UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERU

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

TEORÍA DE MÁQUINAS

07
Presentación realizada por:
José A. Taipe Castro.
Docente de la FIM
 REPASO DE LA CLASE ANTERIOR:
VELOCIDAD LINEAL
ro + Δr = r1
ro = r(to)
r1 = r(t1)
M1
Desplazamiento Δr = r1 – ro
Δt = t1 – to
Δr
r1 Velocidad media
Mo Trayectoria
V = Δr/Δt
θ ro Velocidad instantánea

O V = lim Δr/Δt = dr/dt

Δt 0
VELOCIDAD ANGULAR
Conocemos:
M1
Velocidad angular media:
Δt ω = Δθ/Δt
ΔS

r Mo
Velocidad angular instantánea:
ω = dθ/dt
Δθ
θ1
θ0
ω: rad/s
Δθ: desplazamiento angular
Δt: intervalo de tiempo
RELACIÓN ENTRE VELOCIDAD LINEAL Y VELOCIDAD ANGULAR

Conocemos:
M1
V = ΔS/Δt ……………. (1)
Δt
ΔS
ω = Δθ/Δt ……....…... (2)
r Mo
pero ΔS = r Δθ …… (3)

Δθ Reemplazando la ec. (3) en (1)

θ1
θ0 V = r(Δθ /Δt ) ……………. (4)

Reemplazando la ec. (2) en (4)

Unidades: V=rω
Velocidad lineal: m/s ; cm/s ; km/h
Velocidad angular: rpm ; rad/s ; °/min
TEORÍA DE COSSERAT:

El giro ω es independiente del radio r. La velocidad angular ω es

constante en todo el cuerpo, mientras que el radio r si varía .

B
Ejemplo 1: El disco W de 30 cm de diámetro gira en el sentido
horario alrededor de un eje fijo en O en su centro con velocidad
constante. La velocidad del punto C es de 210 cm/s. Cuál es la
velocidad angular del disco en rpm. Cuál es la velocidad
tangencial en la circunferencia del disco y cuál es la velocidad
angular del lado plano AB
Datos:
Diám. disco W = 30 cm Determinación de la velocidad
Vc = 210 cm/s angular:
ω=¿? ω = V/r = Vc/rOC
Vc = ¿ ? ω = 210/10,2 = 20.59 rad/s
VAB = ¿ ?
Determinación de la velocidad
A tangencial:
V = ω.r = 20,59x15 = 308.82
cm/s

O Determinación de la velocidad
C
B angular del lado plano AB:
10,2 cm
Por Cosserat,
ωAB = ω = 20.82 rad/s
DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD EN MECANISMOS

MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL

B

C V

cu V
A

V
cu V

A
cu V
C

B
MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL

A
MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL

B VB

A VA
MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL

A B

ω
MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL

A cu VA B cu VB

rA
rB VA
VB

ω
MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL
Ejemplo 2: La manivela DE de 20 cm de longitud, gira en sentido antihorario
alrededor del eje fijo D a 10 rad/s. El eslabón EF tiene 45 cm. El bloque F desliza
libremente en las guías fijas. ¿Cuál es la velocidad del bloque F en la posición
señalada?

E 45°
40° F

D
 MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL
Ejemplo 2: La manivela DE tiene 20 cm de longitud, gira en sentido antihorario
alrededor del eje fijo D a 10 rad/s. El eslabón EF tiene 45 cm. El bloque F desliza
libremente en las guías fijas. ¿Cuál es la velocidad del bloque F en la posición
señalada?
Cálculo de VE
VF VE = ω.r
VE = 10x20 = 200 cm/s

Igualando componentes útiles:

cu VE = cu VF
E 45°
VE cos 50° = VF cos 45°
cu VE
VF = VE (cos 50°/cos 45°)
50° 40° cu VF F VF = 200(cos 50°/cos 45°)
VF = 181.81 cm/s
ω D

VE
MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL
Ejemplo 3: En el eslabonamiento de cuatro barras, el eslabón 2 es impulsado
con una velocidad angular de 1 rad/s. Determinar la velocidad instantánea
del punto B y la velocidad angular del eslabón 4 en la posición indicada.
AO = 21 cm
AB = 27 cm
AD = 23 cm
DB = 12 cm
BC = 21 cm
MÉTODO DEL COMPONENTE ÚTIL
Ejemplo 3: En el eslabonamiento de cuatro barras, el eslabón 2 es impulsado
con una velocidad angular de 1 rad/s. Determinar la velocidad instantánea
del punto B y la velocidad angular del eslabón 4 en la posición indicada.
AO = 21 cm
AB = 27 cm Cálculo de VA
AD = 23 cm VA = ω.r
VB
DB = 12 cm VA = 1x21 = 21 cm/s
BC = 21 cm
Igualando componentes útiles:
cu VA = cu VB
VA cos 10° = VB cos 37°
VB = VA (cos 10°/cos 37°)
VA
VB = 21(cos 10°/cos 37°)
VB = 25.9 cm/s
DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD EN MECANISMOS

MÉTODO CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

VB

A VA
DETERMINACIÓN DE LA VELOCIDAD EN MECANISMOS

MÉTODO CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

VB
I: Centro instantáneo de
rotación.
Es la intersección de las dos
perpendiculares levantadas
I desde las velocidades que
corresponden a los puntos
B
A y B.
r1 y r2: radios de giro
correspondiente a los
puntos A y B.
A VA
Relación de velocidades:
VA = r1
VB r2
APLICACIÓN EN MECANISMOS
Ejemplo 4: En el mecanismo mostrado, el eslabón OA = 20 cm es impulsado
con una velocidad angular de 0,5 rad/s en sentido antihorario. Determinar la
velocidad instantánea del punto B y C.

ω
O

A
 APLICACIÓN EN MECANISMOS
Ejemplo 4: En el mecanismo mostrado, el eslabón OA = 20 cm es impulsado
con una velocidad angular de 0,5 rad/s en sentido antihorario. Determinar la
velocidad instantánea del punto B y C.

Cálculo de VA
C VA = ω.r
VA = 0.5x20 = 10 cm/s

VB Igualando componentes útiles:

B cu VA = cu VB
VA VA cos 27° = VB cos 30°
ω VB = VA (cos 27°/cos 30°)
VB = 10(cos 27°/cos 30°)
O
VB = 10.29 cm/s

A
 APLICACIÓN EN MECANISMOS
Ejemplo 4: En el mecanismo mostrado, el eslabón OA = 20 cm es impulsado
con una velocidad angular de 0,5 rad/s en sentido antihorario. Determinar la
velocidad instantánea del punto B y C.

C VC = ?
Cálculo de VA
VA = ω.r
VA = 0.5x20 = 10 cm/s
B VB
Igualando componentes útiles:
VA
cu VA = cu VB
ω VA cos 27° = VB cos 30°
O VB = VA (cos 27°/cos 30°)
VB = 10(cos 27°/cos 30°)
VB = 10.29 cm/s

A Pero
VC = ?
 APLICACIÓN EN MECANISMOS
C

Cálculo de VE
B VB VA = ω.r
VA VA = 0.5x20 = 10 cm/s
ω
Aplicando centro instantáneo
O r1 = 82.5 cm
r2 = 85 cm
r2
A Por relación de velocidades
VA = r1
r1 VB r2
r
VB = VA . 2 = 10(85/82.5)
r1
I VB = 10.3 cm/s
 APLICACIÓN EN MECANISMOS

C
VC

B VB
Aplicando centro instantáneo
VA
r1 = 82.5 cm
ω
r2 = 85 cm
O
r3 = 98 cm
r2 r3 Por relación de velocidades
A VA = r1
VC r3
r1 r
VC = VA . 3 = 10(98/82.5)
r1
VC = 11.88 cm/s
I
MÉTODO CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
Ejemplo 5: La manivela DE de 20 cm de longitud, gira en sentido antihorario
alrededor del eje fijo D a 10 rad/s. El eslabón EF tiene 45 cm. El bloque F desliza
libremente en las guías fijas. ¿Cuál es la velocidad del bloque F en la posición
señalada?

E 45°
40° F

D
 MÉTODO CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
Ejemplo 5: La manivela DE tiene 20 cm de longitud, gira en sentido antihorario
alrededor del eje fijo D a 10 rad/s. El eslabón EF tiene 45 cm. El bloque F desliza
libremente en las guías fijas. ¿Cuál es la velocidad del bloque F en la posición
señalada?
Cálculo de VE
VF VE = ω.r
VE = 10x20 = 200 cm/s

Aplicando centro instantáneo

r1 = 35 cm
E 45° r2 = 32.5 cm
40° F Por relación de velocidades
VE = r1
ω D r2 VF r2
r1
VE r
VF = VE . 2 = 200(32.5/35)
I
r1
VF = 185.7 cm/s
MÉTODO CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
Ejemplo 6: En el eslabonamiento de cuatro barras, el eslabón 2 es impulsado
con una velocidad angular de 1 rad/s. Determinar la velocidad instantánea
del punto B y la velocidad angular del eslabón 4 en la posición indicada.
AO = 21 cm
AB = 27 cm
AD = 23 cm
DB = 12 cm
BC = 21 cm
 MÉTODO CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
Ejemplo 6: En el eslabonamiento de cuatro barras, el eslabón 2 es impulsado
con una velocidad angular de 1 rad/s. Determinar la velocidad instantánea
del punto B y la velocidad angular del eslabón 4 en la posición indicada.

I
AO = 21 cm Cálculo de VA
AB = 27 cm VA = ω.r
AD = 23 cm
r2 VA = 1x21 = 21 cm/s
DB = 12 cm r1
BC = 21 cm VB
Aplicando centro instantáneo
r1 = 47 cm
r2 = 58 cm
Por relación de velocidades
VA VA = r1
VB r2
r
VB = VA . 2 = 21(58/47)
r1
VF = 25.91 cm/s
Ejemplo 7: El eslabón 2 del mecanismo mostrado posee una velocidad angular
de 10 rad/s, O2A= 20 cm. Determine Vc. Utilice el método de centro instantáneo.
GRACIAS