ManualPracticaRobotica I

INSTITUTO TECNOLÓGICO
DE LÁZARO CÁRDENAS
ACADEMIA DE ELECTRÓNICA
“MANUAL DE PRÁCTICAS DE LA MATERIA DE

ROBÓTICA I”
QUE PARA CUMPLIR CON SU TRABAJO DE AÑO SABATICO

ELABORÓ
DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN
MORELIA, MICHOACÁN ENERO DEL 2015

MANUAL DE PRÁCTICAS DE ROBÓTICA I
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS
Con profundo agradecimiento al Tecnológico de Lázaro Cárdenas, así como a su

Director Ing. José Ángel Esquivel Tovar, a mis compañeros de la Academia de
Ingeniería Electrónica, por su colaboración para el desarrollo de este manual de
prácticas de la materia de Robótica I.
Siendo la Robótica la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción,

operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots. De tal
manera que combina diversas disciplinas como son: electrónica, eléctrica, mecánica,
informática, inteligencia artificial, ingeniería de control, etc.
Partiendo del principio fundamental de que se ha iniciado en nuestra Institución con

un Módulo de Especialidad “Robótica y Control de Procesos”, se ve la necesidad de
contar con elementos esenciales para la impartición de esta cátedra.
Espero que este manual de prácticas sea de gran utilidad y facilite la comprensión
de los temas que se proponen en la materia de Robótica I. Temas que serán
explicados previamente por el profesor en clase. Tanto de robótica como de las
herramientas de software utilizado (LabWindows/CVI y Matlab). Se requiere tener
instalados este software, el cual se incluye en un disco anexo al manual (formato
demo).
El manual es propiedad del Instituto Tecnológico de Lázaro Cárdenas y del Dr.

Waldemar Pérez Bailón, puede ser utilizado y modificado, por todo aquel que esté
interesado en la robótica, lo único que se pide es hacer referencia del autor.
Para cualquier duda de funcionamiento del manual dirigirse al autor al siguiente

correo electrónico waldemar.perez@edu.itlac.mx.
Instituto Tecnológico de Lázaro Cárdenas
Academia de Electrónica
Contenido del Programa del Manual de Prácticas de Robótica I
El objetivo general del manual de prácticas de la materia Robótica I es: Conocer el

significado, origen y desarrollo de los robots manipuladores, así como elaborar modelos
matemáticos de la cinemática directa e inversa.
Unidad Número Nombre Objetivos

temática de
Práctica
1 1 “Implementación de i) Relacionarse con las diferentes
Estructuras Básicas estructuras de los robots
de Robots manipuladores.
Manipuladores” ii) Relacionarse con lenguaje de
programación de instrumentos
virtuales.
iii) Implementar simulación en lenguaje
de alto nivel, como Matlab Y/o
LabWindows/CVI.
2 2 “Simulación de la i) Implementación de sistemas de
Rotación de un referencia en lenguaje de alto nivel.
Sistema de ii) Comprobación del modelo
Referencia” matemático para la rotación de
sistemas de referencia sobre las
articulaciones de un robot
manipulador.
2 3 “Simulación de la i) Simulación de la posición y
Rotación de una orientación de la herramienta de un
Cadena de Sistemas robot manipulador.
de Referencia ii) Simulación del modelo matemático
Arbitraria” implementado con matrices
homogéneas, para posicionar y
orientar una cadena de sistemas de
referencia.
3 4 “Simulación de la i) Simular el modelo matemático de un
Cinemática Directa robot manipulador planar de dos
de un Robot grados de libertad.
Manipulador Planar ii) Comprobar la efectividad del
de Dos grados de modelo matemático implementado
Libertad” por Denavit y Hartenberg, para la
solución de la cinemática directa.
iii
Dr. Waldemar Pérez Bailón Enero 2015
iii) Diseñar e implementar una
estructura virtual de un robot
manipulador planar.
Cinemática Directa robot manipulador de tres grados de
de un robot libertad.
Manipulador de Tres ii) Comprobar la efectividad del
Grados de Libertad” modelo matemático implementado
por Denavit y Hartenberg, para la
solución de la cinemática directa de
un manipulador capaz de moverse en
un espacio tridimensional.
iii) Diseñar e implementar una
estructura virtual de un robot
manipulador de tres grados de
libertad.
4 6 “Simulación de la i) Simular el modelo matemático de la
Cinemática Inversa cinemática inversa de un robot
de un Robot manipulador planar de dos grados de
Manipulador Planar libertad.
de Dos Grados de ii) Comprobar la efectividad del
Libertad” modelo matemático implementado
por Denavit y Hartenberg, para la
solución de la cinemática inversa.
iii) Analizar y comprobar la diferencia
entre cinemática directa y cinemática
inversa.
Cinemática Inversa robot manipulador de seis grados de
de un Robot libertad.
Manipulador Planar ii) Comprobar la efectividad del
de Seis Grados de modelo matemático implementado
Libertad” por Denavit y Hartenberg, para la
solución de la cinemática inversa de
un manipulador capaz de moverse en
un espacio tridimensional.
iii) Familiarizarse a través del análisis
de la matriz de transformación
homogénea con la posición y
orientación del efector final
(herramienta) del robot manipulador
de seis grados de libertad.
iv) Familiarizarse con el concepto de
una misma posición diferentes
orientaciones, del efector final
iv
(herramienta) del robot manipulador
de seis grados de libertad.
v) Analizar y comprobar la diferencia
entre cinemática directa y cinemática
inversa.
5 8 “Simulación de una i) Familiarizarse con la diferencia
Trayectoria en Línea entre ruta y trayectoria.
Recta, Usando ii) Familiarizarse con el
Polinomios de Quinto comportamiento del polinomio de
Grado” quinto grado, en la implementación
de trayectorias y su movimiento en
trayectorias rectas.
iii) Comprobación del modelo
matemático en trayectorias de robots
manipuladores.
iv) Observación del movimiento
simulado de un robot manipulador y
bosquejar conclusiones de diseño.
5 9 “Simulación de una i) Familiarizarse con el
Trayectoria a lo comportamiento del polinomio de
Largo de un Arco de quinto grado, en la implementación
Circunferencia, de trayectorias y su movimiento en
Usando Polinomios trayectorias curvas.
de Quinto Grado” ii) Comprobación del modelo
matemático en trayectorias de robots
manipuladores.
iii) Observación del movimiento
simulado de un robot manipulador y
bosquejar conclusiones de diseño.
6 10 “Simulación de una i) Motivar a los alumnos sobre el

Trayectoria de un diseño de robots manipuladores.
robot tipo Scara” ii) Hacer uso de los conocimientos
asimilados durante el curso de
Robótica 1.
iii) Familiarizarse con los espacios de
trabajo de un manipulador al hacer
cambio de dimensiones.
v

Práctica 1
“Implementación de Estructuras Básicas de Robots
Manipuladores”
1.1 Objetivos
i) Relacionarse con las diferentes estructuras de los robots manipuladores.
ii) Relacionarse con lenguajes de programación de instrumentos virtuales.
iii) Implementar simulación de las estructuras de robot manipuladores, en lenguaje de
alto nivel como LabWindows/CVI.
1.2 Introducción
Estructuras de Robots Manipuladores. Cuando se habla de la estructura del robot, se habla
de la forma que debe tener el brazo del robot manipulador, forma que debe ser acorde a su
aplicación. Mecánicamente, la estructura típica de un manipulador industrial se compone de un
brazo y una muñeca formados por elementos con articulaciones entre ellos. Un extremo se
encuentra fijo a una base soporte, mientras que el extremo final se encuentra libre y equipado
con una herramienta para manipular los objetos o realizar tareas de montaje. El manipulador se
diseña con el objetivo de alcanzar una pieza dentro de su espacio de trabajo. El espacio de trabajo
alcanzable se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su
muñeca. Dependiendo de la estructura del manipulador, el espacio de trabajo puede ser de forma
regular o irregular.
Un manipulador industrial convencional es una cadena cinemática abierta formada por un

conjunto de eslabones o elementos interrelacionados mediante articulaciones o uniones, que
permiten el movimiento controlado entre dos eslabones sucesivos. El movimiento de cada

1.1


articulación puede ser de rotación, desplazamiento o una combinación de ambos. Bajo esta
premisa existen seis tipos diferentes de articulaciones: rotación, prismática, cilíndrica, planar,
esférica o rótula y de tornillo.
Las diferentes combinaciones de articulaciones en los robots, da lugar a que se puedan realizar
diferentes configuraciones para el brazo del manipulador, características que se deben de tener
en cuenta para su diseño. Actualmente se presentan las siguientes configuraciones clásicas:
Cartesiana, cilíndrica, polar o esférica, angular o rotacional o antropomórfica. Además de las
configuraciones clásicas existen otras configuraciones llamadas no clásicas y el ejemplo más
común lo representa el robot tipo SCARA.
1.3 Correlación con los temas y subtemas del programa de estudio vigente
En la Tabla 1.1 se observa que los subtemas 1.1, 1.2, 1.3, y 1.4 están relacionados con parte
teórica de la materia, por lo tanto hacer una práctica de esto sería redundantemente teórico. Por
esta razón la práctica se basara exclusivamente en los subtemas 1.5 Estructuras de Robots
Manipuladores.
Tabla 1.1 Contenido temático de la unidad 1 de la materia de Robótica 1

Unidad Tema Subtemas
1 Introducción a la Robótica 1.1 Introducción.
1.2 Antecedentes Históricos.
1.3 Origen y desarrollo de la Robótica.
1.4 Definición y Clasificación de la
Robótica.
1.5 Estructuras de Robots Manipuladores.
1.5.1 Tipos de Articulaciones.
1.5.2 Estructuras Básicas.
En robótica es vital el entender el tipo de articulación que hay entre los eslabones de este (forma,
dimensiones y grados de libertad), porque a través de las articulaciones es como se podrá mover
el robot manipulador. Así como también a través de las articulaciones se tendrá la configuración

1.2


de la estructura, anteriormente se dijo que cuando se habla de la estructura de un robot
manipulador se habla de la forma de este. Esta práctica nos llevará a repasar los nombres y
movimientos de las articulaciones así como de su estructura.
1.4 Material y Equipo necesario

El material y equipo necesario para el desarrollo de esta práctica se enumera en la lista
siguiente:
i) Computadora (de escritorio o laptop)
ii) Software LabWindows/CVI (versión 9 o superior)
iii) Lápiz y hojas
1.5 Metodología
La metodología para la realización de esta práctica se enumera de acuerdo a la lista
siguiente:
i) La primera acción a realizar: Hacer grupos de cuatro personas y ejecutar el
programa “Practica_1” de LabWindows anexo a este manual en la carpeta
Programas. Al ejecutar el programa se tendrá la imagen de la Figura 1.5.1.
Desde su perspectiva y en la parte superior derecha, se encuentra una ventana

que en la parte superior dice: “Teclee un número del 1 al 5”. Teclee cualquiera
de estos números y posteriormente con el puntero del mouse de click sobre el
recuadro gris. En este recuadro aparecerá una de las cinco estructuras básicas de
los robots manipuladores. Posteriormente, en la ventana que en su parte superior
dice: “Teclee el nombre de la ESTRUCTURA”, escriba el nombre que le
corresponda a la estructura mostrada, posteriormente de click sobre el botón que
dice: “Comprobación”, si se enciende el led que en su parte superior dice
“verdadero”, se escribió el nombre correcto de la estructura, sino se encenderá
el led que dice “Incorrecto”, por lo que tendrá que intentar escribir otro nombre.

1.3


Esta acción se tendrá que realizar tantas veces como sea necesario, hasta
reconocer perfectamente las formas y nombres de las cinco estructuras básicas.
Figura 1.5.1 Interface hombre máquina, reconocimiento estructuras básica de robots

manipuladores
ii) La segunda acción a realizar, es con el objetivo de reconocer el tipo y

movimiento de cada una de las articulaciones, de las estructuras analizadas. Para
esto, se implementaron en la interface de la Figura 5.1, tres controles
denominados, “Primer Articulación”, ”Segunda Articulación”, ”Tercer
Articulación”. El objetivo de estos controles es el de poner un número,
equivalente al movimiento de rotación o desplazamiento de cada articulación de
la estructura mostrada. En esta simulación el movimiento de rotación puede ser
hasta de (+,-) 360 unidades (grados), el movimiento de desplazamiento debe ser
únicamente de (+,-) 5 unidades (cm). Esta última restricción no está limitada, por

1.4


lo que hay que tener cuidado al determinar la cantidad de movimiento, porque
pueden irse las articulaciones fuera del cuadro de presentación de la figura.
Anexar comentarios en el reporte, sobre el tipo de articulación de las tres

mostradas en cada estructura.
Modificar el programa para que se respete la restricción del movimiento (+,-) 5

unidades (cm) en la simulación del movimiento.
iii) La tercera acción a realizar: Hacer grupos de cuatro personas para discutir,
razonar y contestar la evaluación propuesta.
1.6 Sugerencias didácticas

Las sugerencias didácticas y las estrategias de enseñanza se concretan en una serie de
actividades de aprendizaje dirigidas a los estudiantes y adaptadas a sus características, a los
recursos disponibles y a los contenidos objeto de los mismos. Dicho de otra forma, una estrategia
de aprendizaje supone una toma de decisión consiente, que requiere “pararse a pensar” y “leer
el contexto”. Las llamadas estrategias de aprendizaje no es algo que surge espontáneamente,
necesita una enseñanza intencionada.
Se propone a profesores y alumnos que tengan la oportunidad de realizar esta práctica las
siguientes sugerencias didácticas:
i) Crear un ambiente de confianza.

- Valorando los diferentes planteamientos.
- No obligue a los alumnos a llegar a una solución única.
- Tener en cuenta las distintas interpretaciones que pueden aparecer.

1.5


- Los alumnos pueden aprender unos de otros, por lo tanto integre equipos de
trabajo, sobre todo con alumnos que tengan diferentes niveles de conocimientos
y experiencia.
- Esté atento mientras los alumnos trabajan en grupo
- Aproveche la oportunidad para hacer intervenciones más directas.
- Deles tiempo a sus alumnos para reelaborar y sentirse más satisfechos con su
trabajo.
ii) Fomentar la interacción en el aula

- Incorpore en las actividades los diálogos en pequeños grupos.
- Deles oportunidad de que expresen lo que saben sobre el tema o lo que están
aprendiendo.
- Buscar siempre realizar cierre de las actividades.
iii) Utilizar recursos múltiples

- Llevar al aula material complementario.
- Promover y fomentar el uso constante de otros recursos tecnológicos y
bibliográficos disponibles en la escuela.
1.7 Reporte del alumno

El reporte que debe de entregar el alumno, debe incluir todas las hojas de esta práctica,
incluyendo las respuestas del cuestionario, una última hoja con las conclusiones y una primera
página como portada, que el profesor deba definir al inicio.

1.6


1.8 Bibliografía preliminar
[Barrientos et al 1998]
Barrientos Antonio, Peñin Luís Felipe, Balaguer Carlos, Aracil Rafael. “Fundamentos
de Robótica”, McGraw-Hill, 1997.
[Craig, 1986]
Craig John J. “Introduction Robotics Mechanics & Control”, Addison-Wesley
Publishing Company, 1986.
[FU, et al. 1987]

K. S. FU, R. C. González, C. S. G. Lee. “Robótica, Control, Detección, Visión e
Inteligencia”, McGraw-Hill, 1987.

1.7


Evaluación Práctica 1
Nombre del Alumno _____________________________________________________
1. Hacer un dibujo a mano alzada de las cinco estructuras básicas analizadas.
2. Diga los tipos de articulaciones usados en los eslabones de las cinco estructuras
básicas.
3. Ejecutar el programa, seleccionar cualquier estructura y con la estructura visible

presione la tecla “Control”, posicione el cursor del mouse en la parte inferior del
recuadro donde se presenta la imagen de la estructura, posteriormente desplace el
cursor hacia arriba y posteriormente hacia abajo. ¿Diga que efecto se produce?
4. Ejecutar el programa, seleccionar cualquier estructura y con la estructura visible

presione la tecla “Mayúsculas”, posicione el cursor del mouse en la parte inferior del
recuadro donde se presenta la imagen de la estructura, posteriormente desplace el
cursor hacia arriba y posteriormente hacia abajo. Ahora manteniendo la tecla
“Mayúsculas”, posicione el cursor en la parte derecha del recuadro de la imagen de
la estructura y mueva el cursor hacia l parte izquierda. ¿Diga que efecto se produce?

5. Proponer modificación del software de la práctica para que se limite el movimiento
de los eslabones de las estructuras de los robots manipuladores, de acuerdo a los
movimientos observados en cada estructura.

1.8

Práctica 2
Simulación de la Rotación de un Sistema de
Referencia
2.1 Objetivos
i) Implementación de sistemas de referencia en lenguaje de alto nivel.
ii) Comprobación del modelo matemático para la rotación de sistemas de referencia
sobre las articulaciones de un robot manipulador.
2.2 Introducción
En robótica resulta imprescindible poder representar posiciones y orientaciones en el espacio,
siendo evidente que los movimientos de los manipuladores requieran poder representar en forma
conveniente las posiciones y orientaciones del efector final o herramienta de trabajo. Se ha
estudiado la posición y orientación en un plano, así como en los sistemas tridimensionales, a
través de las operaciones elementales de rotación y traslación, considerando los cambios de
sistemas de referencia.
En esta práctica se hará uso de la notación de Craig, aunque existen otras notaciones alternativas
que son también de interés para representar los modelos empleados en robótica. Se hace uso de
la herramienta de LabWindows/CVI para la programación de los modelos matemáticos de
rotación y traslación propuestos. La programación no requiere de un “Toolbox”, se hace a través
de funciones en lenguaje C.
En esta práctica se considera un sistema de referencia {B}, que describe la orientación de un

cuerpo solidario a este. El problema consiste simplemente en expresar {B} con respecto a {A}.

2.1
Siendo 𝑋̃𝐵 , 𝑌̃𝐵 , 𝑍̃𝐵 , los vectores unitarios en la dirección de los ejes de un sistema de coordenadas
{B}, para expresar estos estos vectores con respecto al sistema {A} se determina la matriz de
rotación expresada por la ecuación (2.1):
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝐴 𝐴 𝐴
{ 𝐵𝐴𝑅 } 𝑟
= [ 𝑋𝐵 , 𝑌𝐵 , 𝑍𝐵 ] = [ 21 𝑟22 𝑟23 ] (2.1)
𝑟31 𝑟32 𝑟33
La práctica consistirá en girar el sistema de referencia {B} con respecto al sistema de referencia
{A}, en cualquiera de sus ejes. Por lo tanto la matriz de rotación se determinara de acuerdo al
eje de rotación.
En la Tabla 2.1 se observa que los subtemas 2.1, 2.2, 2.3, y 2.4, temas de la robótica
completamente teóricos. Pero, que por medio de la computación, podemos hacer la simulación
del movimiento de rotación y traslación de los modelos matemáticos delos sistemas de
referencia que nos representa la posición y orientación de los cuerpos fijos a ellos. Modelos
matemáticos realizados a través de las propiedades de las rotaciones y las matrices de
transformación homogéneas.

2 Descripción Espacial y 2.1 Descripción de Posición, Orientación y
Transformaciones Sistemas de Referencia (frames)
2.1.1 Representación de la Posición
2.1.2 Representación de la Orientación
2.2 Rotaciones
2.2.1 Propiedades de las rotaciones
2.2.2 Ángulos de Huler
2.2.3 Ángulos RPY (Roll, Pitch, Yaw)
2.2.4 Representación Ángulo-Eje
2.3 Matrices de Transformación Homogénea
2.4 Velocidad y Aceleración Angular

2.2

siguiente:

iii) Lápiz y hojas
2.5 Metodología
siguiente:
En la Figura 2.5.1 se observa la imagen de un sistema de referencia al que

denominaremos sistema de referencia {B}, Un recuadro con la leyenda “Matriz
de Rotación”, un recuadro con la leyenda “Ángulo de Rotación”, un recuadro
con la leyenda “Eje de rotación” y dentro de este recuadro hay tres ventanas con
la leyenda “X”, ”Y”, y ”Z” y dos controles de botón (ROTAR y OUT).
La matriz de rotación determina la orientación del sistema de referencia {B} con

respecto al sistema de referencia {A}. El Ángulo de rotación determina los
grados que se rotará el sistema de referencia {B} con respecto al sistema de
referencia {A}. El eje de rotación indica cual es el eje con que rotará el sistema
de referencia {B}. Se tiene que poner en 1 la ventana del eje que se quiere rotar,
los demás permanecen en 0. El botón ROTAR iniciar la rotación propuesta y el
botón OUT termina con la simulación cerrando la ventana de la Figura 2.5.1.

2.3
Figura 2.5.1 Interface hombre máquina, Sistema de referencia tridimensional.
ii) La segunda acción a realizar, es con el objetivo de iniciar la simulación de la

rotación de un sistema de referencia con respecto a otro fijo, así de cómo
interpretar los resultados obtenidos en la matriz de rotación, (en este caso
únicamente orientación). La matriz de rotación inicialmente tiene los siguientes
datos:
1 0 0
[0 1 0 ]
0 0 1
̂ 𝑌,
Esos datos como sabemos nos indican que el eje 𝑋, ̂ 𝑍̂ del sistema de referencia
̂ 𝑌,
{B} están en la misma orientación que los ejes 𝑋, ̂ 𝑍̂ del sistema de referencia
{A}.

2.4
Ejemplo: Al introducir un ángulo de rotación de 90𝑜 y rotar sobre el eje 𝑋̂ .

Obtenemos la siguiente matriz de rotación:
1 0 0
[0 0 1]
0 −1 0
Al hacer la comprobación obtenemos que el resultado es correcto y sinterpreta

de la siguiente forma: El eje 𝑋̂ del sistema de referencia {B}, está en la misma
dirección del eje 𝑋̂ del sistema de referencia {A}. El eje 𝑌̂ del sistema de
referencia {B}, está en la dirección del eje −𝑍̂ del sistema de referencia {A}. El
eje 𝑍̂ del sistema de referencia {B}, está en la dirección del eje 𝑌̂ del sistema de
referencia {A}.
iii) La tercer acción a realizar, es con la finalidad de ejecutar e interpretar las

siguientes rotaciones:
𝑅(𝑋,450 ) , 𝑅(𝑋,1300 ) , 𝑅(𝑋,2550 ) , 𝑅(𝑋,3600 )
𝑅(𝑌,300 ) , 𝑅(𝑌,1450 ) , 𝑅(𝑌,2050 ) , 𝑅(𝑌,3600 )
𝑅(𝑍,600 ) , 𝑅(𝑍,1200 ) , 𝑅(𝑍,19350 ) , 𝑅(𝑍,3600 )
- Anexar los resultados y su interpretación en el reporte.


2.5


y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.


2.6


[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


2.7
1. Exprese la matriz de rotación simbólicamente la matriz de rotación por el eje 𝑋̂ .
2. Exprese la matriz de rotación simbólicamente la matriz de rotación por el eje 𝑌̂ .
3. Exprese la matriz de rotación simbólicamente la matriz de rotación por el eje 𝑍̂ .
4. Escriba las matrices resultantes de las rotaciones realizadas en punto 5.iii.
5. Describa la interpretación de los resultados escritos en la pregunta 4.

2.8
Práctica 3
Simulación de la Rotación de una Cadena de Sistemas
de Referencia Arbitraria.
3.1 Objetivos
i) Simulación de la posición y orientación de la herramienta de un robot manipulador
ii) Simulación del modelo matemático implementado con matrices homogéneas, para
posicionar y orientar una cadena de sistemas de referencia.
3.2 Introducción
En robótica resulta imprescindible poder representar posiciones y orientaciones en el espacio,
siendo evidente que los movimientos de los manipuladores requieran poder representar en forma
conveniente las posiciones y orientaciones del efector final o herramienta de trabajo. Se ha
estudiado la posición y orientación en un plano, así como en los sistemas tridimensionales, a
través de las operaciones elementales de rotación y traslación, considerando los cambios de
sistemas de referencia.
En esta práctica se hará uso de la notación de Craig, aunque existen otras notaciones alternativas
que son también de interés para representar los modelos empleados en robótica. Se hace uso de
la herramienta de LabWindows/CVI para la programación de los modelos matemáticos de
rotación y traslación propuestos. La programación no requiere de un “Toolbox”, se hace a través
de funciones en lenguaje C.
En esta práctica se considera un sistema de referencia {B}, que describe la orientación de un

cuerpo solidario a este. El problema consiste simplemente en expresar {B} con respecto a {A}.

3.1
Siendo 𝑋̃𝐵 , 𝑌̃𝐵 , 𝑍̃𝐵 , los vectores unitarios en la dirección de los ejes de un sistema de coordenadas
{B}, para expresar estos estos vectores con respecto al sistema {A} se determina la matriz de
rotación expresada por la ecuación (3.1):
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝐴 𝐴 𝐴
{ 𝐵𝐴𝑅 } 𝑟
= [ 𝑋𝐵 , 𝑌𝐵 , 𝑍𝐵 ] = [ 21 𝑟22 𝑟23 ] (3.1)
𝑟31 𝑟32 𝑟33
La práctica consistirá en girar el sistema de referencia {B} con respecto al sistema de referencia
{A}, en cualquiera de sus ejes. Por lo tanto la matriz de rotación se determinara de acuerdo al
eje de rotación.
En la Tabla 3.1 se observa que los subtemas 2.1, 2.2, 2.3, y 2.4, temas de la robótica
completamente teóricos. Pero, que por medio de la computación, podemos hacer la simulación
del movimiento de rotación y traslación de los modelos matemáticos delos sistemas de
referencia que nos representa la posición y orientación de los cuerpos fijos a ellos. Modelos
matemáticos realizados a través de las propiedades de las rotaciones y las matrices de
transformación homogéneas, como la expresada en la ecuación (3.2).

2 Descripción Espacial y 2.1 Descripción de Posición, Orientación y
Transformaciones Sistemas de Referencia (frames)
2.1.1 Representación de la Posición
2.1.2 Representación de la Orientación
2.2 Rotaciones
2.2.1 Propiedades de las rotaciones
2.2.2 Ángulos de Huler
2.2.3 Ángulos RPY (Roll, Pitch, Yaw)
2.2.4 Representación Ángulo-Eje
2.3 Matrices de Transformación Homogénea
2.4 Velocidad y Aceleración Angular

3.2

𝒓𝟏𝟏 𝒓𝟏𝟐 𝒓𝟏𝟑 𝒑𝒙
𝒓𝟐𝟏 𝒓𝟐𝟐 𝒓𝟐𝟑 𝒑𝒚
[𝒓 𝒑𝒛 ] (3.2)
𝟑𝟏 𝒓𝟑𝟐 𝒓𝟐𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

siguiente:

iii) Lápiz y hojas
3.5 Metodología
siguiente:
En la Figura 3.5.1 se observa la imagen de una cadena de dos sistema de

referencia que denominaremos sistema de referencia {A} y {B}, Un recuadro
con la leyenda “Sistema de referencia 1”, que tiene una matriz Homogénea
donde se visualizara la posición y orientación del sistema de referencia 1 {A}
una ventana para poner el ángulo al que se quiere rotar el sistema de referencia y
tres ventanas para poner un 1 en el eje que se quiere rotar el sistema. Existe otro
recuadro con la leyenda “Sistema de referencia 2”, con las mismas

3.3
características que el sistema de referencia 1, pero para hacer girar el sistema de

referencia 2 {B}.
Figura 3.5.1 Interface hombre máquina, Sistemas de referencia tridimensional.
ii) La segunda acción a realizar, es con el objetivo de iniciar la simulación de la

rotación de un sistema de referencia 2 con respecto al sistema de referencia 1.
Esto significa que se debe girar el sistema de referencia 1 y se hará por el eje X.
Por lo tanto, poner 90𝑜 en ángulo de rotación del sistema de referencia 1 y un 1
en el eje de rotación X, posteriormente con el mouse dar click en el botón
ROTAR del sistema de referencia 1, (el sistema de referencia 2 permanece sin
modificar).
El resultado de esta acción se visualiza en la figura 3.5.2. La interpretación de

este movimiento de rotación será:
a) Inicialmente los ejes de los sistemas de referencia 1 y 2, tienen la misma

orientados con respecto al sistema de coordenadas universal, eje x con eje

3.4
x, eje y con eje y, eje z con eje z. La posición del sistema de referencia 1
es 𝑋𝐴 = 0, 𝑌𝐴 = 0, 𝑍𝐴 = 0 y la posición del sistema de referencia 2 es 𝑋𝐵 =
0, 𝑌𝐵 = 3, 𝑍𝐵 = 2.
Figura 3.5.1 Interface hombre máquina, Sistemas de referencia 1, girado 90𝑜 por el eje X.
b) Después del movimiento de rotación tenemos que la matriz homogénea del

sistema de referencia {A} tiene los siguientes datos:
Esto significa que el eje X sigue en la misma orientación, el eje Y, está en

dirección al eje –Z del sistema universal y el eje Z esta en dirección del eje Y

3.5
del sistema universal. La posición del origen del sistema de referencia {A} es
la misma, (𝑋𝐴 = 0, 𝑌𝐴 = 0, 𝑍𝐴 = 0).
c) La matriz homogénea del sistema de referencia {B} tiene los siguientes

datos:
Lo que significa que el eje X sigue en la misma orientación, el eje Y, está en

dirección al eje –Z del sistema universal y el eje Z esta en dirección del eje Y
del sistema universal. La posición del origen del sistema de referencia {B}
cambia, ahora es 𝑋𝐵 = −3, 𝑌𝐵 = 2, 𝑍𝐵 = 0
d) Discutir con el grupo y profesor sobre los resultados hasta que quede
completamente comprendido.
iii) La tercer acción a realizar, es con la finalidad de ejecutar e interpretar las

siguientes rotaciones:
𝑅𝐴 (𝑋,450 ) 𝑅𝐵 (𝑋,00 )
𝑅𝐴 (𝑌,300 ) 𝑅(𝑌,00 )
𝑅𝐴 (𝑍,1800 ) 𝑅𝐵 (𝑋,00 )
𝑅𝐴 (𝑌,00 ) 𝑅(𝑍,900 )
𝑅𝐴 (𝑌,00 ) 𝑅(𝑍,1800 )
- Anexar los resultados y su interpretación en el reporte.

3.6

y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.

3.7



[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


3.8
1. Exprese la matriz homogénea en base a senos y cosenos de los sistemas de referencia

{A} y {B} del ejercicio de inciso ii) segunda acción a realizar.
2. Exprese la matriz homogénea en base a senos y cosenos de los sistemas de referencia

{A} y {B} de las siguientes rotaciones.
𝑅𝐴 (𝑍,1800 ) 𝑅𝐵 (𝑋,00 )
𝑅𝐴 (𝑌,00 ) 𝑅(𝑍,900 )
𝑅𝐴 (𝑌,00 ) 𝑅(𝑍,1800 )

3.9
Práctica 4
“Simulación de la Cinemática Directa de un Robot
Manipulador Planar de Dos Grados de Libertad”
4.1 Objetivos
i) Simular el modelo matemático de la cinemática directa de un robot manipulador
planar de dos grados de libertad.
ii) Comprobar la efectividad del modelo matemático implementado por Denavit y
Hartenberg para la solución de la cinemática directa.
iii) Diseñar e implementar una estructura virtual de un robot manipulador planar.
4.2 Introducción
En el análisis de los robots, es de gran interés la descripción analítica de su movimiento espacial
como una función del tiempo, así como las relaciones entre la posición y orientación de su
extremo final con los valores que toman sus coordenadas articulares. Considerando a un robot
como una cadena cinemática formada por n objetos fijos o eslabones unidos entre sí, mediante
articulaciones y estableciendo un sistema de coordenadas de referencia fijo situado en su base y
en cada uno de sus eslabones, se puede describir la localización de cada uno de sus eslabones
con respecto a la base.
Se entiende por cinemática el estudio del movimiento sin tomar en cuenta las fuerzas que lo
producen. En esta sección se describe la cinemática del robot, la cual estudia sus movimientos
con respecto a un sistema de referencia. Existen dos problemas fundamentales a resolver en la
cinemática del robot. El primero se conoce como el problema de la cinemática directa y
consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot con respecto

4.1
a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conociendo los ángulos de sus
articulaciones y sus parámetros geométricos. El segundo, denominado problema de la
cinemática inversa, determina las variables articulares que debe de adoptar cada una de las
articulaciones del robot para una posición y orientación deseada del extremo final del robot.
4.2.1 Cinemática Directa
La obtención de la posición y orientación del extremo final del robot no es complicada en robots
de pocos grados de libertad, es fácil encontrarlas mediante consideraciones geométricas
sencillas. Por ejemplo, en el caso del robot de la Figura 4.2.1 es fácil comprobar que:
x  l1 cos1  l2 cos(1  2 )
y  l1sen1  l2 sen(1  2 )
Figura 4.2.1 Robot planar con dos grados de libertad.
Para robots con más grados de libertad este método puede complicarse; sin embargo, se
puede plantear el método basado en la utilización de matrices de transformación homogénea
que Denavit y Hartenberg propusieron en 1955 para describir la geometría espacial de los

4.2
elementos de un robot, con respecto a un sistema de referencia fija. El método hace uso de una
matriz de transformación homogénea para describir la relación espacial entre los eslabones
adyacentes del robot, por lo que el problema de la cinemática directa se reduce a encontrar una
matriz de transformación homogénea de 4  4 , que relaciona la localización del robot con
respecto al sistema de coordenadas de su base.
teórica de la materia. Los subtemas 4.3, y 4.4 pueden implementarse prácticas de forma virtual
y física, aunque la parte física resultaría algo costosa, dependiendo del tamaño y materiales de
la estructura así como de los motores, drivers, microcontroladores etc. Por esta razón la práctica
se basara exclusivamente virtual y dependiendo de los recursos se implementará de forma física.
Normalmente esta acción se realiza como un proyecto final de la materia.
El análisis de la cinemática directa es de importancia en la robótica, debido a que nos da una

herramienta primaria para poner en movimiento el robot manipulador.

3 Cinemática Directa de 3.1 Descripción y Conexión Entre Eslabones
Robots manipuladores 3.2 Asignación de Sistemas de Referencia
entre Eslabones
3.3 Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la
Solución del Modelo Cinemático Directo.
3.4 Solución del Modelo Cinemático Directo
mediante el uso de cuaternios.

4.3

El material y equipo necesario para el desarrollo de esta práctica de forma virtual, se
enumera en la lista siguiente:

iii) Lápiz y hojas
En caso de implementarse de forma física, el material y equipo necesario para el desarrollo

de esta práctica de forma física se enumera en la lista siguiente:

iii) Microcontrolador (con compilador)
iv) Dos Motores de C.D, con encoder.
v) Puentes H (3 Amperes)
vi) Estructura de un robot manipulador planar de dos grados de libertad
4.5 Metodología
siguiente:
En la Figura 4.51 se visualiza una pantalla con un manipulador planar de dos

grados de libertad, con la articulación 1 de color gris y la articulación 2 de color
morado. Un recuadro para la visualización de las coordenadas (x,y) que
representa la posición de la herramienta del robot manipulador. Un recuadro para

4.4
introducir el ángulo de la articulación 1 y 2. Un control de botón para la ejecución

(cálculo) de la cinemática directa y un control de botón para salir (terminar la
simulación).
Figura 4.5.1 Interface hombre máquina, robot manipulador planar de dos grados de libertad.
ii) La segunda acción a realizar es ejecutar la simulación de la cinemática directa

con los siguientes datos:
Ángulo articulación 1 = 90𝑜
Ángulo articulación 2 = −90𝑜
Longitud de articulación 1 = L1 = 52 cm
Longitud de la base = 2 cm

4.5
Y comprobar los resultados del modelo matemático implementado para ésta

simulación. Modelo que se implementó con las siguientes ecuaciones determinadas
de manera gráfica.
𝑥 = 𝑙1 cos 𝜃 + 𝑙2 cos(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑥 = 𝑙1 𝑠𝑖𝑛 sin 𝜃 + 𝑙2 sin(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝑏𝑎𝑠𝑒
iii) La tercer acción a realizar es ejecutar y comprobar los resultados de la

simulación de la cinemática directa con los siguientes datos y las mismas
ecuaciones:

iv) La cuarta acción a realizar es ejecutar y comprobar los resultados de la

simulación de la cinemática directa con datos propuestos por quien realice la
práctica (mínimo 5 simulaciones diferentes):
v) La quinta acción a realizar es implementar el modelo matemático Denavit-

Hartenberg, programarlo y ejecutarlo, reportando resultados.


4.6

y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.


4.7

[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


4.8
1. Implementar el modelo matemático Denavit-Hartenberg, para el robot manipulador

planar de dos grados de libertad propuesto en esta práctica.
2. Implementar el modelo matemático haciendo el uso de cuaternios, para el robot

manipulador planar de dos grados de libertad propuesto en esta práctica.
3. Modificar el software par cambie el color de las eslabones del robot manipulador de
esta práctica.
4. Modificar el software para cambiar las longitudes de los eslabones del robot
manipulador de esta práctica.

4.9
Práctica 5
“Simulación de la Cinemática Directa de un Robot
Manipulador de Tres Grados de Libertad”
5.1 Objetivos
i) Simular el modelo matemático de la cinemática directa de un robot manipulador de
grados de libertad.
Hartenberg para la solución de la cinemática directa de un manipulador capaz de
moverse en un espacio tridimensional.
iii) Diseñar e implementar una estructura virtual de un robot manipulador de tres grados
de libertad.
5.2 Introducción

5.1

5.2.1 Cinemática Inversa

La solución de la cinemática inversa es importante para controlar la posición y orientación del
extremo final de un robot manipulador y que éste pueda alcanzar el objetivo deseado. El método
de la transformada inversa es la técnica que se usó para el cálculo de la cinemática inversa, ésta
hace uso de las matrices de transformación homogénea para su solución.
El análisis de la cinemática inversa es de importancia en la robótica, debido a que nos da una

herramienta primaria para poner en movimiento el robot manipulador a través de una
trayectoria.

5.2

3 Cinemática Directa de 3.1 Descripción y Conexión Entre Eslabones
Robots manipuladores 3.2 Asignación de Sistemas de Referencia
entre Eslabones
3.3 Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la
Solución del Modelo Cinemático Directo.
3.4 Solución del Modelo Cinemático Directo
mediante el uso de cuaternios.


iii) Lápiz y hojas


v) Puentes H (3 Amperes)

5.3
5.5 Metodología
siguiente:
En la Figura 5.51 se visualiza una pantalla con un manipulador planar de tres

grados de libertad, con la articulación 1 de color verde y la articulación 2 de color
gris y la articulación 3 de color morado. Un recuadro para la visualización de las
coordenadas (x,y,z) que representa la posición de la herramienta del robot
manipulador. Un recuadro para introducir el ángulo de la articulación 1, 2 y 3.
Un control de botón para la ejecución (cálculo) de la cinemática directa y un
control de botón para salir (terminar la simulación).
ii) La segunda acción a realizar es ejecutar la simulación de la cinemática directa

con los siguientes datos:

Longitud de la articulación 1 = base = 2 cm
Y comprobar los resultados del modelo matemático implementado para ésta

simulación (Denavit-Hartenberg).

5.4
iii) La tercer acción a realizar es ejecutar y comprobar los resultados de la simulación

de la cinemática directa con datos propuestos por quien realice la práctica (mínimo
5 simulaciones diferentes)
Figura 5.5.1 Interface hombre máquina, robot manipulador planar de tres grados de libertad.


5.5

y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.


5.6
[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


5.7
1. De acuerdo al modelo matemático desarrollado para esta práctica escriba la tabla de

los parámetros de Denavit-Hartenberg.
2. De acuerdo al modelo matemático desarrollado para esta práctica escriba las

matrices homogéneas determinadas.
3. De acuerdo al modelo matemático desarrollado para esta práctica escriba matriz

resultante de la cinemática directa.
4. Conclusiones personales.

5.8
Práctica 6
“Simulación de la Cinemática Inversa de un Robot
Manipulador Planar de Dos Grados de Libertad”
6.1 Objetivos
i) Simular el modelo matemático de la cinemática inversa de un robot manipulador
planar de dos grados de libertad.
Hartenberg para la solución de la cinemática Inversa.
iii) Analizar y comprobar la diferencia entre cinemática directa y cinemática inversa.
6.2 Introducción

6.1

Para controlar un robot, se manejan sus variables articulares con el objetivo de controlar
la posición y orientación de su extremo final y éste pueda alcanzar el objetivo deseado. Por lo
cual es muy importante la solución de la cinemática inversa. Esto quiere decir que dada la
posición y orientación del extremo final del brazo del robot que representa la matriz 0nT , así
como sus parámetros articulares, se calculan los ángulos de cada una de las articulaciones para
que de esta manera se pueda posicionar el extremo final del robot en la posición y orientación
deseada.
La pregunta de si existe solución o no, hace necesario considerar el espacio de trabajo del
manipulador. El espacio de trabajo de cualquier robot manipulador es el volumen de espacio
que el extremo final puede alcanzar. Es necesario asegurarse de que el extremo final (muñeca)
pueda alcanzar la posición y orientación deseada, para que exista solución. En [Craig. 1986] se
distingue entre espacio de trabajo diestro y espacio de trabajo alcanzable, donde el espacio de
trabajo diestro es un subconjunto del espacio de trabajo alcanzable.
Espacio de trabajo diestro es el volumen del espacio que el extremo final de un robot puede
alcanzar con cualquier orientación. Mientras que el espacio de trabajo alcanzable, es el volumen
del espacio que el extremo final de un robot puede alcanzar cuando menos con una orientación.
Cabe destacar que dentro del espacio alcanzable hay más de una forma de posicionar y orientar
el extremo final del robot y que sobre los límites del espacio de trabajo hay únicamente una. Los

6.2
manipuladores con menos de seis grados de libertad, no tienen la posibilidad de posicionarse y

orientarse de una forma arbitraria en su espacio de trabajo tridimensional, [Craig. 1986].
Otro problema encontrado en la solución de las ecuaciones cinemáticas es el de múltiples
soluciones. El hecho de que el manipulador tenga múltiples soluciones puede causar problemas.
De hecho, el sistema tiene que escoger solamente una de las soluciones y los criterios en que se
basa la toma de decisión varían. Una buena opción sería aquella que minimice el valor que cada
unión requiere para moverse, pero la presencia de obstáculos implicaría que se tomara en cuenta
otra opción.
Se han desarrollados algunos procedimientos genéricos para obtener los diferentes valores
articulares que posicionen y orienten el extremo final de un manipulador. El inconveniente de
estos procedimientos es que se trata de métodos numéricos iterativos que a menudo requieren
de mayores cálculos y que no siempre garantizan la convergencia a la solución correcta. Además
de que el problema cinemático inverso ha de resolverse en tiempo real y una solución de tipo
iterativa no garantiza el tener la solución en el momento adecuado. Se debe de considerar que
un manipulador es soluble cuando se puede determinar todo el conjunto de las variables de las
uniones asociadas con una posición y orientación dada. En caso de múltiples soluciones debe
ser posible determinarlas todas.
Como ya se dijo, el método numérico o iterativo no es muy adecuado en la solución de la

cinemática de los manipuladores, por lo que restringiremos nuestra atención a la forma cerrada
como método de solución. La forma cerrada es el medio en que se basa el método de solución
sobre una expresión analítica o sobre la solución de un polinomio de cuarto o menor grado, de
tal forma que los cálculos sean suficientes para llegar a la solución.
El método de la transformada inversa es la técnica que hace uso de las matrices de

transformación homogénea determinadas con los parámetros de Denavit-Hartenberg en la
solución de la cinemática directa. Aunque este método es correcto, existe el problema de no
indicar claramente como seleccionar una solución adecuada de las diversas soluciones posibles.

6.3
El usuario debe de hacer uso de su intuición matemática para elegir la respuesta correcta. Su
procedimiento es el siguiente:
Ya conocidos los parámetros de Denavit-Hartenberg, por ejemplo, para un manipulador de seis

grados de libertad obtenemos las matrices homogéneas que relacionan dos eslabones vecinos
0
1T , 21T , 23T , 34T , 45T , 56T . La relación existente entre la matriz que representa la posición y
orientación del manipulador y estas matrices de transformación está dada por la ecuación
0
nT  01T 21T 23T ....... nn1T , de esta forma se tiene que:
0
6T  01T 21T 23T 34T 45T 56T (6.1)
Posteriormente se invierte la matriz homogénea 01T y se premultiplica (6.1) por esta matriz
inversa, por lo que tenemos una nueva ecuación con la variable de la primera articulación 1
aislada del resto de las demás articulaciones y tal vez sea posible encontrar su valor a través de
las igualdades que se presenten en ella:
([ 01T ]1 ) 06T  21T 23T 34T 45T 56T (6.2)
Posteriormente, una vez obtenida 1 , se invierte la matriz homogénea 21T y se premultiplica (6.2)
por esta matriz inversa, con lo que se tiene:
([ 21T ]1[ 01T ]1 ) 06T  23T 34T 45T 56T (6.3)
Nuevamente se trata de encontrar 2 , 3 o la suma de dos ángulos que nos ayude a encontrar
cualquier valor articular. Se continúa de esta forma hasta encontrar todos los valores de los
ángulos de las articulaciones del manipulador.

6.4
El método geométrico, es un método aplicable a manipuladores de pocos grados de libertad. En

algunos casos de manipuladores de seis grados de libertad se aplica para encontrar los ángulos
de las tres primeras articulaciones que posicionan la parte final del manipulador. El
procedimiento consiste en descomponer la estructura del manipulador en varios triángulos con
los que se puede encontrar los ángulos de las articulaciones haciendo uso de las herramientas de
la geometría plana.

4 Cinemática Inversa de 4.1 Solución del modelo Cinemático
Robots manipuladores Inverso por Método Geométrico.
4.2Solución del Modelo Cinemático Inverso
a Partir de la Transformación Homogénea.
4.3 Solución de un Robot Manipulador de
tres Grados de libertad.
4.4 Solución de un Robot Manipulador
Antropomórfico.

6.5


iii) Lápiz y hojas


v) Dos Puentes H (Mínimo 3 Amperes)
6.5 Metodología
siguiente:
En la Figura 6.5.1 se visualiza una pantalla con un manipulador planar de dos

grados de libertad, con la articulación 1 de color gris de una longitud de 50 cm.,
y la articulación 2 de color morado de una longitud de 50 cm. Un recuadro para

6.6
introducir las coordenadas (x,y) que representa la posición deseada de la

herramienta del robot manipulador. Un recuadro para visualizar el ángulo de la
articulación 1 y 2, determinado por las ecuaciones obtenidas en el análisis de la
cinemática inversa y con que se logra la posición deseada. Un control de botón
para la ejecución (cálculo) de la cinemática directa y un control de botón para
salir (terminar la simulación).
ii) La segunda acción a realizar es identificar los ejes de coordenadas (x,y) así
como sus cuatro cuadrantes, de acuerdo a la posición inicial en que se encuentra,
(dibujarlos). Posteriormente ejecute la simulación de la cinemática inversa con
los siguientes datos y haga la anotación de los ángulos determinados para cada
posición deseada:

6.7
Posición Deseada Ángulos Articulación 1 y

(x,y) Articulación 2
0.90 0.00
0.80 0.00
0.70 0.00
0.60 0.00
0.50 0.00
0.40 0.00
0.30 0.00
0.20 0.00
0.10 0.00
iii) La tercera acción a realizar es ejecutar la simulación de la cinemática inversa

con datos que posicionen el efector final en a) primer cuadrante, b) segundo
cuadrante, c) tercer cuadrante y d) cuarto cuadrante.


6.8
iv) En la Figura 6.5.2 se encuentra una trayectoria determinada por una línea recta
y puntos marcados en ella ¿Determine cuáles puntos están dentro del espacio de
trabajo del robot manipulador planar ?
Figura 6.5.2 Robot manipulador planar de dos grados de libertad.
Coordenadas de los puntos

dentro del espacio de trabajo
(x,y)

6.9



6.10
y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.

-


6.11
[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


6.12
1. Implementar el modelo matemático Denavit-Hartenberg, para la cinemática

inversa del robot manipulador planar de dos grados de libertad propuesto en esta
práctica.
2. Implementar el modelo matemático de la cinemática inversa haciendo el uso de del

método, grafico para el robot manipulador planar de dos grados de libertad propuesto
en esta práctica.

6.13
Práctica 7
“Simulación de la Cinemática Inversa de un Robot
Manipulador de Seis Grados de Libertad”
7.1 Objetivos
i) Simular el modelo matemático de la cinemática inversa de un robot manipulador de
seis grados de libertad.
Hartenberg para la solución de la cinemática inversa de un manipulador capaz de
moverse en un espacio tridimensional.
iii) Familiarizarse a través del análisis de la matriz de transformación homogénea con la
posición y orientación del efector final (herramienta) del robot manipulador de seis
grados de libertad.
iv) Familiarizarse con el concepto de una misma posición diferentes orientaciones, del
efector final (herramienta) del robot manipulador de seis grados de libertad.
v) Analizar y Comprobar la diferencia entre cinemática directa y cinemática inversa.
7.2 Introducción

7.1

Para controlar un robot, se manejan sus variables articulares con el objetivo de controlar
la posición y orientación de su extremo final y éste pueda alcanzar el objetivo deseado. Por lo
cual es muy importante la solución de la cinemática inversa. Esto quiere decir que dada la
posición y orientación del extremo final del brazo del robot que representa la matriz 0nT , así
como sus parámetros articulares, se calculan los ángulos de cada una de las articulaciones para
que de esta manera se pueda posicionar el extremo final del robot en la posición y orientación
deseada.
La pregunta de si existe solución o no, hace necesario considerar el espacio de trabajo del
manipulador. El espacio de trabajo de cualquier robot manipulador es el volumen de espacio
que el extremo final puede alcanzar. Es necesario asegurarse de que el extremo final (muñeca)
pueda alcanzar la posición y orientación deseada, para que exista solución. En [Craig. 1986] se
distingue entre espacio de trabajo diestro y espacio de trabajo alcanzable, donde el espacio de
trabajo diestro es un subconjunto del espacio de trabajo alcanzable.

7.2
Espacio de trabajo diestro es el volumen del espacio que el extremo final de un robot puede
alcanzar con cualquier orientación. Mientras que el espacio de trabajo alcanzable, es el volumen
del espacio que el extremo final de un robot puede alcanzar cuando menos con una orientación.
Cabe destacar que dentro del espacio alcanzable hay más de una forma de posicionar y orientar
el extremo final del robot y que sobre los límites del espacio de trabajo hay únicamente una. Los
manipuladores con menos de seis grados de libertad, no tienen la posibilidad de posicionarse y
orientarse de una forma arbitraria en su espacio de trabajo tridimensional, [Craig. 1986].
Otro problema encontrado en la solución de las ecuaciones cinemáticas es el de múltiples
soluciones. El hecho de que el manipulador tenga múltiples soluciones puede causar problemas.
De hecho, el sistema tiene que escoger solamente una de las soluciones y los criterios en que se
basa la toma de decisión varían. Una buena opción sería aquella que minimice el valor que cada
unión requiere para moverse, pero la presencia de obstáculos implicaría que se tomara en cuenta
otra opción.
Se han desarrollados algunos procedimientos genéricos para obtener los diferentes valores
articulares que posicionen y orienten el extremo final de un manipulador. El inconveniente de
estos procedimientos es que se trata de métodos numéricos iterativos que a menudo requieren
de mayores cálculos y que no siempre garantizan la convergencia a la solución correcta. Además
de que el problema cinemático inverso ha de resolverse en tiempo real y una solución de tipo
iterativa no garantiza el tener la solución en el momento adecuado. Se debe de considerar que
un manipulador es soluble cuando se puede determinar todo el conjunto de las variables de las
uniones asociadas con una posición y orientación dada. En caso de múltiples soluciones debe
ser posible determinarlas todas.
Como ya se dijo, el método numérico o iterativo no es muy adecuado en la solución de la

cinemática de los manipuladores, por lo que restringiremos nuestra atención a la forma cerrada
como método de solución. La forma cerrada es el medio en que se basa el método de solución
sobre una expresión analítica o sobre la solución de un polinomio de cuarto o menor grado, de
tal forma que los cálculos sean suficientes para llegar a la solución.

7.3
El método de la transformada inversa es la técnica que hace uso de las matrices de

transformación homogénea determinadas con los parámetros de Denavit-Hartenberg en la
solución de la cinemática directa. Aunque este método es correcto, existe el problema de no
indicar claramente como seleccionar una solución adecuada de las diversas soluciones posibles.
El usuario debe de hacer uso de su intuición matemática para elegir la respuesta correcta. Su
procedimiento es el siguiente:
Ya conocidos los parámetros de Denavit-Hartenberg, por ejemplo, para un manipulador de seis

grados de libertad obtenemos las matrices homogéneas que relacionan dos eslabones vecinos
0
1T , 21T , 23T , 34T , 45T , 56T . La relación existente entre la matriz que representa la posición y
orientación del manipulador y estas matrices de transformación está dada por la ecuación
0
nT  01T 21T 23T ....... nn1T , de esta forma se tiene que:
0
6T  01T 21T 23T 34T 45T 56T (6.1)
Posteriormente se invierte la matriz homogénea 01T y se premultiplica (6.1) por esta matriz
inversa, por lo que tenemos una nueva ecuación con la variable de la primera articulación 1
aislada del resto de las demás articulaciones y tal vez sea posible encontrar su valor a través de
las igualdades que se presenten en ella:
([ 01T ]1 ) 06T  21T 23T 34T 45T 56T (6.2)
Posteriormente, una vez obtenida 1 , se invierte la matriz homogénea 21T y se premultiplica (6.2)
por esta matriz inversa, con lo que se tiene:
([ 21T ]1[ 01T ]1 ) 06T  23T 34T 45T 56T (6.3)

7.4
Nuevamente se trata de encontrar 2 , 3 o la suma de dos ángulos que nos ayude a encontrar
cualquier valor articular. Se continúa de esta forma hasta encontrar todos los valores de los
ángulos de las articulaciones del manipulador.
El método geométrico, es un método aplicable a manipuladores de pocos grados de libertad. En

algunos casos de manipuladores de seis grados de libertad se aplica para encontrar los ángulos
de las tres primeras articulaciones que posicionan la parte final del manipulador. El
procedimiento consiste en descomponer la estructura del manipulador en varios triángulos con
los que se puede encontrar los ángulos de las articulaciones haciendo uso de las herramientas de
la geometría plana.
Normalmente esta acción se realiza como un proyecto final de la materia

4 Cinemática Inversa de 4.1 Solución del modelo Cinemático Inverso
Robots manipuladores por Método Geométrico.
4.2Solución del Modelo Cinemático Inverso a
Partir de la Transformación Homogénea.
4.3 Solución de un Robot Manipulador de
tres Grados de libertad.
4.4 Solución de un Robot Manipulador
Antropomórfico.

7.5
El análisis de la cinemática inversa es de importancia en la robótica, debido a que nos da una

herramienta primaria para poner en movimiento el robot manipulador a través de una
trayectoria.


iii) Lápiz y hojas


iii) Seis Microcontroladores (con compilador)
iv) Seis Motores de C.D, con encoder.
v) Seis Puentes H (3 Amperes)
vi) Estructura de un robot manipulador seis grados de libertad
7.5 Metodología
siguiente:

7.6
ii) La segunda acción a realizar es identificar cada uno de los controles de la

interfaz hombre máquina de la Figura 7.5.1. Corroborarlo con el profesor.
Figura 7.5.1 Interface hombre máquina, robot manipulador de seis grados de libertad.
iii) La tercer acción a realizar es ejecutar la cinemática inversa con los datos
siguientes: x = 0.4, y = 0.3, y = 0.3 y con la orientación por default. Reporte la
posición y orientación resultante.

simulación de la cinemática inversa con datos propuestos por quien realice la
práctica (mínimo 5 simulaciones diferentes con posición y orientación).

7.7
v) La quinta acción a realizar es dar click en control Reset, posteriormente

posicionar el control Base en 90 grados. Interprete y reporte los datos de la matriz
Orientación y Posición Actual. Ahora posicionar el control Hombro en -90
grados. Nuevamente interprete y reporte los datos de la matriz Orientación y
Posición Actual. Ahora posicionar el control Muñeca 3 en 45 grados.
Nuevamente interprete y reporte los datos de la matriz Orientación y Posición
Actual.
vi) La sexta acción a realizar es dar click en control Reset, posteriormente dar click en
el control Rutina_1 observe y reporte acción realizada. Posteriormente dar click en
el control Rutina_2 observe y reporte acción realizada.


7.8
y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.



7.9
[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


7.10
1. En un diagrama esquemático de la estructura del robot manipulador propuesto para

esta práctica, haga la asignación de los sistemas de referencia en cada una de las
uniones de los eslabones.
2. Escriba en una tabla con los parámetros de Denavit-Hartenberg, de acuerdo a la

asignación de los sistemas de referencia asignados.
3. De acuerdo a la tabla con los parámetros de Denavit-Hartenberg para esta práctica

escriba las matrices homogéneas determinadas.
4. Con las matrices homogéneas determinadas determine las ecuaciones resultantes

para el desarrollo de la cinemática inversa
5. Conclusiones personales.

7.11
Práctica 8
“Simulación de una Trayectoria en Línea Recta,
usando Polinomio de Quinto Grado”
8.1 Objetivos
i) Familiarizarse con la diferencia entre ruta y trayectoria.
ii) Familiarizarse con el comportamiento del polinomio de quinto grado, en la
implementación de trayectorias y su movimiento en trayectorias rectas.
iii) Comprobación del modelo matemático en trayectorias de robots manipuladores.
iv) Observación del movimiento simulado de un robot manipulador
8.2 Introducción
El objetivo de la planeación de trayectorias, es generar las entradas de referencia para los
sistemas de control de movimiento que aseguren que el manipulador ejecute las trayectorias
planeadas. Típicamente, el usuario especifica un número de parámetros para describir la
trayectoria deseada. La planeación de una trayectoria consiste en generar una secuencia en el
tiempo de los valores obtenidos mediante una función polinomial que interpola la trayectoria
deseada.
El requerimiento mínimo para un manipulador es la capacidad para moverlo de una posición

inicial a una posición final asignada. La transición debe ser caracterizada por las leyes del
movimiento que hagan que los actuadores ejerzan fuerzas generalizadas en las uniones que no
violen los límites de saturación y no exciten los modos resonantes típicamente no modelados de
la estructura. Es entonces necesario buscar algoritmos de planeación que generen trayectorias
suaves adecuadas.

8.1
Una ruta denota el lugar de puntos en el espacio de las uniones, o en el espacio operacional,
que el manipulador tiene que seguir en la ejecución del movimiento asignado. Una ruta es
simplemente una descripción geométrica del movimiento. En cambio, una trayectoria es una
ruta en la cual se especifica una ley en el tiempo, en términos, por ejemplo, de velocidades y
aceleraciones en cada uno de los puntos. Una ruta puede ser definida en el espacio de las uniones
o en el espacio operacional. Normalmente se prefiere este último, puesto que permite una
descripción natural de la tarea que el manipulador tiene que realizar.
La trayectoria no sólo es el lugar geométrico de los puntos cartesianos por donde pasa algún
punto del mecanismo u objeto transportado por él, con las correspondientes orientaciones en
cada punto, también es la distribución en el tiempo de la distancia alcanzada a lo largo de ese
lugar geométrico y del correspondiente ángulo alrededor del eje de giro para la orientación
asociada. En la Figura 8.1 se puede observar que la trayectoria está compuesta de dos partes, el
lugar geométrico de la trayectoria y el perfil de trayectoria.
Al hablar de trayectoria debe quedar claro que, aunque el efector final o cuerpo transportado
no avance en posición cartesiana, puede estar rotando (cambiando su orientación). En este caso,
el lugar geométrico es un punto por donde pasa el eje de giro, y el ángulo de rotación es el que
cambiará con el tiempo hasta alcanzar la orientación deseada. La trayectoria de un mecanismo
puede incluir cualquiera de los siguientes casos:
i) El efector final u objeto transportado puede seguir cualquier lugar geométrico y

cualquier perfil de trayectoria sin que cambie su orientación.
ii) El efector final u objeto transportado puede seguir cualquier lugar geométrico y
cualquier perfil de trayectoria. Mientras que la orientación asociada también puede
hacerlo siguiendo algún perfil de trayectoria.

8.2
iii) El efector final u objeto transportado no cambia de posición, pero sí de orientación,

la cual sigue algún perfil de trayectoria.
Lugar geométrico Recta, arco,

de la trayectoria elipse, etc.
Trayectoria
Trapezoidal,
Perfil de trayectoria polinomial cúbico,
de quinto grado,
octal, etc
Figura 8.1 Componentes de la trayectoria
El lugar geométrico de la trayectoria es el conjunto de puntos cartesianos por donde pasa

algún punto del mecanismo. Puede ser una recta, un arco, una elipse, helicoide, etc., o la
combinación de éstos. El lugar geométrico preferentemente debe quedar expresado en su forma
paramétrica para poder realizar la unión con el perfil de trayectoria, a través de un parámetro,
hecho que se ilustra en la Figura 8.2. En esta tesis se ilustra el proceso de planeación de
trayectorias para el lugar geométrico determinado por una recta.
Lugar geométrico de la Perfil de trayectoria

Parámetro
trayectoria
Figura 8.2 Relación que mantiene el lugar geométrico con el perfil de trayectoria.

8.3
8.2.1 La Recta en Forma Paramétrica

Sean P1 x1 , y1 , z1  y P2 x2 , y2 , z 2  el punto inicial y final de una recta, p1  3 y p2  3
los vectores que describen a cada uno, y pt    un parámetro variante con el tiempo y
existente en el espacio 0,  p2  p1  . Con esta información es posible encontrar el vector
pt   3 asociado a cada punto de la recta, como se indica en la Ec. (8.1).

 p  p1 
pt   p1   2  pt 

(8.1)
 p 2  p1 
Desarrollando,
 x1   x2  x1 
   
pt    y1    y 2  y1  pt 
1
(8.2)
z  x2  x1 2   y2  y1 2  z 2  z1 2 z z 
 1  2 1
Definiendo los elementos constitutivos de pt   xt  yt  zt T , las ecuaciones de la recta
en forma paramétrica son,
 x2  x1 
xt   x1    pt  (8.3)
 x2  x1 2   y2  y1 2  z 2  z1 2 
 
 y2  y1 
yt   y1    pt  (8.4)
 x2  x1 2   y2  y1 2  z2  z1 2 
 
 z 2  z1 
zt   z1    pt  (8.5)
 x2  x1 2   y2  y1 2  z 2  z1 2 
 
El parámetro pt    toma un valor para cada tiempo t . Así, para t  0 , p0  0 y p0  p1
 
. Mientras que para el tiempo final t  t f , p t f  p2  p1 y, por lo tanto, p t f  p2 .  

8.4
8.2.2 Perfil de Trayectoria

El objeto que está siendo manipulado debe partir de una posición 1 y llegar a una posición 2. En
ambas posiciones, el estado del objeto es estático, esto es, no presenta velocidad ni aceleración.
Para alcanzar el último punto, a partir del primero, se emplea un tiempo total de recorrido t f .
El efector final ejerce una fuerza que sujeta al objeto, pero esta fuerza es finita con una magnitud
determinada. Ahora bien, si la aceleración, escalada por la masa del objeto, es mayor a esa fuerza
de sujeción, entonces, el objeto podría experimentar un movimiento relativo al órgano terminal
que posiblemente modifique la posición adecuada. Entonces, es de suma importancia manejar
un perfil de movimiento con pendientes “suavizadas”, tal que la transición del primer estado
estático al último se presente con condiciones no tan severas ni difíciles para el mecanismo
manipulador. El parámetro p  t  presente en la Ec. (8.1), es el que relaciona el lugar geométrico
con el perfil de trayectoria. Este parámetro es un polinomio, que determina el perfil de

movimiento, obteniéndose la suavidad de movimiento en la trayectoria. En seguida se describen
los perfiles de trayectoria siguientes: Trapezoidal, Polinomio de tercer grado, Spline, Polinomio
de quinto grado y polinomio de octavo grado.
8.2.2.1 Perfil Polinomial de Quinto Grado

 
El espacio correspondiente a los perfiles de quinto grado, denominado P 5 q f , t f , es un
conjunto que agrupa perfiles de trayectoria basados en un polinomio de grado 5. A continuación


se presentan las leyes matemáticas que determinan a un elemento q 5 t   P 5 q f , t f  que será
empleado para regir la distribución, con el tiempo, de la posición y orientación del órgano
terminal de un robot. La ley matemática que rige los anteriores perfiles de trayectoria se
determinan mediante un polinomio de grado quinto expresado por la Ec. (8.6), y sus primeras
dos derivadas temporales expresadas por las Ecs. (8.7) y (8.8). La característica de este perfil es
la “suavización” de los cambios de pendiente. Al inicio y fin del recorrido, el cambio de
velocidad y aceleración es gradual, mejorando las características dinámicas principalmente en
las cercanías del límite del volumen de trabajo, como se puede observar en las gráficas de las

8.5
Figuras (8.3), (8.4) y (8.5), perfil de posición, perfil de velocidad y perfil de aceleración
respectivamente.
10
t
2 4 6 8 10
Figura 8.3 Perfil de posición del polinomio de quinto grado.
Figura 8.4 Perfil de velocidad del polinomio de quinto grado.

8.6
Figura 8.5 Perfil de aceleración del polinomio de quinto grado
P t   a0  a1t  a2t 2  a3t 3  a4t 4  a5t 5 (8.6)
 t   a1  2a2t  3a3t 2  4a4t 3  5a5t 4 (8.7)
a t   2a2  6a3t 12a4t 2  20a5t 3 (8.8)
En la clase correspondiente se determinan las condiciones iníciales y finales para la evaluación

de las Ecs. (8.6), (8.7) y (8.8). Estas condiciones corresponden al comportamiento del perfil de
posición, perfil de velocidad y perfil de aceleración de la función polinomial de quinto grado
mostrado en las gráficas de las Figuras (8.3), (8.4) y (8.5). Entonces, el perfil de la posición con
que se genera la trayectoria queda definido por la Ec. (8.9).
  t3   t 4   t5  
P  t   q (t )  q f 10  3  15  4   6  5  
5  (8.9)
 tf   t f   t f 
      

8.7
En la Tabla 8.1 se observa que los subtemas 5.1, 5.2, 5.3, 5.3.1 y 5.3.2 están relacionados
con parte teórica de la materia, subtemas que pueden implementarse prácticas de forma virtual

5 Generación de 5.1Consideraciones Generales en la
Trayectorias Descripción y Generación de una trayectoria.
5.2 Espacio Cartesiano y Espacio en las
Uniones
5.3 Relación entre Ruta y Trayectoria.
5.3.1 Ruta en Forma Paramétrica.
5.3.2 Perfil de trayectoria


iii) Lápiz y hojas


8.8

v) Dos Puentes H (Mínimo 3 Amperes)
8.5 Metodología
siguiente:
En la Figura 8.5.1 se visualiza una pantalla con un manipulador planar de dos

grados de libertad, con la articulación 1 de color gris de una longitud de 50 cm.,
y la articulación 2 de color morado de una longitud de 50 cm. Un recuadro para
introducir las coordenadas (X1,Y1) del punto inicial y (X2,Y2) del punto final
de la trayectoria de línea recta propuesta. Un recuadro para visualizar el ángulo
de la articulación 1 y 2, a través de la trayectoria, determinado por las ecuaciones
obtenidas en el análisis de la cinemática inversa y con que se logra la posición
deseada. Un control de botón para la ejecución de la trayectoria y un control de
botón para salir (terminar la simulación).

8.9
ii) La segunda acción a realizar es identificar los ejes de coordenadas (x,y) así
como sus cuatro cuadrantes, de acuerdo a la posición inicial en que se encuentra
(Dibujarlos). Posteriormente ejecute la simulación de la trayectoria con los
siguientes datos y haga la anotación de los ángulos de cuando menos 10 puntos
por donde pasa el efector final del robot manipulador.

1.00 0.00
0.00 1.00

8.10
iii) La tercera acción a realizar es ejecutar la simulación de una trayectoria

horizontal, una con inclinación de 60 grados, trace ambas trayectorias en la
gráfica de la Figura 8.5.1.



8.11

y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.

-


8.12
[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


8.13
1. Haga un dibujo del espacio de trabajo del manipulador planteado en esta práctica,
dimensionando su alcance externo e interno.
2. La trayectoria determinada por los puntos (1.0, 0.0) y (0.0, 1.0), ¿es posible realizarla
con este tipo de manipulador real físicamente?
3. La trayectoria determinada por los puntos (1.0, 0.2) y (0.2, 1.0), ¿es posible
realizarla con este manipulador virtual?
4. Determine matemáticamente los coeficientes de las siguientes ecuaciones:

P t   a0  a1t  a2t 2  a3t 3  a4t 4  a5t 5
 t   a1  2a2t  3a3t 2  4a4t 3  5a5t 4
a t   2a2  6a3t 12a4t 2  20a5t 3
5. Modifique el tiempo final (tf) en el programa y ejecute una de las trayectorias

propuestas anteriormente. ¿Qué diferencias se presentaron, con respeto a la anterior?

8.14
Práctica 9
“Simulación de una Trayectoria a lo Largo de un Arco
de Circunferencia, usando Polinomio de Quinto
Grado”
9.1 Objetivos
i) Familiarizarse con el comportamiento del polinomio de quinto grado, en la
implementación de trayectorias y su movimiento en trayectorias curvas.
ii) Comprobación del modelo matemático en trayectorias de robots manipuladores.
iii) Observación del movimiento simulado de un robot manipulador y bosquejar
conclusiones de diseño.
9.2 Introducción
El objetivo de la planeación de trayectorias, es generar las entradas de referencia para los
sistemas de control de movimiento que aseguren que el manipulador ejecute las trayectorias
planeadas. Típicamente, el usuario especifica un número de parámetros para describir la
trayectoria deseada. La planeación de una trayectoria consiste en generar una secuencia en el
tiempo de los valores obtenidos mediante una función polinomial que interpola la trayectoria
deseada.
El requerimiento mínimo para un manipulador es la capacidad para moverlo de una posición

inicial a una posición final asignada. La transición debe ser caracterizada por las leyes del
movimiento que hagan que los actuadores ejerzan fuerzas generalizadas en las uniones que no
violen los límites de saturación y no exciten los modos resonantes típicamente no modelados de

9.1
la estructura. Es entonces necesario buscar algoritmos de planeación que generen trayectorias

suaves adecuadas.
Una ruta denota el lugar de puntos en el espacio de las uniones, o en el espacio operacional,
que el manipulador tiene que seguir en la ejecución del movimiento asignado. Una ruta es
simplemente una descripción geométrica del movimiento. En cambio, una trayectoria es una
ruta en la cual se especifica una ley en el tiempo, en términos, por ejemplo, de velocidades y
aceleraciones en cada uno de los puntos. Una ruta puede ser definida en el espacio de las uniones
o en el espacio operacional. Normalmente se prefiere este último, puesto que permite una
descripción natural de la tarea que el manipulador tiene que realizar.
La trayectoria no sólo es el lugar geométrico de los puntos cartesianos por donde pasa algún
punto del mecanismo u objeto transportado por él, con las correspondientes orientaciones en
cada punto, también es la distribución en el tiempo de la distancia alcanzada a lo largo de ese
lugar geométrico y del correspondiente ángulo alrededor del eje de giro para la orientación
asociada. En la Figura 9.1 se puede observar que la trayectoria está compuesta de dos partes, el
lugar geométrico de la trayectoria y el perfil de trayectoria.
Al hablar de trayectoria debe quedar claro que, aunque el efector final o cuerpo transportado
no avance en posición cartesiana, puede estar rotando (cambiando su orientación). En este caso,
el lugar geométrico es un punto por donde pasa el eje de giro, y el ángulo de rotación es el que
cambiará con el tiempo hasta alcanzar la orientación deseada. La trayectoria de un mecanismo
puede incluir cualquiera de los siguientes casos:
i) El efector final u objeto transportado puede seguir cualquier lugar geométrico y

cualquier perfil de trayectoria sin que cambie su orientación.

9.2
ii) El efector final u objeto transportado puede seguir cualquier lugar geométrico y
cualquier perfil de trayectoria. Mientras que la orientación asociada también puede
hacerlo siguiendo algún perfil de trayectoria.
iii) El efector final u objeto transportado no cambia de posición, pero sí de orientación,

la cual sigue algún perfil de trayectoria.
Lugar geométrico Recta, arco,

de la trayectoria elipse, etc.
Trayectoria
Trapezoidal,
Perfil de trayectoria polinomial cúbico,
de quinto grado,
octal, etc
Figura 9.1 Componentes de la trayectoria
El lugar geométrico de la trayectoria es el conjunto de puntos cartesianos por donde pasa

algún punto del mecanismo. Puede ser una recta, un arco, una elipse, helicoide, etc., o la
combinación de éstos. El lugar geométrico preferentemente debe quedar expresado en su forma
paramétrica para poder realizar la unión con el perfil de trayectoria, a través de un parámetro,
hecho que se ilustra en la Figura 9.2. En esta tesis se ilustra el proceso de planeación de
trayectorias para el lugar geométrico determinado por una recta.

9.3
Lugar geométrico de la Perfil de trayectoria

Parámetro
trayectoria
Figura 9.2 Relación que mantiene el lugar geométrico con el perfil de trayectoria.
9.2.1 La Recta en Forma Paramétrica

Sean P1 x1, y1  el punto que describe el centro de una circunferencia, p1  3 los vectores que
describen a cada uno, y pt    un parámetro variante con el tiempo. Con esta información es
posible encontrar el vector pt   3 (sobre el plano (x, y)) asociado a cada punto del arco de
circunferencia, como se indica en las Ecs. (9.1), (9.2) y (9.3).
xt   x1  radiocos( p(t ) / radio) (9.1)
yt   y1  radiosen( p(t ) / radio) (9.2)
zt   z1 (9.3)
El parámetro pt    toma un valor para cada tiempo t . Así, para t  0 , p0  0 y p0  p1.
Mientras que para el tiempo final t  t f depende de la longitud del arco (ángulo de curvatura).
9.2.2 Perfil de Trayectoria

El objeto que está siendo manipulado debe partir de una posición 1 y llegar a una posición 2. En
ambas posiciones, el estado del objeto es estático, esto es, no presenta velocidad ni aceleración.
Para alcanzar el último punto, a partir del primero, se emplea un tiempo total de recorrido t f .
El efector final ejerce una fuerza que sujeta al objeto, pero esta fuerza es finita con una magnitud
determinada. Ahora bien, si la aceleración, escalada por la masa del objeto, es mayor a esa fuerza
de sujeción, entonces, el objeto podría experimentar un movimiento relativo al órgano terminal

9.4
que posiblemente modifique la posición adecuada. Entonces, es de suma importancia manejar

un perfil de movimiento con pendientes “suavizadas”, tal que la transición del primer estado
estático al último se presente con condiciones no tan severas ni difíciles para el mecanismo
manipulador. El parámetro p  t  presente en la Ec. (9.1), es el que relaciona el lugar geométrico
con el perfil de trayectoria. Este parámetro es un polinomio, que determina el perfil de

movimiento, obteniéndose la suavidad de movimiento en la trayectoria. En seguida se describen
los perfiles de trayectoria siguientes: Trapezoidal, Polinomio de tercer grado, Spline, Polinomio
de quinto grado y polinomio de octavo grado.
9.2.2.1 Perfil Polinomial de Quinto Grado

 
El espacio correspondiente a los perfiles de quinto grado, denominado P 5 q f , t f , es un
conjunto que agrupa perfiles de trayectoria basados en un polinomio de grado 5. A continuación


se presentan las leyes matemáticas que determinan a un elemento q 5 t   P 5 q f , t f  que será
empleado para regir la distribución, con el tiempo, de la posición y orientación del órgano
terminal de un robot. La ley matemática que rige los anteriores perfiles de trayectoria se
determinan mediante un polinomio de grado quinto expresado por la Ec. (9.4), y sus primeras
dos derivadas temporales expresadas por las Ecs. (9.5) y (9.6). La característica de este perfil es
la “suavización” de los cambios de pendiente. Al inicio y fin del recorrido, el cambio de
velocidad y aceleración es gradual, mejorando las características dinámicas principalmente en
las cercanías del límite del volumen de trabajo, como se puede observar en las gráficas de las
Figuras (9.3), (9.4) y (9.5), perfil de posición, perfil de velocidad y perfil de aceleración
respectivamente.

9.5

q
10
t
2 4 6 8 10
Figura 9.3 Perfil de posición del polinomio de quinto grado.
Figura 9.4 Perfil de velocidad del polinomio de quinto grado.

9.6
Figura 9.5 Perfil de aceleración del polinomio de quinto grado
P t   a0  a1t  a2t 2  a3t 3  a4t 4  a5t 5 (9.4)
 t   a1  2a2t  3a3t 2  4a4t 3  5a5t 4 (9.5)
a t   2a2  6a3t 12a4t 2  20a5t 3 (9.6)
En la clase correspondiente se determinan las condiciones iníciales y finales para la evaluación

de las Ecs. (9.4), (9.5) y (9.6). Estas condiciones corresponden al comportamiento del perfil de
posición, perfil de velocidad y perfil de aceleración de la función polinomial de quinto grado
mostrado en las gráficas de las Figuras (9.3), (9.4) y (9.5). Entonces, el perfil de la posición con
que se genera la trayectoria queda definido por la Ec. (9.7).
  t3   t 4   t5  
P  t   q (t )  q f 10  3  15  4   6  5  
5  (9.7)
 tf   t f   t f 
      

9.7
En la Tabla 9.1 se observa que los subtemas 5.1, 5.2, 5.3, 5.3.1 y 5.3.2 están relacionados
con parte teórica de la materia, subtemas que pueden implementarse prácticas de forma virtual

5 Generación de 5.1Consideraciones Generales en la
Trayectorias Descripción y Generación de una trayectoria.
5.2 Espacio Cartesiano y Espacio en las
Uniones
5.3 Relación entre Ruta y Trayectoria.
5.3.1 Ruta en Forma Paramétrica.
5.3.2 Perfil de trayectoria


iii) Lápiz y hojas


9.8

iii) Seis Microcontrolador (con compilador)
iv) Seis Motores de C.D, con encoder.
v) Seis Puentes H (Mínimo 3 Amperes)
vi) Estructura de un robot manipulador planar de seis grados de libertad
9.5 Metodología
siguiente:

iii) La tercer acción a realizar es ejecutar una Trayectoria circular con los datos
siguientes: Coordenadas del Centro de Curvatura (Xcc = 0.2, Ycc = 0.2, Zcc =
0.083), Ángulo de Curvatura = 270° y Radio de Curvatura = 0.15. orientación
por default. Reporte la posición y orientación resultante.

simulación de una Trayectoria circular con los datos propuestos por quien realice
la práctica (mínimo 5 simulaciones diferentes con posición y orientación).
v) Como se puede observar en la interfaz hombre máquina, se puede simular

trayectorias rectas. Proponga tres diferentes trayectorias (vertical, horizontal, e

9.9
inclinada) dentro del espacio de trabajo. Reporte conclusiones de la simulación

de estas trayectorias.
Figura 9.5.1 Interface hombre máquina, robot manipulador de seis grados de libertad.


9.10

y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.

-


9.11
[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


9.12
2. La trayectoria con los siguientes datos: Coordenadas del Centro de Curvatura (Xcc
= 0.2, Ycc = 0.2, Zcc = 0.083), Ángulo de Curvatura = 270° y Radio de Curvatura =
0.25. orientación por default, ¿es posible realizarla con este tipo de manipulador
construido físicamente?
3. La trayectoria con los siguientes datos: Coordenadas del Centro de Curvatura (Xcc
= 0.4, Ycc = 0.2, Zcc = 0.083), Ángulo de Curvatura = 270° y Radio de Curvatura =
0.25. orientación por default, ¿es posible realizarla con este manipulador virtual?
Reporte respuesta.
4. Interprete y reporte resultados de la siguiente trayectoria antes de ser ejecutada,

compruebe posteriormente ejecutando la trayectoria con los siguientes datos:
Coordenadas del Centro de Curvatura (Xcc = 0.0, Ycc = 0.0, Zcc = 0.5), Ángulo de
Curvatura = 360° y Radio de Curvatura = 0.4. orientación por default,
5. Modifique el tiempo final (tf) en el programa y ejecute una de las trayectorias

propuestas anteriormente. ¿Qué diferencias se presentaron, con respeto a la anterior?

9.13
Práctica 10
“Simulación de una Trayectoria de un Robot Scara”
10.1Objetivos
i) Motivar a los alumnos sobre el diseño de robots manipuladores.
ii) Hacer uso de los conocimientos asimilados durante el curso de Robótica 1.
iii) Familiarizarse con los espacios de trabajo de un manipulador al hacer cambio de
dimensiones.
10.1 Introducción
Un proyecto es una planificación que consiste en un conjunto de actividades que se encuentran
interrelacionadas y coordinadas. La razón de un proyecto es alcanzar objetivos específicos
dentro de los límites que imponen un presupuesto, calidades establecidas previamente y un lapso
de tiempo previamente definido. La gestión de proyectos es la aplicación de
conocimientos, habilidades, herramientas y técnicas a las actividades de un proyecto para
satisfacer los requisitos del proyecto. Consiste en reunir varias ideas para llevarlas a cabo, y es
un emprendimiento que tiene lugar durante un tiempo limitado, y que apunta a lograr un
resultado único. Surge como respuesta a una necesidad, acorde con la visión de la organización,
aunque ésta puede desviarse en función del interés. El proyecto finaliza cuando se obtiene el
resultado deseado, y se puede decir que colapsa cuando desaparece la necesidad inicial o se
agotan los recursos disponibles. La definición más tradicional "es un esfuerzo planificado,
temporal y único, realizado para crear productos o servicios únicos que agreguen valor o
provoquen un cambio beneficioso. Esto en contraste con la forma más tradicional de trabajar,
en base a procesos, en la cual se opera en forma permanente, creando los mismos productos o
servicios una y otra vez".

10.1
En esta práctica se considerará únicamente la etapa de simulación de la implementación de una

estructura de un robot Scara, así como el de su movimiento dentro del espacio de trabajo del
manipulador. El trabajo previo se debe de realizar en clase.
En esta unidad no hay programado subtema, se implementó con el propósito de que el alumno
desarrolle un prototipo relacionado a la robótica. Este proyecto debe ser bosquejado al inicio
del semestre y autorizado por el profesor. Y la práctica es con el propósito de ayudar al alumno
en la simulación del movimiento de una estructura diferente a las de las prácticas anteriores.
10.3Material y Equipo necesario


iii) Software MatLab
iv) Lápiz y hojas


iii) Software MatLab
iv) Seis Microcontrolador (con compilador)

10.2
v) Seis Motores de C.D, con encoder.

vi) Seis Puentes H (Mínimo 3 Amperes)
vii) Estructura de un robot manipulador planar de seis grados de libertad
10.4Metodología
siguiente:

iii) La tercer acción a realizar es ejecutar cinco diferentes trayectorias (reportar en

conclusiones).
iv) La cuarta acción a realizar es identificar el espacio de trabajo dimensionándolo.
v) La cuarta acción a realizar es modificar el programa en LabWindows para que se

pueda ejecutar trayectorias circulares.
vi) Quinta acción correr el programa Scara editado en Matlab, que se encuentra en
la carpeta ProgramaMatlab, interprételo, ejecútelo, modifique las dimensiones de
los eslabones y haga sus conclusiones.

10.3
Figura 10.5.1 Interface hombre máquina, robot manipulador Scara.
10.5Sugerencias didácticas

10.4

y experiencia.
trabajo.

aprendiendo.



10.5

[Craig, 1986]
[FU, et al. 1987]


10.6
2. Explique cada una de las instrucciones del programa Scara editado en Matlab.

10.7

ManualPracticaRobotica I

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

ManualPracticaRobotica I

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

INSTITUTO TECNOLÓGICO

“MANUAL DE PRÁCTICAS DE LA MATERIA DE

QUE PARA CUMPLIR CON SU TRABAJO DE AÑO SABATICO

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

MORELIA, MICHOACÁN ENERO DEL 2015

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

Con profundo agradecimiento al Tecnológico de Lázaro Cárdenas, así como a su

Siendo la Robótica la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción,

Partiendo del principio fundamental de que se ha iniciado en nuestra Institución con

El manual es propiedad del Instituto Tecnológico de Lázaro Cárdenas y del Dr.

Para cualquier duda de funcionamiento del manual dirigirse al autor al siguiente

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

Contenido del Programa del Manual de Prácticas de Robótica I

El objetivo general del manual de prácticas de la materia Robótica I es: Conocer el

Unidad Número Nombre Objetivos

6 10 “Simulación de una i) Motivar a los alumnos sobre el

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

Un manipulador industrial convencional es una cadena cinemática abierta formada por un

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

Tabla 1.1 Contenido temático de la unidad 1 de la materia de Robótica 1

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

1.4 Material y Equipo necesario

Desde su perspectiva y en la parte superior derecha, se encuentra una ventana

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

Figura 1.5.1 Interface hombre máquina, reconocimiento estructuras básica de robots

ii) La segunda acción a realizar, es con el objetivo de reconocer el tipo y

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

Anexar comentarios en el reporte, sobre el tipo de articulación de las tres

Modificar el programa para que se respete la restricción del movimiento (+,-) 5

1.6 Sugerencias didácticas

i) Crear un ambiente de confianza.

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

ii) Fomentar la interacción en el aula

iii) Utilizar recursos múltiples

1.7 Reporte del alumno

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

[FU, et al. 1987]

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

1. Hacer un dibujo a mano alzada de las cinco estructuras básicas analizadas.

3. Ejecutar el programa, seleccionar cualquier estructura y con la estructura visible

4. Ejecutar el programa, seleccionar cualquier estructura y con la estructura visible

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

En esta práctica se considera un sistema de referencia {B}, que describe la orientación de un

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

Tabla 2.1 Contenido temático de la unidad 2 de la materia de Robótica 1

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS

2.4 Material y Equipo necesario

i) Computadora (de escritorio o laptop)

En la Figura 2.5.1 se observa la imagen de un sistema de referencia al que

La matriz de rotación determina la orientación del sistema de referencia {B} con

DR. WALDEMAR PÉREZ BAILÓN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LÁZARO CÁRDENAS