lineal el cual consiste de una variable de
entrada (u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente ecuacin y que
deseamos aproximar la conducta de este sistema no lineal por la de un sistema lineal
alrededor de un punto el cual es un estado estacionario del sistema representado por la
ecuacin anterior. Expandiendo el lado derecho de la ecuacin en series de Taylor hasta la
primera derivada

Donde T:O:S: representa los trminos de orden superior en la expansin de Taylor. Dado que
la expansin se realiza alrededor del estado estacionario

Entonces en virtud de que xs es constante el lado izquierdo de la ecuacin 5.13 puede


reescribirse como:
representa el alejamiento o desviacin de la variable x del estado estacionario bastante comn
emplear variables de desviacin cuando se analiza la conducta de sistemas lineales. En trminos
de variables de desviacin la ecuacin original a linealizar

la cual constituye una ecuacin diferencial lineal en trminos de las variables x y u. Por supuesto
para garantizar linealidad de la ecuacin anterior se requiere que los coeficientes a y b (es decir
las derivadas parciales) sean constantes.

3. INFORME PREVIO

3.1 Haga una lista de comandos y bloques del Matlab/Simulink relacionados a la


liberalizacin de sistemas no lineales.

trim: Punto de corte o tambin llamado punto de equilibrio, es un punto de parmetros en el


espacio de un sistema dinmico en el que el sistema esta en estado estacionario.
Matemticamente es un punto donde as derivadas del sistema estatal es iguala a cero
Syntax
[x,u,y,dx] = trim('sys')
[x,u,y,dx] = trim('sys',x0,u0,y0)
[x,u,y,dx] = trim('sys',x0,u0,y0,ix,iu,iy)
[x,u,y,dx] = trim('sys',x0,u0,y0,ix,iu,iy,dx0,idx)
[x,u,y,dx,options] = trim('sys',x0,u0,y0,ix,iu,iy,dx0,idx,options)
[x,u,y,dx,options] = trim('sys',x0,u0,y0,ix,iu,iy,dx0,idx,options ,t)

linmod: Extrae a tiempo lineal discreto o continuo en espacio de estado del modelo de
sistema alrededor de un punto de funcionamiento.
Syntax
rgout = linmod('sys');
argout = linmod('sys',x,u);
argout = linmod('sys', x, u, para);
argout = linmod('sys', x, u, 'v5');
argout = linmod('sys', x, u, para, 'v5');
argout = linmod('sys', x, u, para, xpert, upert, 'v5');
argout = dlinmod('sys', Ts, x, u);
argout = dlinmod('sys',Ts, x, u, para, 'v5');
argout = dlinmod('sys',Ts, x, u, para, xpert, upert, 'v5');

argout = linmod2('sys', x, u);


argout = linmod2('sys', x, u, para);

argout = linmodv5('sys');
argout = linmodv5('sys',x,u);
argout = linmodv5('sys', x, u, para);
argout = linmod('sys', x, u, para, xpert, upert);

3.2. Como demuestra que un sistema es lineal

Aplicando el principio de superposicin al sistema es decir: al aplicar varias seales de


distinto valor se debe obtener como resultado la suma algebraica de las seales inyectadas.
Y por otra parte si a una seal de entrada se le multiplica por una constante k la seal de
salida tambin queda multiplicada por la constante.

3.3 Propngase un sistema fsico no lineal y otro lineal

a) Modelo fsico lineal sistema masa-resorte

b) Modelo fsico no lineal, reactor isotrmico

3.4 Hallar las ecuaciones diferenciales de los sistemas, diagramas de bloques, linealizar
para el caso no lineal, funcin de transferencia, ecuaciones de estado.

a) Sistema lineal masa-resorte

Ecuaciones diferenciales del sistema

Diagrama de bloques
Funcin de transferencia

Ecuaciones de estado

b) sistema no lineal, reactor isotrmico


Ecuaciones diferenciales

Ecuacin. (1)

Linealizacion de la ecuacin Linealizar el modelo suponiendo que la entrada al proceso es


el flujo volumtrico Q y la salida, o respuesta, es la concentracin CA. Como puede notarse
el lado derecho de la ecuacin es no lineal en trminos de CA. Definiendo.

linealizando esta funcin alrededor de un estado estacionario denotado por

Dado que:

La funcin linealizada se reescribe como (despreciando los trminos de orden superior).

Sustituyendo esta ecuacin en el lado derecho de la ecuacin. Ecuacin (1)

El lado izquierdo de esta ecuacin puede escribirse en trminos de variables de desviacin,


Entonces:

Evaluando las derivadas parciales.

Finalmente, la ecuacin diferencial linealizada en trminos de C A y Q, est dada por:

Remplazando los datos tenemos:

Q=100lts/min
CAo=200mol/lt
V=1000lts
K1=0.01lts/(min-mol)
Qs=80mol/lt
CAs=80mol/lt

( ) 80 200 80
= + 2 0.01 80 +
1000 1000
( )
= 1.68 + 0.12

SCA(s)=-1.68*CA(S)+0.12Q(S)

Funcin de transferencia

( ) 0.12
=
( ) + 1.68

Diagrama en bloques

Representacin del sistema mediante matriz de estado

4. PARTE EXPERIMENTAL

4.1 los sistemas lineal y no lineal del punto 3.3 desarrollarlo en simulink y observar su
comportamiento

a) Masa resorte
b) Reactor isotrmico

4.2 Linealizar mediante Matlab/Simulink el sistema no lineal propuesto en (3.3)

Para linealizar debemos primero obtener el estado estacionario del sistema sobre un
punto, para ello usamos el comando trim tecleando en matlab ingresamos los siguientes
datos.
Q = 100;
V = 1000;
k1 = 0.01;
xo = 80;%estimado inicial para evaluar el estado estacionario
ui = 200;%entrada fijo de la entrada(CAo)
yo = 80;%estimado inicial de la salida
ix = [];%valor fijo de los estados
iu = [1];%variable de entrada cuyo valor permanece constante
[x,u,y,dx] = trim ('termico',xo,ui,yo,ix,iu)
De donde se obtiene
x = 40.0000
u = 200
y = 40.0000
dx = -7.1054e-015
El dato dx indica que la derivada en ese punto justamente es muy pequea y podemos
despreciarla, este valor representa la derivada evaluado en dicho punto en el desarrollo de
la serie de Taylor.
Una vez que hemos calculado un estado estacionario del sistema estamos listos para
proceder a linealizar el modelo no lineal original. Para este propsito usaremos el estado
estacionario evaluado anteriormente. Tecleando la siguiente instruccin en Matlab:
[A,B,C,D] = linmod('termico',x).

A = -0.9000
B = 0.1000
C= 1
D= 0

Par obtener la funcin de transferencia usamos l siguiente comando


[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
printsys(num,den)
num =
0 0.1000
den =
1.0000 0.9000
num/den =
0.1
-------
s + 0.9
Por lo tanto la funcin de transferencia equivalente a sistema no lineal es:

4.3 Compatar el comportamiento del sistema no linela y el linealizado


4.4 Sea un deposito de rea A=4 m2, con un caudal Qe y caudal de salida Qs por un
orificio circular de R=0.1m, siendo H(t) el nivel de liquido. La ecuacin diferencial no
lineal de la dinmica del depsito esta determinada.

( )
( )= + . ( )

Si inicialmente el tanque esta vaco y se somete a una entrada constante de


( ) =0.2 m3/seg, construir el modelo y representar la evolucin del nivel.

La lnea de color amarillo indica la entrada constante de 0.2m3 hacia el tanque, la de


color lila indica es la evolucin de nivel de agua.

5. CONCLUSIONES Y BIBLIOGRAFIA

1. La utilizacin de software Matlab/Simulink permite analizar el comportamiento de


sistemas fsicos sin implementarlo.
2. El modelo de un sistema lineal con respecto a no lineal tiene una respuesta similar ms
no idntico.
3. Controlar es mantener una variable a un nivel deseado, cuando la entrada cambia
constantemente.
6. BIBLIOGRAFIA

Control moderno OGATA

http://www.modeladoeningenieria.edu.ar/mei/repositorio/descargas/ssq/cap03.pdf

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