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La rodadura
La rodadura es un tipo especial de movimiento relativo entre dos cuerpos. Cuando ello
ocurre el cuerpo rodante tiene movimiento absoluto complejo1, y gira y se traslada con
relación al otro cuerpo sin que haya deslizamiento relativo de los puntos en contacto a lo
largo de la tangente común a las superficies, pero existiendo un movimiento inminente de
separación de ambos puntos a lo largo de la normal común. Para entender este tipo de
movimiento hay que atender con sumo cuidado a lo que ocurre con las velocidades y las
aceleraciones de los puntos en contacto instantáneo.

n-n
2 4 Elemento rodante y
Elemento rodante y camino de rodadura
O2 camino de rodadura 2 juntos.
O2
separados.
C2 R 3
6 t-t
C1 C
5
1
1

7

O1

Figura 1. Terminología básica asociada a la rodadura.

En todo problema de rodadura están involucrados los siguientes términos:

1. El camino de rodadura 1. Este camino es en realidad una superficie de rodadura
y puede ser curvo o plano. Un camino de rodadura curvo tendrá un radio de curvatura
 variable o constante. Cuando el camino es recto, el radio de curvatura es infinito. Si
el camino de rodadura es circular, el radio de curvatura es constante e igual al radio del
círculo.
2. El elemento rodante 2, cuya superficie rodante rueda sobre el camino de rodadura 1.
1. La Tangente común t-t a ambas superficies en el punto de contacto.
2. La Perpendicular común n-n a ambas superficies en el punto de contacto.
3. El punto de contacto C: En C coexisten realmente dos puntos, C2 que pertenece al
elemento rodante y C1 que pertenece al camino de rodadura. (La condición de rodadura
implica una restricción cinemática de velocidad y otra de aceleración para el
movimiento relativo del punto C2 respecto al punto C1).
4. El Radio R de curvatura instantáneo del elemento rodante, medido desde O2 hasta C2.
5. El Radio  de curvatura instantánea del camino de rodadura, medido desde O1 hasta C1.

1
Aunque en ocasiones, los cuerpos rodantes pueden tener un movimiento relativo simple, de rotación pura.
En este caso se puede decir que los cuerpos giran, pero también puede decirse que los cuerpos están rodando
sobre superficies que a su vez se mueven.
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Un aspecto geométrico de interés es el siguiente:

Si se une el centro de curvatura instantáneo O2 de la superficie rodante del eslabón 2, con el
punto de contacto C, la línea recta que se obtiene es perpendicular a la tangente común t-t.
De la misma manera, si se une el centro de curvatura O 1 de la superficie de rodadura con el
punto de contacto C se tendrá una línea que también es perpendicular a la tangente común.
En consecuencia, la perpendicular común n-n a ambas superficies, trazada por el punto de
contacto instantáneo siempre contiene a O1, a C y a O2.

Restricciones que la rodadura impone a las velocidades de los puntos de

contacto C1 y C2
Para estudiar la rodadura debemos identificar dos instantes de tiempo diferentes: el
instantes t, o instante actual y el instante t +dt, un momento infinitesimal de tiempo dt
después del instante t actual.
Desde el punto de vista cinemático la rodadura entre dos cuerpos se rige por dos
condicionantes o restricciones físicas, a saber:
Primera restricción:
En primer lugar, la condición de rodadura es una condición de no deslizamiento relativo, e
implica que entre los puntos en contacto no hay en ningún instante de tiempo,
velocidad relativa en la dirección de la tangente común t-t a ambas superficies en
dicho punto.
Si hubiese velocidad relativa entre los puntos en contacto en la dirección t-t entonces habría
deslizamiento y no rodadura, y las velocidades absolutas de C1 y de C2 serían distintas en
esa dirección t-t.
Por otra parte, cuando hay rodadura las velocidades de los puntos C1 y C2 en la dirección n-
n son iguales también, porque de lo contrario, si para el instante de tiempo t, un punto se
mueve más lento o más rápido que el otro en la dirección n-n, entonces se llega a la
conclusión equivocada de que los puntos se están separando abruptamente en ese
instante o a la conclusión de que los cuerpos se están penetrando en el punto de contacto.
Esta última restricción cinemática de igual velocidad a lo largo de n-n, no sólo ocurre
cuando hay rodadura, pues se verifica también cuando ocurre un deslizamiento entre dos
superficies a lo largo de t-t, y por tanto la condición de igual velocidad a lo largo de n-n es
una condición distintiva de ambos tipos de movimiento relativo, el de rodadura y el de
deslizamiento. Es decir, haya o no haya rodadura en el punto de contacto instantáneo, la
velocidad a la largo de n-n es la misma para ambos puntos.Ya hemos dicho que las
velocidades de ambos puntos a lo largo de t-t son iguales.
Segunda restricción:
En segundo lugar, para otro instante infinitesimal de tiempo dt después, nuevos puntos
entraran en contacto y los puntos C1 y C2 se habrán separado. Por esta razón, se dice que
para el instante de tiempo t, la condición de rodadura es una condición de movimiento o
separación inminente de los puntos en contacto. Es decir, los puntos están en contacto en
el instante t actual, pero se separarán suavemente (no abruptamente) a lo largo de n-n un
instante infinitesimal de tiempo dt después. La separación inminente a lo largo de n-n
ocurre sin deslizamiento a lo largo de t-t.
La primera condición de restricción por rodadura obliga a que las componentes x, y y z de
las velocidades absolutas de C1 y C2 sean idénticas, es decir:
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 
VC1  VC2

Esta ecuación representa una restricción a la velocidad de los puntos en contacto y es una
característica de la rodadura. Obsérvese en la figura 2 que el camino de rodadura del
rodillo,
 constituida por la plataforma móvil del camión, puede estar en movimiento y con
ello VC no tiene por que ser el vector nulo.
1

2, 2

Camino móvil
C1 V

Figura 2. Rodadura de un rodillo sobre un camino móvil.

Rodillo
Camino móvil
C

Figura 3. Rodadura de un rodillo sobre un camino móvil.

2, 2

Puntos de rodadura 2, 2

Camino estacionario
3
C

Tren Planetario

Figura 3. Algunos ejemplos de rodadura sobre caminos fijos y estacionarios: tren

planetario y disco rodando sobre un camino curvo y sin movimiento.
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Sólo en aquél caso especial en el que el camino de rodadura es estacionario, ocurre que:
  
VC  VC  0
1 2

En este caso el punto C2 es el centro instantáneo de rotación del elemento rodante 2. Este
centro instantáneo de rotación C2 no se mueve, pero está en movimiento inminente, por
lo que no tiene velocidad pero sí tiene aceleración. Así entonces, un centro instantáneo
no tiene velocidad pero si tiene aceleración.
Si el camino de rodadura es móvil en lugar de estacionario, será necesario, por lo general,
conocer los vectores de velocidad y aceleración del punto de contacto perteneciente a dicho
camino.

Restricciones que la rodadura impone a las aceleraciones de los puntos de

contacto C1 y C2
Al no haber deslizamiento relativo entre los puntos en contacto en ningún instante de
tiempo, entonces las componentes de las aceleraciones absolutas de los puntos C 1 y C2 en
dirección de la tangente común t-t también son las mismas, al igual que ocurría con sus
velocidades en dirección de t-t. Así, en el campo de las aceleraciones, tenemos la siguiente
ecuación condicionante para un instante de tiempo t:
 
ac et t  ac et t
1 2

Lo cual se lee “Para un instante de tiempo t cualquiera, la aceleración absoluta de C1 en

la dirección de un vector unitario a lo largo de t-t, es la misma que la aceleración de C2 a lo
largo de la misma dirección”.

Sin embargo, como adicionalmente hay una condición de movimiento inminente relativo
entre los puntos C1 y C2 a lo largo de n-n, entonces, para el instante de tiempo t:
 
ac enn  ac enn
1 2

Lo cual se lee “Para un instante de tiempo t cualquiera, la aceleración absoluta de C1 en la

dirección de un vector unitario a lo largo de n-n es distinta a la aceleración de C2 a lo largo
de la misma dirección”.

Esto ocurre así porque si C1 y C2 tuviesen la misma aceleración en la dirección n-n entonces
los puntos C1 y C2 siempre estarían en contacto, (recuerde que a lo largo de la dirección t-t,
las aceleraciones de ambos puntos si son iguales), lo cual entra en contradicción con el
hecho de que ambos puntos se separan un instante infinitesimal de tiempo dt después.

El deslizamiento
Para entender mejor el problema de la rodadura, mostraremos dos problemas en donde no
hay rodadura, sino deslizamiento.
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Si en la figura 4 no existiese el elemento rodante 3, y el elemento 4 hiciera contacto directo

con 2, entonces obligatoriamente habría deslizamiento en el punto de contacto para el
mismo instante de tiempo.

4 C

B 2
D

Figura 4. Sistema leva-seguidor de rodillo, con rodadura en B. En este caso, el camino de

rodadura constituido por la superficie del cuerpo 2 es móvil. La línea a trazos representa la
trayectoria relativa que describe el punto C respecto a la leva 2.

Figura 5. En P no hay rodadura, sino deslizamiento.

Algunas trayectorias típicas seguidas por un punto solidario a la periferia

del elemento rodante
Ya sabemos que en general, distintos puntos de un mismo cuerpo rígido en movimiento
complejo siguen distintas trayectorias.
Supongamos ahora que tenemos un cilindro o una esfera en rodadura pura sobre un camino
rectilíneo, y otro en rodadura pura sobre una circunferencia y además que ambos caminos
son estacionarios como se muestra en la figura 6.
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2: Rodillo

1
b

Figura 6a y 6b. Cicloide e hipocicloide descrita por C1, respecto al camino de rodadura, en
dependencia de la forma recta o curva de éste.

En cada uno de estos casos, C1 no se mueve, pero C2 si lo hace. C2 describe una cicloide
respecto al camino fijo recto de la figura 6a, o una hipocicloide respecto al camino curvo
de la figura 6b, a medida que transcurre el tiempo. Para el instante mostrado en la figura 6a,
como hay rodadura enC, entonces C2 no tiene aceleración en dirección de la tangente
común t-t,o dirección i , pero sí tiene aceleración en dirección de la normal común n-n, o
dirección j .

Véase que si C2 no tuviese aceleración en dirección de en  n , entonces C2 no se movería
nunca, pues al no tener C2 velocidad absoluta (porque C1 no se mueve) en dirección de t-t y
de n-n, ni tampoco aceleración a lo largo de los dos ejes t-t y n-n entonces C2 se convertiría
en un punto fijo del elemento rodante, lo cual es un absurdo, porque el elemento rodante
tiene movimiento complejo y ningún punto ligado a él permanece fijo.
De este modo, cuando haya rodadura y el camino de rodadura sea estacionario, C 2 siempre
tendrá una aceleración absoluta dirigida en dirección de la perpendicular común y su
sentido apuntará hacia el centro de curvatura del elemento rodante.
Por otra parte, si el camino de rodadura se estuviese moviendo entonces la velocidad
relativa de C2 respecto al camino es nula y la aceleración relativa de C 2 en dirección de t-t
también sería nula. Sólo habría aceleración relativa de C2 a lo largo de n-n. Es decir,
cualquiera que sea la velocidad absoluta de C1 esa será la velocidad de C2, y la aceleración
de C1 en dirección a t-t será la misma que la de C2 en esa dirección.
Finalmente debemos señalar que la dirección de un vector unitario a lo largo de la recta
tangente t-t a ambas curvas en contacto, es muy distinta a la dirección del vector unitario
tangente a la curva que describe uno cualquiera de los dos puntos en contacto rodante. Sin
embargo, en algunos casos ambas direcciones coinciden, pero cada vector se obtiene a
partir de argumentaciones físicas muy distintas una de otra.
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Restricciones que la rodadura impone al movimiento del centro O 2, en el

caso de que el elemento rodante tenga forma esférica o cilíndrica.
En este caso O2 describirá una trayectoria relativa al camino de rodadura que es
paralela a éste. Nótese que O2 no es el punto de contacto, sino el centro del elemento con
forma esférica o cilíndrica.

O2 describe una trayectoria

2,2 relativa al camino de rodadura que
es curva y paralela al perfil del
O2
camino. Si en partícular el camino
no se mueve, la trayectoría
mostrada sería la absoluta.

Figura 7. O2 sigue una trayectoria relativa paralela al perfil del camino de rodadura. Si el
camino de rodadura no se mueve, entonces la trayectoria curva que describe O2 ,
respecto al camino de rodadura, es la absoluta.

Casos prácticos
1) Rodadura de un disco sobre un camino curvo e inmóvil (Rodadura con
traslación curvilínea del centro del disco).
Supóngase que un elemento rodante, de forma cilíndrica o esférica, rueda sobre un camino
curvo cóncavo e inmóvil (Caso típico en los rodamientos de agujas, bolas y rodillos y en
los trenes planetarios).

2,2
n-n
t-t
R
O2

C2 Camino curvo fijo y cóncavo

C1

Figura 8. Rodadura sobre un camino curvo. Aquí un sistema intrínseco trazado por O2
coincide con el sistema coordenado (t-t, n-n) asociado a la tangente y normal común.
UNEXPO. Puerto Ordaz. La rodadura. Pág. 8

Análisis de velocidades. Caso práctico 1.

Fijando un sistema de referencia móvil en C2, solidario al elemento rodante se tiene:
    
VO  VC   2 x RO ) C  Vr O ) C
2 2 2 2 2 2

    
de donde: VO et t
2
 0   2 eb  Re n  n  0

Su dirección se deduce porque se conoce la

trayectoria de O2

El primero y el último término son vectores nulos, el primero por la condición de rodadura
sobre un camino inmóvil y el último por que ambos puntos son parte de un mismo cuerpo
rígido.
De aquí que:
 
VO et t   2 Ret t
2

y en consecuencia:
VO   2 R
2

Análisis de las aceleraciones. Caso práctico 1.

    
aO  aC   2 eb   Renn    22  Renn 
2 2

No sabemos ni el módulo ni la dirección de éste vector,

pero si sabemos que su aceleración absoluta tendrá dos
componentes, si se la refiere a un sistema intrínseco de
coordenadas.

Se deduce porque hay rodadura en C.

 VO2 2     
a O2 e t t  e a e a e   2 R et t   22 R e n  n
tangencial    R  n n C2tang t t C2 n  n
Esta expresión se deduce porque se conoce la
trayectoria de O2,
La cual es curva.
 
Igualando componentes en et t y enn queda claro que:
aO tang   2 R
2

VO2
aC  2
  22 R
2
   R
luego:
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  VO2 2 
aO2   2 R et  t  e
   R n n
 VO2 
aC 2     22 R en  n
 2
    R 
 
Nota:
Se debe recordar que en un problema plano el doble producto vectorial se transforma

en el vector   22 R enn

Si el camino de rodadura es convexo en lugar de cóncavo, entonces los resultados

serán:

O2

C
Camino curvo fijo y convexo.

Figura 9. Rodadura sobre un camino curvo y convexo.

VO2
aC  2
  22 R
2
 R
aO tang   2 R
2

  VO2 2   VO2 
a C2     22 R e n  n

aO2   2 R2 et t  e 2

   R2  n  n     R




2. Rodadura con traslación rectilínea. Caso práctico 2

En el caso particular en que la trayectoria de O2 sea rectilínea, ocurrirá que:
UNEXPO. Puerto Ordaz. La rodadura. Pág. 10

2, 2

O2
O2 sigue una trayectoria rectilínea
absoluta
C2

C1

Figura 10. Caso en el que el camino es rectilíneo.

 
V0 2   2 R 2 et  t

VO22

aC2  (
   R2 

  2 R2 ) e n  n
2
 
 22 R2 e n  n

y  
a O2   2 R 2 e t  t

Siendo:

   
et  t  i y e n  n  j

Ejemplos. Rodillos en contacto rodante ( Par superior con rodadura).

Supongamos que tenemos dos rodillos vinculados entre sí por un par superior y que
además entre el rodillo 2 o primario y el rodillo 3 o conducido, no hay deslizamiento en el
punto de contacto C, de manera que cuando 2 gira, 3 es obligado a girar bajo la condición
de ligadura que impone la rodadura en C.
UNEXPO. Puerto Ordaz. La rodadura. Pág. 11

2
A

C 3

Figura 11. Rodillos en contacto rodante externo e interno. Se asume que el elemento 2 gira
anti horario con aceleración angular también anti horaria.
Cinemática en el caso de rodillos en contacto rodante externo.
Velocidades     
VC2  V A2   2 k  (  R2 j )   2 R2 i

    
VC3  VB3   3 k  ( R3 j )   3 R3 i

 
Pero como no hay deslizamiento VC2  VC3 , luego:
 2 R2   3 R3 , de donde se obtiene  3
Aceleraciones
   2 
aC2  a A2   2 R2 i   2 R2 j

   2 
aC3  a B3   3 R3 i   3 R3 j

 
Aquí a A2 y a B3 son iguales a cero, luego al igualar sólo las componentes tangenciales
nos queda:

 2 R2   3 R3 , de donde se obtiene  3