Yuarth Hernández C.I. 25.822.

068

Profesor: Jormany Quintero

Asignatura: Control 3

EISULA – Departamento de control – ULA - Mérida

1) Elija un valor de R para que el sistema sea sobreamortiguado:

2) Elija un periodo de muestreo T0 acorde y discretice el sistema:
Así se obtiene el sistema discretizado con periodo T0 = 0.2

156*y(k) – 280*y(k-1) + 125*y(k-2) = 5*u(k) – 5*u(k-1)

Luego de varias pruebas, usando varios periodos de muestreo la respuesta del sistema no era
acorde ni similar al sistema continuo, por lo que al hacer la prueba con T0 = 0.2 se obtuvo un
sistema bastante equivalente al continuo cuando se graficó ambas respuestas, como se verá en los
siguientes puntos.

3) Encuentre la función de transferencia G(z)=Y(Z)/U(Z), determine los polos del sistema

Para obtener los polos del sistema se utilizó la ecuación de segundo grado, obteniendo

z1= 0.96
z2 = 0.83

4) Para una entrada escalón unitario encuentre de forma analítica

a. La respuesta del sistema y(k) usando las técnicas de la trasformada Z

b. El valor en estado estacionario de y(k)
c. La condición inicial de y(k):
5) Grafique la respuesta y(k) usando los comandos de Matlab “step” y “tf” para sistemas

discretos y grafique la señal continua y compare (superponga ambas señales), establezca

conclusiones

Para graficar la respuesta y(k) se utilizaron los siguientes comandos en MATLAB:

>> num=[5 -5 0];

>> den=[156 -280 125];

>> sysz=tf(num,den,0.2);

>> step(sysz)

Ahora graficando la señal continua:

>> num=[5 0];

>> den=[5 6 1];

>> sys=tf(num,den);

>> step(sys)

Y por último solapando las señales:

%se aumenta la amplitud de la señal discreta para que se

>> step(5*sysz)
solape con la continua, osea tengan la misma amplitud
>> hold on

>> grid on

>> step(sys)

Y así obtenemos:
La señal discreta (azul) mantiene el comportamiento de la señal continua (roja), logrando así una
correcta discretización de la señal continua, y con el tiempo de muestreo escogido ambas señales
se solapan.
II. - Para el sistema anterior modifique el valor de R y obtenga una dinámica subamortiguada
6) Elija un periodo de muestreo (To) menor al elegido anteriormente. ¿Qué cambios a nivel de

muestreo observa?

A nivel de muestreo se puede acotar que mientras más pequeño sea el periodo de muestreo, esto
implica más muestras, por lo que la aproximación al sistema real (continuo) se asemeja o se
aproxima más con una mayor cantidad de muestras.

7) Encuentre la función de transferencia G(z)=Y(Z)/U(Z), determine los polos del sistema y

compare con los polos anteriores. ¿Qué observa?

Con respecto a los polos del sistema sobreamortiguado se puede observar, que en ambos sistemas
(sobreamortiguado y subamortiguado) el sistema continuo tiene polos negativos, mientras que al
discretizar la señal, estos polos se vuelven positivos, aunque se mantiene la misma dinámica de la
señal continua.

8) Para una entrada escalón unitario encuentre de forma analítica

a. La respuesta del sistema y(k) usando las técnicas de la trasformada Z

 b. El valor en estado estacionario de y(k), ¿Qué cambios ocurrió con el anterior 4b?

Como los polos de ambos sistemas (subamortiguado y sobreamortiguado) son positivos, se

encuentran en el semiplano derecho, al ser el sistema inestable el error es 1.

c. La condición inicial de y(k). ¿Qué cambios ocurrió con el cálculo del ítem 4c?
 La condición inicial a comparación con el ítem 4c es que en este caso la condición es un
valor real, diferente de cero.

9) R:

Para graficar la respuesta y(k) se utilizaron los siguientes comandos en MATLAB:

>> num=[5 -5 0];

>> den=[521 -1020 500];

>> sysz=tf(num,den,0.1);

>> step(sysz)

Ahora graficando la señal continua:

>> num=[5 0];

>> den=[5 6 1];

>> sys=tf(num,den);

>> step(sys)

Y por último solapando las señales:

%se aumenta la amplitud de la señal discreta para que se

>> step(10*sysz)
solape con la continua, osea tengan la misma amplitud
>> hold on
>> grid on

>> step(sys)

Y así obtenemos:

De donde se puede concluir que el proceso de discretización fue un éxito, y con el período
de muestreo más pequeño, la señal discreta (azul) solapa en gran parte con la señal
continua (roja).