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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TIJUANA, UNIDAD TOMÁS AQUINO

METALMECÁNICA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

EME-1003EM6B Análisis y Síntesis de Mecanismos

Ing. Marco Antonio Martínez Manríquez

Trabajo #5

Trayectorias Polares

Jimenez Castillo Michelle 21210201

Tijuana, B.C, a 20 de marzo de 2023.

Trayectorias Polares

Los eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro.
Dicho centro se llama centro instantáneo de rotación o polo de velocidades. Cuando un eslabón
esta efectuado una translación de un momento dado, su centro instantáneo de rotación se encuentra
en el infinito y en una dirección perpendicular al movimiento del eslabón. Esto se denota
fácilmente porque las velocidades de todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos. Siendo
el movimiento plano más general el de rotación instantánea existirá un nuevo centro instantáneo
para cada nueva posición del cuerpo. En otras palabras, el polo va ocupando durante el movimiento
distintas posiciones tanto en el plano móvil como en el absoluto describiendo trayectorias
denominadas polares.

Curvas Polares

Una curva polar es el lugar geométrico de todas las posiciones alcanzadas por el centro instantáneo
de rotación, o polo de velocidades, de un eslabón con respecto a otro. La Fig. A) muestra la curva
polar correspondiente a diversas posiciones del mecanismo de 4 barras y generada por el punto
P24. Como tal punto tiene la misma velocidad, tanto si se considera del eslabón 2 como si se hace
del 4, se desprende que tal punto no tiene velocidad. Por tal razón a esta curva polar se denomina
curva polar fija, o base. Debe tenerse especial cuidado en no confundir la curva polar con la
trayectoria de ningún punto cuando evoluciona el mecanismo. Piénsese que el punto P24 es centro
instantáneo solo para una posición; al moverse el cuadrilátero articulado, otros puntos irán
sucediéndose como centros instantáneos y configurarán la curva polar. Cuando se realiza la
inversión del mecanismo, tal como refleja la Fig. B), se obtiene otra curva polar que se denomina
móvil, o ruleta y que se ha generado por el mismo punto P24. Ambas curvas, según se va moviendo
el cuadrilátero, se mantienen tangentes en todo momento. Para una posición cualquiera el punto
de tangencia es el polo de velocidades actual a tal posición.

Trayectorias Ortogonales

Trayectoria es una línea descrita en el espacio por un cuerpo en movimiento que puede ser una
línea recta o curva y ortogonal se dice del ángulo de 90° que forman las líneas de la trayectoria
respecto a un plano es decir son perpendiculares. Ejemplo: una malla metálica, las líneas de una
hoja cuadriculada, las líneas meridianas y paralelas del globo terráqueo, etc. Se habla de
proyección ortogonal, por otra parte, para nombrar al resultado de dibujar la totalidad de las rectas
proyectantes perpendiculares sobre un cierto plano. Al realizar esta proyeccion, se establece un
vínculo entre los puntos del componente proyectante y los puntos del elemento proyectado.
Expresiones Analíticas de Curvas Base y Ruleta.

La base del movimiento es el lugar geométrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. del
movimiento, observado desde el sólido "1". En otras palabras, es la curva que describe el punto
I21 observado desde el sólido "1". La ruleta del movimiento es el lugar geométrico de las sucesivas
posiciones del C.I.R. del movimiento, observado desde el sólido. En otras palabras, es la curva que
describe el punto I21 observado desde el sólido "2". Aunque a primera vista pueda parecer que
estas dos curvas deben ser la misma, no es así. Puede entenderse esto realizando la siguiente
experiencia. Cogemos dos hojas de papel y colocamos una sobre la otra. La hoja inferior será el
sólido "1" y la superior el sólido "2". Clavamos un alfiler de forma que atraviese las dos hojas y
rotamos ligeramente la hoja superior (el alfiler indica la posición instantánea del C.I.R.). Ahora
desplazamos un poquito el alfiler y volvemos a hacer un giro muy pequeño. Repitiendo este
procedimiento, las sucesivas posiciones del alfiler describen una curva en la hoja superior y otra
distinta en la inferior. La primera es la ruleta y la segunda es la base.

CÁLCULO DE LA BASE

La base es la curva que describe el punto I21 visto desde el sólido "1". Esta curva viene descrita
por el vector de posición en cada instante del C.I.R. respecto al sólido "1", esto es, el vector.

Considerando que en el instante inicial el centro de la rueda estaba a la altura del punto O1
tenemos:

Escrito en términos de las coordenadas tenemos:

Esta curva es precisamente el ejeO1X1. Así pues labase del movimiento {21} es
elejeO1X1.Observemos que la base es la misma aunque la velocidad del centro de la rueda no sea
uniforme, siempre que sea paralela al suelo. Por ejemplo, si el centro de la rueda se desplaza con
aceleración uniforme, el movimiento es más rápido pero la base sigue siendo el ejeO1X1. La única
diferencia es que se recorrería más deprisa.
CÁLCULO DE RULETA

Ahora queremos determinar la posición del C.I.R. visto desde el sólido “2". Para ello escogemos
unos ejes solidarios con el disco y que, por tanto, rotan con él. Estos son los ejes indicados en la
figura. El vector de posición del C.I.R. es:

Aunque esta expresión es correcta, no nos da la información que queremos, pues en el sólido "2"
el vector gira durante el movimiento. Hemos de expresar el resultado en la base vectorial asociada
al disco. De la figura vemos que:

El ángulo θ es el que forma el ejeCX2con el ejeO1X1.Con esto, la posición del C.I.R.visto desde
el sólido "2" es:

En términos de las coordenadas tenemos:

Las ecuaciones implícitas de esta curva son:

Esta curva es una circunferencia de radio centrada en el punto C. En este caso, la ruleta coincide
con el perímetro del disco.

REPRESENTACIÓN GRAFÍCA

La figura muestra la base y la ruleta del movimiento. En cada instante, el C.I.R. se halla en el punto
de tangencia de las dos curvas. En cada instante la velocidad relativa en el C.I.R. es nula. De este
modo, el movimiento se puede visualizar como la ruleta rodando sin deslizar sobre la base.